本技術(shù)涉及人工智能，具體涉及一種鋪裝設(shè)備及鋪裝系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、光伏是太陽能光伏發(fā)電系統(tǒng)的簡稱，是一種利用太陽電池半導(dǎo)體材料的光伏效應(yīng)，將太陽光輻射能直接轉(zhuǎn)換為電能的一種新型發(fā)電系統(tǒng)，太陽能光伏板組件是一種暴露在陽光下便會產(chǎn)生直流電的發(fā)電裝置，光伏組件可以制成不同形狀，而組件又可以相互連接，以產(chǎn)生更多電力。

2、現(xiàn)有的光伏板的鋪裝設(shè)備中，采用雷達實現(xiàn)定位，成本高，定位準(zhǔn)確率低。因此，如何提高光伏板的鋪裝定位的準(zhǔn)確率是本領(lǐng)域技術(shù)人員待解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實施例提供了一種鋪裝設(shè)備及鋪裝系統(tǒng)，通過攝像頭采集的圖像實現(xiàn)光伏板的鋪裝，可提高定位的準(zhǔn)確率。

2、第一方面，本技術(shù)實施例提供一種鋪裝設(shè)備，包括處理器、與所述處理器連接的機械臂和承載件，所述機械臂包括移動裝置和與所述移動裝置上設(shè)置的攝像頭，所述承載件，用于承載至少一個光伏板；

3、所述處理器，用于控制所述移動裝置移動至參考位置；控制所述攝像頭采集第一圖像，所述第一圖像包括所述參考位置對應(yīng)的目標(biāo)位置的圖像；控制所述移動裝置基于所述第一圖像，將所述承載件內(nèi)的所述光伏板移動至鋪裝架中所述光伏板的目標(biāo)區(qū)域。

4、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述目標(biāo)位置為所述鋪裝架的初始位置或已擺放的光伏板的位置，所述至少一個光伏板包括第一光伏板和第二光伏板，所述鋪裝架包括第一目標(biāo)區(qū)域和第二目標(biāo)區(qū)域，所述第一目標(biāo)區(qū)域為所述第一光伏板的目標(biāo)區(qū)域，所述第一目標(biāo)區(qū)域為所述鋪裝架的初始位置，所述第二目標(biāo)區(qū)域為所述第二光伏板的目標(biāo)區(qū)域，所述第二光伏板為所述第一光伏板的下一個待鋪裝的光伏板；

5、所述處理器，用于基于所述第一圖像和所述攝像頭的參數(shù)確定所述第一目標(biāo)區(qū)域的位置參數(shù)集；基于所述位置參數(shù)集和所述承載件的抓取區(qū)域，生成所述第一光伏板的第一移出路徑和第一移回路徑；基于所述位置參數(shù)集和所述抓取區(qū)域，以及所述第二目標(biāo)區(qū)域與所述第一目標(biāo)區(qū)域的相對位置生成所述第二光伏板的第二移出路徑；所述處理器，還用于控制所述移動裝置從所述參考位置移動至所述抓取區(qū)域；控制所述移動裝置基于所述第一移出路徑，將所述抓取區(qū)域的所述第一光伏板移動至所述第一目標(biāo)區(qū)域；控制所述移動裝置基于所述第一移回路徑移動至所述抓取區(qū)域；控制所述移動裝置基于所述第二移出路徑，將所述抓取區(qū)域的所述第二光伏板移動至所述第二目標(biāo)區(qū)域。

6、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述鋪裝設(shè)備還包括計數(shù)器，所述第一光伏板的數(shù)量為1，所述第二光伏板的數(shù)量為m-1，所述至少一個光伏板還包括至少一個第三光伏板，所述鋪裝架還包括所述第三光伏板的第三目標(biāo)區(qū)域，m為大于2的整數(shù)，所述第三光伏板為m-1個所述第二光伏板的下一個待鋪裝的光伏板；

7、所述處理器，還用于控制所述計數(shù)器對移動至所述鋪裝架的所述光伏板的數(shù)量進行計數(shù)，在所述計數(shù)器的計數(shù)值為m時進行清零；控制所述攝像頭在所述計數(shù)器的計數(shù)值為0時采集第二圖像，所述第二圖像包括至少一個所述第二目標(biāo)區(qū)域或所述第三目標(biāo)區(qū)域的圖像；控制所述移動裝置基于所述第二圖像，將所述抓取區(qū)域內(nèi)的所述第三光伏板移動至所述第三目標(biāo)區(qū)域。

8、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述第一圖像包括多個第一幀和第二幀，所述第一幀的采集時間在所述第二幀的采集時間之前；所述處理器，用于基于所述多個第一幀，確定所述鋪裝設(shè)備和所述鋪裝架所處環(huán)境的位置數(shù)據(jù)集；基于所述位置數(shù)據(jù)集對所述第二幀進行識別，得到所述移動裝置的當(dāng)前位置；控制所述移動裝置從所述當(dāng)前位置移動至目標(biāo)位置，所述目標(biāo)位置包括所述承載件的抓取區(qū)域和所述鋪裝架中所述光伏板的目標(biāo)區(qū)域。

