本發(fā)明涉及一種利用電動機(jī)的驅(qū)動力而使連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行伸縮的電動機(jī)控制裝置及電動機(jī)控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在注塑成型機(jī)、沖壓成型機(jī)等成型機(jī)中，作為對為了將模具開閉而連接于該模具的可動盤進(jìn)行驅(qū)動的機(jī)構(gòu)，采用作為連桿機(jī)構(gòu)的一種的肘桿機(jī)構(gòu)。在現(xiàn)有的成型機(jī)中，作為肘桿機(jī)構(gòu)的驅(qū)動源而使用伺服電動機(jī)等電動機(jī)，電動機(jī)的驅(qū)動力傳遞至可動部，與可動部連接的肘桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行伸縮而使可動盤移動，由此對模具進(jìn)行開閉。

關(guān)于通過現(xiàn)有的電動機(jī)控制裝置實(shí)現(xiàn)的成型機(jī)的可動部的加減速控制方法，將在通過來自控制裝置的移動指令進(jìn)行的至目標(biāo)位置為止的移動過程中與伺服電動機(jī)的位置相對應(yīng)的加速度作為加速度模式預(yù)先設(shè)定于控制裝置。控制裝置在伺服電動機(jī)驅(qū)動過程中，基于加速度模式，與伺服電動機(jī)的位置相對應(yīng)地對加速度進(jìn)行變更，對速度進(jìn)行控制。加速度模式是根據(jù)在成型機(jī)的可動部的驅(qū)動系統(tǒng)中使用的作為速度放大機(jī)構(gòu)的肘桿機(jī)構(gòu)的速度放大率而求出的，或者是根據(jù)與經(jīng)由肘桿機(jī)構(gòu)而由伺服電動機(jī)驅(qū)動的可動部的位置相對應(yīng)地測定出的速度而求出的(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2010－132004(第0011、0012、0032－0034、0037段，圖1、圖6、及圖7)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

在對連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動的情況下，有時(shí)由于驅(qū)動而發(fā)生沖擊、振動。如果發(fā)生沖擊，則成型機(jī)等機(jī)械的壽命縮短。如果發(fā)生振動，則設(shè)置有機(jī)械的工廠的肅靜性受到影響。

在這里，連桿機(jī)構(gòu)有時(shí)在機(jī)械設(shè)計(jì)時(shí)有意地設(shè)置一些晃動量而進(jìn)行設(shè)計(jì)。即使不試圖有意地設(shè)置晃動量，有時(shí)也會由于制造時(shí)的工作誤差等而導(dǎo)致產(chǎn)生晃動量。如果在連桿機(jī)構(gòu)產(chǎn)生有晃動量時(shí)驅(qū)動電動機(jī)，則沖擊、振動容易變大。特別地，如果以較大的加速度驅(qū)動電動機(jī)，則發(fā)生較大的沖擊。

與此相對，如果將驅(qū)動連桿機(jī)構(gòu)的電動機(jī)的速度降低，則能夠減小沖擊、振動。但是，取而代之而使機(jī)械的動作速度降低，進(jìn)而機(jī)械的生產(chǎn)性降低?，F(xiàn)有的電動機(jī)控制裝置沒有考慮到上述的沖擊、振動，因此存在不能夠兼顧實(shí)現(xiàn)沖擊、振動的降低和機(jī)械的高速動作的課題。

本發(fā)明就是鑒于上述情況而提出的，其目的在于提供一種電動機(jī)控制裝置及電動機(jī)控制系統(tǒng)，該電動機(jī)控制裝置及電動機(jī)控制系統(tǒng)能夠降低機(jī)械的動作時(shí)的沖擊、振動，并且使機(jī)械高速地動作。

