用于核查機(jī)動(dòng)車的錯(cuò)誤方向行駛的方法以及控制和檢測(cè)裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于核查機(jī)動(dòng)車在駛?cè)氲蕉ㄏ蜍嚨郎蠒r(shí)的錯(cuò)誤方向行駛的方法以及一種控制和檢測(cè)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]錯(cuò)誤方向行駛者，也稱為逆向駕駛者，會(huì)在事故的情況中造成死亡、受傷和顯著的財(cái)產(chǎn)損失。錯(cuò)誤方向行駛在此理解為在定向車道上逆著規(guī)定的行駛方向的駕駛。定向車道是在結(jié)構(gòu)上與對(duì)向交通分隔開(kāi)的車行道。定向車道處于高速公路或快速道路，如擴(kuò)建的聯(lián)邦公路上。錯(cuò)誤方向行駛能夠分為向前行駛和向后行駛，其中，向前行駛是通過(guò)錯(cuò)誤的駛?cè)肟?Auffahrt)或者通過(guò)轉(zhuǎn)向來(lái)引起的。
[0003]超過(guò)一半的錯(cuò)誤方向行駛開(kāi)始于聯(lián)邦高速公路的交叉口。尤其在高速公路上的錯(cuò)誤方向行駛，由于高的行駛速度和因此的高碰撞速度，在事故時(shí)經(jīng)常造成死亡后果的事故。
[0004]通過(guò)導(dǎo)航儀器的錯(cuò)誤方向行駛識(shí)別不可能總是可靠的，因?yàn)閷?dǎo)航儀器的信息，如道路類別和道路方向，對(duì)于大多數(shù)錯(cuò)誤方向行駛的情況而言出現(xiàn)地太晚，也就是說(shuō)，車輛那時(shí)已經(jīng)處于逆著行駛方向的行駛路徑中了。
[0005]現(xiàn)代機(jī)動(dòng)車使用慣性傳感器、如加速度傳感器和橫擺傳感器以及使用轉(zhuǎn)向角來(lái)確認(rèn)車輛狀態(tài)，以便實(shí)現(xiàn)安全性及舒適系統(tǒng)。此外，許多機(jī)動(dòng)車目前具有內(nèi)部的GPS模塊，例如用于導(dǎo)航系統(tǒng)或者用于機(jī)動(dòng)車的位置確認(rèn)?，F(xiàn)在和將來(lái)會(huì)有越來(lái)越多的機(jī)動(dòng)車裝備有視頻傳感裝置，所述視頻傳感裝置同樣地處理和輸出不同的信息。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]根據(jù)本發(fā)明的、用于核查機(jī)動(dòng)車在駛?cè)氲蕉ㄏ蜍嚨郎蠒r(shí)的錯(cuò)誤方向行駛的方法原則上包括以下步驟:
[0007]-對(duì)定向車道的交叉口的停止線或者分道線(SperrIinie)的駛越進(jìn)行檢測(cè);和/或
[0008]-對(duì)交叉口的、處于機(jī)動(dòng)車之前的車行道的至少一個(gè)方向信息進(jìn)行檢測(cè);和
[0009]-在基于所述檢測(cè)來(lái)求取錯(cuò)誤方向行駛的概率。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的方法非常有利地實(shí)現(xiàn)了作用鏈(Wirkkette)的檢測(cè)，所述檢測(cè)實(shí)現(xiàn)了真實(shí)性核查，也就是說(shuō)實(shí)現(xiàn)了驗(yàn)證或者預(yù)檢，作為探測(cè)或識(shí)別錯(cuò)誤方向行駛的準(zhǔn)備或者組成部分。根據(jù)本發(fā)明的方法也能夠已經(jīng)看作并且用作錯(cuò)誤方向行駛的探測(cè)。通過(guò)檢測(cè)環(huán)境數(shù)據(jù)來(lái)改善安全性，這提高了本方法的可靠性和魯棒性。因此本發(fā)明能夠在無(wú)意的錯(cuò)誤方向行駛已經(jīng)形成時(shí)可靠地進(jìn)行辨識(shí)并且提高總體交通安全性。