9、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述處理器，用于基于所述多個第一幀獲取多個關(guān)聯(lián)圖像；基于所述多個關(guān)聯(lián)圖像確定所述鋪裝設(shè)備和所述鋪裝架所處環(huán)境的位置數(shù)據(jù)集。

10、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述處理器，用于獲取所述第二幀和各個所述第一幀之間的相似值，得到多個相似值；根據(jù)所述多個相似值從所述多個第一幀中查找目標(biāo)幀；從所述位置數(shù)據(jù)集中查找所述目標(biāo)幀的位置數(shù)據(jù)；基于所述位置數(shù)據(jù)確定所述移動裝置的當(dāng)前位置。

11、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述處理器，還用于控制所述攝像頭采集第三圖像，所述第三圖像包括所述鋪裝架中所述光伏板的圖像；控制所述移動裝置基于所述第三圖像確定所述光伏板的擺放區(qū)域；獲取所述光伏板的擺放區(qū)域和所述光伏板的目標(biāo)區(qū)域之間的偏差值；若所述偏差值大于預(yù)設(shè)閾值，則控制所述移動裝置基于所述偏差值將所述光伏板移動至所述光伏板的目標(biāo)區(qū)域。

12、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述移動裝置包括夾持件和與所述夾持件連接的移動架；所述處理器，用于控制所述夾持件從所述光伏板的擺放區(qū)域抓取所述光伏板；控制所述移動架基于所述偏差值將所述光伏板移動至所述光伏板的目標(biāo)區(qū)域；控制所述夾持件將所述光伏板放置于所述光伏板的目標(biāo)區(qū)域。

13、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述承載件包括抬起裝置；所述處理器，用于控制所述抬起裝置將所述承載件內(nèi)的所述光伏板抬起至所述抓取區(qū)域。

14、第二方面，本技術(shù)實施例提供一種控制方法，包括：控制移動裝置移動至參考位置；控制攝像頭采集第一圖像，第一圖像包括參考位置對應(yīng)的目標(biāo)位置的圖像；控制移動裝置基于第一圖像，將承載件內(nèi)的光伏板移動至鋪裝架中該光伏板的目標(biāo)區(qū)域。

15、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述目標(biāo)位置為所述鋪裝架的初始位置或已擺放的光伏板的位置，所述光伏板包括第一光伏板和第二光伏板，鋪裝架包括第一目標(biāo)區(qū)域和第二目標(biāo)區(qū)域，第一目標(biāo)區(qū)域為第一光伏板的目標(biāo)區(qū)域，所述第一目標(biāo)區(qū)域為所述鋪裝架的初始位置，第二目標(biāo)區(qū)域為第二光伏板的目標(biāo)區(qū)域，第二光伏板為第一光伏板的下一個待鋪裝的光伏板。所述控制移動裝置基于第一圖像，將承載件內(nèi)的光伏板移動至鋪裝架中該光伏板的目標(biāo)區(qū)域，包括：基于所述第一圖像和所述攝像頭的參數(shù)確定所述第一目標(biāo)區(qū)域的位置參數(shù)集；基于所述位置參數(shù)集和所述承載件的抓取區(qū)域，生成所述第一光伏板的第一移出路徑和第一移回路徑；基于所述位置參數(shù)集和所述抓取區(qū)域，以及所述第二目標(biāo)區(qū)域與所述第一目標(biāo)區(qū)域的相對位置生成所述第二光伏板的第二移出路徑；控制所述移動裝置從所述參考位置移動至所述抓取區(qū)域；控制所述移動裝置基于所述第一移出路徑，將所述抓取區(qū)域的所述第一光伏板移動至所述第一目標(biāo)區(qū)域；控制所述移動裝置基于所述第一移回路徑移動至所述抓取區(qū)域；控制所述移動裝置基于所述第二移出路徑，將所述抓取區(qū)域的所述第二光伏板移動至所述第二目標(biāo)區(qū)域。

16、在一種可能的實現(xiàn)方式中，鋪裝設(shè)備還包括計數(shù)器，所述第一光伏板的數(shù)量為1，所述第二光伏板的數(shù)量為m-1，所述至少一個光伏板還包括至少一個第三光伏板，所述鋪裝架還包括所述第三光伏板的第三目標(biāo)區(qū)域，m為大于2的整數(shù)，所述第三光伏板為m-1個所述第二光伏板的下一個待鋪裝的光伏板。該方法還包括：控制所述計數(shù)器對移動至所述鋪裝架的所述光伏板的數(shù)量進行計數(shù)，在所述計數(shù)器的計數(shù)值為m時進行清零；控制所述攝像頭在所述計數(shù)器的計數(shù)值為0時采集第二圖像，所述第二圖像包括至少一個所述第二目標(biāo)區(qū)域或所述第三目標(biāo)區(qū)域的圖像；控制所述移動裝置基于所述第二圖像，將所述抓取區(qū)域內(nèi)的所述第三光伏板移動至所述第三目標(biāo)區(qū)域。