本發(fā)明所涉及的電動機(jī)控制裝置，其對驅(qū)動機(jī)構(gòu)的電動機(jī)進(jìn)行控制，該驅(qū)動機(jī)構(gòu)具有：連桿機(jī)構(gòu)，其具有相互可旋轉(zhuǎn)地連接的多個連桿部件，該連桿機(jī)構(gòu)按照連桿部件的旋轉(zhuǎn)而進(jìn)行伸縮；可動部件，其與連桿機(jī)構(gòu)連接，沿引導(dǎo)部件可移動地設(shè)置；以及電動機(jī)，其使可動部件移動，在該電動機(jī)控制裝置中，電動機(jī)控制裝置在使連桿機(jī)構(gòu)從收縮狀態(tài)伸長時(shí)，直至規(guī)定的位置為止使電動機(jī)以第1加速度進(jìn)行加速，如果通過規(guī)定的位置，則使電動機(jī)以比第1加速度大的第2加速度進(jìn)行加速。

本發(fā)明所涉及的電動機(jī)控制裝置，其對驅(qū)動機(jī)構(gòu)的電動機(jī)進(jìn)行控制，該驅(qū)動機(jī)構(gòu)具有：連桿機(jī)構(gòu)，其具有相互可旋轉(zhuǎn)地連接的多個連桿部件，該連桿機(jī)構(gòu)按照連桿部件的旋轉(zhuǎn)而進(jìn)行伸縮；可動部件，其與連桿機(jī)構(gòu)連接，沿引導(dǎo)部件可移動地設(shè)置；以及電動機(jī)，其使可動部件移動，在該電動機(jī)控制裝置中，電動機(jī)控制裝置在使連桿機(jī)構(gòu)從伸長狀態(tài)收縮時(shí)，直至規(guī)定的位置為止使電動機(jī)以第1加速度進(jìn)行減速，如果通過規(guī)定的位置，則使電動機(jī)以比第1加速度小的第2加速度進(jìn)行減速。

本發(fā)明所涉及的電動機(jī)控制系統(tǒng)具有：連桿機(jī)構(gòu)，其具有相互可旋轉(zhuǎn)地連接的多個連桿部件，該連桿機(jī)構(gòu)按照連桿部件的旋轉(zhuǎn)而進(jìn)行伸縮；可動部件，其與連桿機(jī)構(gòu)連接，沿引導(dǎo)部件可移動地設(shè)置；電動機(jī)，其使可動部件移動；以及電動機(jī)控制裝置，其在使連桿機(jī)構(gòu)從收縮狀態(tài)伸長時(shí)，直至規(guī)定的位置為止使電動機(jī)以第1加速度進(jìn)行加速，如果通過規(guī)定的位置，則使電動機(jī)以比第1加速度大的第2加速度進(jìn)行加速。

本發(fā)明所涉及的電動機(jī)控制系統(tǒng)，具有：連桿機(jī)構(gòu)，其具有相互可旋轉(zhuǎn)地連接的多個連桿部件，該連桿機(jī)構(gòu)按照連桿部件的旋轉(zhuǎn)而進(jìn)行伸縮；可動部件，其與連桿機(jī)構(gòu)連接，沿引導(dǎo)部件可移動地設(shè)置；電動機(jī)，其使可動部件移動；以及電動機(jī)控制裝置，其在使連桿機(jī)構(gòu)從伸長狀態(tài)收縮時(shí)，直至規(guī)定的位置為止使電動機(jī)以第1加速度進(jìn)行減速，如果通過規(guī)定的位置，則使電動機(jī)以比第1加速度小的第2加速度進(jìn)行減速。

發(fā)明的效果

根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種電動機(jī)控制裝置及電動機(jī)控制系統(tǒng)，該電動機(jī)控制裝置及電動機(jī)控制系統(tǒng)能夠降低機(jī)械的動作時(shí)的沖擊、振動，并且使機(jī)械高速地動作。

附圖說明

圖1是表示實(shí)施方式1的電動機(jī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。

圖2是表示實(shí)施方式1的電動機(jī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的示意圖，是表示連桿機(jī)構(gòu)完全收縮后的狀態(tài)的圖。