[0011]本發(fā)明的方法有目的地關(guān)注于在駛?cè)霑r(shí)或者在交叉口中的機(jī)動(dòng)車的或者說(shuō)機(jī)動(dòng)車駕駛員的錯(cuò)誤方向行駛行為，因?yàn)樵谀抢锂a(chǎn)生了大多數(shù)的錯(cuò)誤方向行駛。因此能夠以有利的方式在已經(jīng)駛?cè)氲綄?shí)際道路中之前，根據(jù)本發(fā)明地來(lái)核查和/或探測(cè)錯(cuò)誤方向行駛。
[0012]除了上述檢測(cè)步驟或者檢測(cè)過(guò)程之外，能夠結(jié)合其他的檢測(cè)?；谒鰴z測(cè)來(lái)核查錯(cuò)誤方向行駛或者來(lái)設(shè)置概率。這能夠包括將檢測(cè)到的信息與核查值進(jìn)行比較并且包括接下來(lái)的評(píng)估。那么由單獨(dú)的評(píng)估能夠來(lái)確認(rèn)或者來(lái)計(jì)算所述概率。每個(gè)單獨(dú)的檢測(cè)能夠視作核查標(biāo)準(zhǔn)，然后用于求取概率。
[0013]本方法的各個(gè)步驟可完全在機(jī)動(dòng)車中、在外部單元中(如中心服務(wù)器)，或者并行地以及分布地在兩個(gè)系統(tǒng)上來(lái)進(jìn)行。所述步驟的實(shí)施不約束到上述次序上。
[0014]在一個(gè)【具體實(shí)施方式】中，方向信息包括與方向相關(guān)的車行道標(biāo)記和/或與方向相關(guān)的交通路牌。每個(gè)單獨(dú)的信息自身或者組合起來(lái)能夠用作所述檢測(cè)的基礎(chǔ)。以有利的方式，檢測(cè)多個(gè)這種信息或者核查標(biāo)準(zhǔn)。這提高了本方法的魯棒性和安全性，因?yàn)檫@能夠依賴于廣泛的基礎(chǔ)。
[0015]能夠檢測(cè)從交叉口的車行道到定向車道上的拐彎。這種要相對(duì)快速地檢測(cè)的標(biāo)準(zhǔn)能夠作為另外的標(biāo)準(zhǔn)用于核查。核查標(biāo)準(zhǔn)能夠互相獨(dú)立地、在一定程度上并行地來(lái)考慮，或者在其可行的或者可能性的過(guò)程中(如在作用鏈中)來(lái)考慮。這兩種方式都能夠提高本方法的安全性和可靠性。所述標(biāo)準(zhǔn)能夠借助傳感裝置，例如視頻傳感裝置，或者借助導(dǎo)航儀器或者導(dǎo)航模塊來(lái)檢測(cè)。
[0016]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施方式，設(shè)置:對(duì)信息的檢測(cè)由機(jī)動(dòng)車的視頻數(shù)據(jù)、導(dǎo)航數(shù)據(jù)和/或慣性傳感裝置的數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)，或者說(shuō)，機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)傳感器用于所述檢測(cè)。因?yàn)榇蠖鄶?shù)機(jī)動(dòng)車目前安裝有不同的傳感器，這些傳感器或者說(shuō)傳感器的信號(hào)能夠容易地用于本方法。所述信號(hào)能夠直接地或者間接地，例如經(jīng)過(guò)處理地來(lái)使用，或者作為基礎(chǔ)用于導(dǎo)出的大小或者數(shù)值。作為傳感器能夠使用例如包括攝像機(jī)或者視頻攝像機(jī)的圖像傳感器、雷達(dá)傳感器、加速度傳感器、車輪傳感器、轉(zhuǎn)向角度傳感器、GPS設(shè)備，但也能夠使用導(dǎo)航設(shè)備或者處理這些和其他數(shù)據(jù)的計(jì)算單元或控制單元。尤其有利地，使用兩個(gè)傳感器類型例如一個(gè)導(dǎo)航模塊和一個(gè)視頻傳感裝置，因?yàn)檫@兩個(gè)類型能夠互相補(bǔ)充。這提高了本方法的安全性和魯棒性。
[0017]此外，求取、確認(rèn)和/或核查能夠在一個(gè)機(jī)動(dòng)車外部的裝置中執(zhí)行。作為備用系統(tǒng)或者候補(bǔ)系統(tǒng)能夠使用一個(gè)外部裝置，例如車輛制造廠的服務(wù)器。也能夠設(shè)置，本方法僅僅能夠在該外部裝置中來(lái)執(zhí)行，例如當(dāng)機(jī)動(dòng)車不具有需要的傳感器技術(shù)、地圖資料或者地圖資料的一部分時(shí)。在外部裝置和服務(wù)器之間的通訊能夠通過(guò)移動(dòng)無(wú)線電信道來(lái)建立。