17、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述第一圖像包括多個第一幀和第二幀，所述第一幀的采集時間在所述第二幀的采集時間之前。所述控制移動裝置基于第一圖像，將承載件內(nèi)的光伏板移動至鋪裝架中該光伏板的目標(biāo)區(qū)域，包括：基于所述多個第一幀，確定所述鋪裝設(shè)備和所述鋪裝架所處環(huán)境的位置數(shù)據(jù)集；基于所述位置數(shù)據(jù)集對所述第二幀進行識別，得到所述移動裝置的當(dāng)前位置；控制所述移動裝置從所述當(dāng)前位置移動至目標(biāo)位置，所述目標(biāo)位置包括所述承載件的抓取區(qū)域和所述鋪裝架中所述光伏板的目標(biāo)區(qū)域。

18、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述基于所述多個第一幀，確定所述鋪裝設(shè)備和所述鋪裝架所處環(huán)境的位置數(shù)據(jù)集，包括：基于所述多個第一幀獲取多個關(guān)聯(lián)圖像；基于所述多個關(guān)聯(lián)圖像確定所述鋪裝設(shè)備和所述鋪裝架所處環(huán)境的位置數(shù)據(jù)集。

19、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述基于所述位置數(shù)據(jù)集對所述第二幀進行識別，得到所述移動裝置的當(dāng)前位置，包括：獲取所述第二幀和各個所述第一幀之間的相似值，得到多個相似值；根據(jù)所述多個相似值從所述多個第一幀中查找目標(biāo)幀；從所述位置數(shù)據(jù)集中查找所述目標(biāo)幀的位置數(shù)據(jù)；基于所述位置數(shù)據(jù)確定所述移動裝置的當(dāng)前位置。

20、在一種可能的實現(xiàn)方式中，該方法還包括：控制所述攝像頭采集第三圖像，所述第三圖像包括所述鋪裝架中所述光伏板的圖像；控制所述移動裝置基于所述第三圖像確定所述光伏板的擺放區(qū)域；獲取所述光伏板的擺放區(qū)域和所述光伏板的目標(biāo)區(qū)域之間的偏差值；若所述偏差值大于預(yù)設(shè)閾值，則控制所述移動裝置基于所述偏差值將所述光伏板移動至所述光伏板的目標(biāo)區(qū)域。

21、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述移動裝置包括夾持件和與所述夾持件連接的移動架；所述控制所述移動裝置基于所述偏差值將所述光伏板移動至所述光伏板的目標(biāo)區(qū)域，包括：控制所述夾持件從所述光伏板的擺放區(qū)域抓取所述光伏板；控制所述移動架基于所述偏差值將所述光伏板移動至所述光伏板的目標(biāo)區(qū)域；控制所述夾持件將所述光伏板放置于所述光伏板的目標(biāo)區(qū)域。

22、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述承載件包括抬起裝置；所述方法還包括：控制所述抬起裝置將所述承載件內(nèi)的所述光伏板抬起至所述抓取區(qū)域。

23、第三方面，本技術(shù)實施例提供一種鋪裝設(shè)備，包括處理器和存儲器，其中，所述存儲器用于存儲計算機可讀指令，所述處理器用于調(diào)用所述存儲器中存儲的指令，以執(zhí)行如第二方面或第二方面的任一可能實現(xiàn)方式中方法的步驟的指令。

24、可選地，鋪裝設(shè)備還包括：與所述處理器連接的機械臂和承載件，所述機械臂包括移動裝置和與所述移動裝置上設(shè)置的攝像頭。

25、第四方面，本技術(shù)實施例提供了一種芯片，包括數(shù)據(jù)接口和處理器，其中，所述處理器用于執(zhí)行上述第二方面或第二方面的任一可能實現(xiàn)方式中的方法。

26、第五方面，本技術(shù)實施例提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，該計算機存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，該計算機程序包括程序指令，該程序指令當(dāng)被處理器執(zhí)行時使該處理器執(zhí)行上述第二方面以及第二方面的任一可能的實現(xiàn)方式的方法。

27、第六方面，本技術(shù)實施例提供了一種計算機程序產(chǎn)品，該計算機程序產(chǎn)品包括程序指令，所述程序指令當(dāng)被處理器執(zhí)行時使所述處理器執(zhí)行上述第二方面或第二方面的任一可能的實現(xiàn)方式的方法。

28、實施本技術(shù)實施例，具有如下有益效果：

29、攝像頭采集參考位置的第一圖像，移動裝置基于該第一圖像將承載件內(nèi)的光伏板移動至鋪裝架中該光伏板的目標(biāo)區(qū)域。如此，通過攝像頭采集的圖像實現(xiàn)鋪裝架中光伏板的定位，可提高定位的準(zhǔn)確率。