圖3是表示實(shí)施方式1的電動機(jī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的示意圖，是表示連桿機(jī)構(gòu)完全伸長后的狀態(tài)的圖。

圖4是表示實(shí)施方式1的為了使連桿機(jī)構(gòu)從完全收縮后的狀態(tài)向完全伸長后的狀態(tài)伸長而由電動機(jī)控制裝置執(zhí)行的動作的流程圖。

圖5是表示通過按照圖4的流程圖進(jìn)行動作的電動機(jī)控制裝置的電動機(jī)指令生成部計(jì)算出的各種電動機(jī)指令的典型的時(shí)間分布例。

圖6是表示實(shí)施方式1的為了使連桿機(jī)構(gòu)從完全伸長后的狀態(tài)向完全收縮后的狀態(tài)伸長而由電動機(jī)控制裝置執(zhí)行的動作的流程圖。

圖7是表示通過按照圖6的流程圖進(jìn)行動作的電動機(jī)控制裝置的電動機(jī)指令生成部計(jì)算出的各種電動機(jī)指令的典型的時(shí)間分布例。

圖8是表示實(shí)施方式2的電動機(jī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。

圖9是表示實(shí)施方式2的電動機(jī)控制裝置所執(zhí)行的動作的流程圖。

圖10是表示通過按照圖9的流程圖進(jìn)行動作的電動機(jī)控制裝置的試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令生成部計(jì)算出的各種電動機(jī)指令的典型的時(shí)間分布例。

圖11是表示在實(shí)施方式2中對邊界電動機(jī)位置進(jìn)行計(jì)算的處理情形的示意圖。

圖12是表示實(shí)施方式3的電動機(jī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。

圖13是表示實(shí)施方式3的電動機(jī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的示意圖。

圖14是表示實(shí)施方式3的電動機(jī)控制裝置所執(zhí)行的動作的流程圖。

圖15是表示實(shí)施方式3的電動機(jī)控制系統(tǒng)的其他結(jié)構(gòu)的示意圖。

具體實(shí)施方式

實(shí)施方式1.

圖1是表示實(shí)施方式1的電動機(jī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。使用圖1，對實(shí)施方式1的使用了電動機(jī)控制裝置的電動機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行說明。此外，下面對電動機(jī)控制系統(tǒng)中的特別是使用了肘桿機(jī)構(gòu)的注塑成型機(jī)的例子進(jìn)行說明，但在使用了肘桿機(jī)構(gòu)的沖壓成型機(jī)等中也能夠同樣地實(shí)現(xiàn)。另外，本發(fā)明并不由本實(shí)施方式1限定。

如圖1所示，實(shí)施方式1的電動機(jī)控制系統(tǒng)具有電動機(jī)控制裝置1、驅(qū)動裝置2、電動機(jī)3、檢測器4、動力傳遞機(jī)構(gòu)5及模具開閉機(jī)構(gòu)6。此外，下面，將電動機(jī)3、檢測器4、動力傳遞機(jī)構(gòu)5及模具開閉機(jī)構(gòu)6稱為驅(qū)動機(jī)構(gòu)。

電動機(jī)控制裝置1與驅(qū)動裝置2連接，對驅(qū)動裝置2輸出電動機(jī)3的參照信號即電動機(jī)指令。電動機(jī)指令是指后面記述的電動機(jī)3的指令位置或指令速度等用于對電動機(jī)3的動作進(jìn)行規(guī)定的指令信息。在實(shí)施方式1中，電動機(jī)控制裝置1是對電動機(jī)3的定位等進(jìn)行指令的控制器。