[0018]在行駛在定向車道上時(shí)，能夠檢測(cè)轉(zhuǎn)向行為的引入和/或?qū)嵤?。在此，行駛在定向車道上可為第一核查?biāo)準(zhǔn)，所述引入可為第二核查標(biāo)準(zhǔn)，并且實(shí)際的實(shí)施可為進(jìn)一步的核查標(biāo)準(zhǔn)。這種分級(jí)的考察提高了本方法的安全性。
[0019]有利地設(shè)置:每個(gè)檢測(cè)過(guò)程檢測(cè)一個(gè)核查標(biāo)準(zhǔn)，并且，其中，給每個(gè)核查標(biāo)準(zhǔn)分配一個(gè)百分?jǐn)?shù)用于求取錯(cuò)誤方向行駛的概率。然后，可通過(guò)百分?jǐn)?shù)的簡(jiǎn)單相加快速且可靠地確認(rèn)錯(cuò)誤方向行駛的概率，所述百分?jǐn)?shù)可以是互相獨(dú)立的或者設(shè)置有根據(jù)情況而定的權(quán)重。這樣能夠提高本方法的魯棒性和可靠性，并且因此提高車輛和乘客的安全性。
[0020]也可行的是:基于所述概率來(lái)確定或者探測(cè)錯(cuò)誤方向行駛。這可通過(guò)如下方式進(jìn)行:對(duì)于所述概率或者百分?jǐn)?shù)而言，超出了一預(yù)設(shè)的極限值，所述極限值也能調(diào)節(jié)。
[0021]根據(jù)本發(fā)明來(lái)提供一種用于核查機(jī)動(dòng)車在駛?cè)氲蕉ㄏ蜍嚨郎蠒r(shí)的錯(cuò)誤方向行駛的控制和檢測(cè)裝置，其具有:用于對(duì)定向車道的交叉口的停止線或者分道線的駛越進(jìn)行檢測(cè)的器件;和/或，用于對(duì)交叉口的、處于機(jī)動(dòng)車之前的車行道的至少一個(gè)方向信息進(jìn)行檢測(cè)的器件;和，用于基于所述檢測(cè)來(lái)求取錯(cuò)誤方向行駛的概率的器件。這適合如上面說(shuō)明的同樣的優(yōu)點(diǎn)和改型。
[0022]用于檢測(cè)的器件可具有至少一個(gè)光學(xué)傳感器、一個(gè)導(dǎo)航系統(tǒng)和/或一個(gè)慣性傳感器，所述光學(xué)傳感器優(yōu)選是視頻傳感裝置。這些組成部分對(duì)于集成并且允許快速和可靠的檢測(cè)而言是簡(jiǎn)單的。用于求取的器件可包括控制器或者控制設(shè)備或者合適的計(jì)算單元。
[0023]檢測(cè)的步驟或者說(shuō)核查標(biāo)準(zhǔn)包括以下組:對(duì)定向車道的交叉口的停止線或者分道線的駛越進(jìn)行檢測(cè);對(duì)交叉口的、處于機(jī)動(dòng)車之前的車行道的至少一個(gè)方向信息進(jìn)行檢測(cè)；檢測(cè)至少一個(gè)與方向相關(guān)的車行道標(biāo)記;檢測(cè)至少一個(gè)與方向相關(guān)的交通路牌;檢測(cè)從交叉口的車行道到定向車道上的拐彎;檢測(cè)在定向車道上行駛時(shí)轉(zhuǎn)向行為的引入;檢測(cè)在定向車道上行駛時(shí)轉(zhuǎn)向行為的實(shí)施。根據(jù)本發(fā)明的方法包括來(lái)自上述組的步驟中的至少一個(gè)、優(yōu)選多個(gè)步驟。
[0024]本發(fā)明的有利擴(kuò)展方案在從屬權(quán)利要求中給出并且在說(shuō)明中來(lái)描述。
【附圖說(shuō)明】
[0025]參照附圖和下面的說(shuō)明來(lái)更詳細(xì)地闡明本發(fā)明的實(shí)施例。在附圖中:
[0026]圖1示出了定向車道的交叉口的示意性圖示，
[0027]圖2示出了機(jī)動(dòng)車駛?cè)氲浇徊婵诘氖疽庑詧D示，
[0028]圖3示出了機(jī)動(dòng)車在交叉口中的進(jìn)一步行駛的示意性圖示，
[0029]圖4示出了機(jī)動(dòng)車在交叉口中的更進(jìn)一步行駛的示意性圖示，
[0030]圖5示出了機(jī)動(dòng)車從交叉口拐彎到定向車道的示意性圖示，
[0031]圖6示出了機(jī)動(dòng)車在定向車道上的轉(zhuǎn)向行為的示意性圖示，
[0032]圖7示出了具有控制和檢測(cè)裝置的機(jī)動(dòng)車的示意性圖示，和
[0033]圖8以流程圖的形式示出了用于核查機(jī)動(dòng)車的錯(cuò)誤方向行駛的方法。
【具體實(shí)施方式】
[0034]圖1示出了具有兩個(gè)在結(jié)構(gòu)上互相分隔開(kāi)的定向車道2的道路或者高速公路I以及交叉口 3。交叉口 3具有駛?cè)肫碌?和駛出坡道5。從共同的車行道6出發(fā)，駛?cè)肫碌?或者駛?cè)肟谟糜隈側(cè)氲礁咚俟稩的定向車道2，同時(shí)駛出坡道5或者駛出口用于離開(kāi)定向車道2。
[0035]錯(cuò)誤行駛的車輛或者錯(cuò)誤方向行駛者7在交叉口3的駛?cè)肟谏匣蛘哌M(jìn)入口 3上示出在第一位置8中，這種情況稍后參照?qǐng)D2來(lái)詳細(xì)闡明。接下來(lái)示出機(jī)動(dòng)車7在行駛在對(duì)向車行道上或者說(shuō)在駛出坡道5上時(shí)在第二位置9中，這種情況稍后參照?qǐng)D3來(lái)詳細(xì)闡明。
[0036]在第三位置10中或者在緊接著第三位置之后，機(jī)動(dòng)車7處于駛出坡道5的進(jìn)一步走向中。這種情況稍后參照?qǐng)D4來(lái)闡明。在第四位置11中，錯(cuò)誤行駛的機(jī)動(dòng)車7從交叉口3或者說(shuō)駛出坡道轉(zhuǎn)換到定向車道2中，這在稍后參照?qǐng)D5來(lái)詳細(xì)說(shuō)明。第五位置12在圖6中示出。
[0037]術(shù)語(yǔ)車輛或者說(shuō)機(jī)動(dòng)車在此理解為全部的驅(qū)動(dòng)交通工具，例如乘用車、載重汽車、公共汽車、摩托車等等。
[0038]在圖2中示出了機(jī)動(dòng)車7從引道(ZufahrtstraPe) 13進(jìn)入到交叉口 3中。機(jī)動(dòng)車7沒(méi)有以正確的方式轉(zhuǎn)入到駛?cè)肫碌?的車道中，而是以錯(cuò)誤的方式轉(zhuǎn)入到駛出坡道5的車道中。對(duì)此，錯(cuò)誤行駛的車輛7要么橫穿了停止線14要么橫穿了分道線(Sperrlinie)15。停止線14形成在駛出坡道5上的車輛到引道13的正確行駛的通道。分道線15在共同的車行道6的區(qū)域中使駛出坡道5與駛?cè)肫碌?互相隔離。
[0039]在停止線14的區(qū)域中或者在其后豎立了兩個(gè)禁止路牌16，所述禁止路牌禁止進(jìn)入到駛出坡道5中。這些路牌相應(yīng)于道路交通規(guī)則(StVO)的路牌267。此外，豎立了方向路牌17，所述方向路牌規(guī)定了在路牌的右側(cè)駛過(guò)。這個(gè)路牌相應(yīng)于道路交通規(guī)則的路牌222。
[0040]圖3示出了錯(cuò)誤行駛的車輛7在駛出坡道5上的進(jìn)一步行駛。在行駛方向上在車輛7之前示出道路標(biāo)記或者車行道標(biāo)記18，在此道路標(biāo)記或者車行道標(biāo)記為方向箭頭的形式。正好處在機(jī)動(dòng)車7之前的方向箭頭18示出為逆著機(jī)動(dòng)車7的行駛方向，同時(shí)設(shè)置在駛?cè)肫碌?上的方向箭頭18示出為朝向機(jī)動(dòng)車7行駛方向的方向。
[0041]示出了機(jī)動(dòng)車7的傳感裝置的、例如視頻攝像機(jī)的檢測(cè)區(qū)域19。檢測(cè)深度、也就是說(shuō)檢測(cè)區(qū)域19的長(zhǎng)度，和/或檢測(cè)寬度、也就是說(shuō)檢測(cè)區(qū)域19的角度或者說(shuō)檢測(cè)錐面不必以真實(shí)比例示出。
[0042]圖4示出了機(jī)動(dòng)車7在駛出坡道5上的進(jìn)一步行駛走向。機(jī)動(dòng)車7