另外，電動機(jī)控制裝置1具有存儲部100和運(yùn)算部200而作為硬件結(jié)構(gòu)。存儲部100是rom(readonlymemory)等存儲器，對數(shù)據(jù)、程序進(jìn)行存儲。運(yùn)算部200是對電動機(jī)控制裝置1的整體的動作進(jìn)行控制的中央處理裝置(cpu：centralprocessingunit)。運(yùn)算部200使用在存儲部100存儲的數(shù)據(jù)、程序，對電動機(jī)3進(jìn)行控制。電動機(jī)位置判定部101和電動機(jī)指令生成部102是通過由運(yùn)算部200執(zhí)行在存儲部100存儲的程序，由此在電動機(jī)控制裝置1內(nèi)以軟件的方式實(shí)現(xiàn)的。

電動機(jī)位置判定部101基于電動機(jī)3的旋轉(zhuǎn)位置的信息即電動機(jī)位置，對電動機(jī)位置是否通過規(guī)定位置ph等進(jìn)行判定。電動機(jī)指令生成部102基于電動機(jī)位置判定部101的判定結(jié)果，生成電動機(jī)指令。

驅(qū)動裝置2與電動機(jī)3連接，輸出用于驅(qū)動電動機(jī)3的驅(qū)動電流。在實(shí)施方式1中，驅(qū)動裝置2是伺服放大器。電動機(jī)3基于從驅(qū)動裝置2輸入的驅(qū)動電流而進(jìn)行動作。在實(shí)施方式1中，電動機(jī)3是伺服電動機(jī)。檢測器4安裝于電動機(jī)3所具有的軸，對電動機(jī)3的旋轉(zhuǎn)位置及旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行檢測。在實(shí)施方式1中，檢測器4是旋轉(zhuǎn)編碼器。驅(qū)動裝置2與檢測器4連接，被輸入由檢測器4檢測出的電動機(jī)3的旋轉(zhuǎn)位置及旋轉(zhuǎn)速度。驅(qū)動裝置2以使得該旋轉(zhuǎn)位置及旋轉(zhuǎn)速度追隨從電動機(jī)控制裝置1輸入的電動機(jī)指令的方式，將驅(qū)動電流供給至電動機(jī)3。另外，驅(qū)動裝置2將由檢測器4檢測出的電動機(jī)3的旋轉(zhuǎn)位置及旋轉(zhuǎn)速度的信息輸出至電動機(jī)位置判定部101。

動力傳遞機(jī)構(gòu)5與電動機(jī)3和模具開閉機(jī)構(gòu)6連接，將從電動機(jī)3接受的驅(qū)動力傳遞至模具開閉機(jī)構(gòu)6。模具開閉機(jī)構(gòu)6通過從動力傳遞機(jī)構(gòu)5傳遞來的電動機(jī)3的驅(qū)動力，如后面記述那樣，使模具7進(jìn)行開閉。

圖2是表示實(shí)施方式1的電動機(jī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的示意圖。此外，圖2圖示出電動機(jī)控制系統(tǒng)的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，省略了電動機(jī)控制裝置1及驅(qū)動裝置2的圖示。

如圖2所示，動力傳遞機(jī)構(gòu)5具有帶輪51、同步帶52及帶輪53。動力傳遞機(jī)構(gòu)5將從電動機(jī)3接受的驅(qū)動力經(jīng)由帶輪51、同步帶52及帶輪53而傳遞至模具開閉機(jī)構(gòu)6。

模具開閉機(jī)構(gòu)6具有引導(dǎo)部件61、可動部件62、連桿機(jī)構(gòu)63、可動盤64、固定盤65、后部固定盤66及連結(jié)桿67。引導(dǎo)部件61設(shè)置為直線形狀，對可動部件62的移動進(jìn)行引導(dǎo)。在實(shí)施方式1中，引導(dǎo)部件61是滾珠絲杠?？蓜硬考?2安裝于引導(dǎo)部件61，設(shè)置為能夠基于電動機(jī)3的驅(qū)動力而沿引導(dǎo)部件61移動。在實(shí)施方式1中，可動部件62是十字頭。

連桿機(jī)構(gòu)63的一端側(cè)與可動部件62連接，并且另一端側(cè)與可動盤64連接，將可動部件62的移動傳遞至可動盤64。連桿機(jī)構(gòu)63具有多個連桿部件601及對這些連桿部件601進(jìn)行連結(jié)的多個接頭602。多個連桿部件601通過多個接頭602而能夠相互旋轉(zhuǎn)地被連接。在實(shí)施方式1中，連桿機(jī)構(gòu)63是肘桿機(jī)構(gòu)。肘桿機(jī)構(gòu)是連桿機(jī)構(gòu)的一種，是為了將電動機(jī)的驅(qū)動力放大，得到較大的力而使用的增力機(jī)構(gòu)的一種。

可動盤64設(shè)置為，一個面與連桿機(jī)構(gòu)63連接，另一個面與固定盤65相對。固定盤65固定于未圖示的框架構(gòu)造件，使得模具開閉機(jī)構(gòu)6整體的位置不發(fā)生變化。

后部固定盤66是用于對引導(dǎo)部件61等進(jìn)行固定的盤。后部固定盤66固定于未圖示的框架構(gòu)造件，使得模具開閉機(jī)構(gòu)6整體的位置不發(fā)生變化。連結(jié)桿67是用于對后部固定盤66、可動盤64及固定盤65進(jìn)行連接的部件，該連結(jié)桿67固定于后部固定盤66和固定盤65，并且對可動盤64進(jìn)行支撐，在開閉模具的動作過程中對可動盤64的移動進(jìn)行引導(dǎo)。

此外，固定盤65和后部固定盤66構(gòu)成為，即使將電動機(jī)3驅(qū)動，其驅(qū)動力也不會直接傳遞至該固定盤65和后部固定盤66。

模具7具有可動側(cè)模具71和固定側(cè)模具72。分別是可動側(cè)模具71安裝于可動盤64、固定側(cè)模具72安裝于固定盤65。模具7構(gòu)成為，在可動側(cè)模具71和固定側(cè)模具72接觸的狀態(tài)下，在它們之間形成規(guī)定的間隙73。

圖3是表示實(shí)施方式1的電動機(jī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的示意圖，是表示連桿機(jī)構(gòu)63完全伸長后的狀態(tài)的圖。此外，圖3圖示出電動機(jī)控制系統(tǒng)的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，省略了電動機(jī)控制裝置1及驅(qū)動裝置2的圖示。另一方面，前述的圖2示出實(shí)施方式1的電動機(jī)控制系統(tǒng)中的連桿機(jī)構(gòu)63完全收縮后的狀態(tài)。使用圖2及圖3，在實(shí)施方式1的電動機(jī)控制系統(tǒng)中，對用于得到注塑成型機(jī)的成型品的動力傳遞機(jī)構(gòu)5及模具開閉機(jī)構(gòu)6的動作進(jìn)行說明。

在驅(qū)動裝置2通過驅(qū)動電流驅(qū)動了電動機(jī)3的情況下，通過電動機(jī)3的驅(qū)動而發(fā)生的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的驅(qū)動力通過動力傳遞機(jī)構(gòu)5的帶輪51、同步帶52及帶輪53而傳遞至模具開閉機(jī)構(gòu)6的引導(dǎo)部件61，并且，通過滾珠絲杠即引導(dǎo)部件61變換為平移運(yùn)動，使可動部件62移動。

在這里，在可動部件62發(fā)生了移動的情況下，由于連桿機(jī)構(gòu)63是各連桿部件601經(jīng)由接頭602被連接，因此通過從可動部件62接受的力而各連桿部件601將接頭602作為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。連桿機(jī)構(gòu)63由于該連桿部件601的旋轉(zhuǎn)，作為整體進(jìn)行伸縮運(yùn)動。因此，可動部件62的移動傳到各連桿部件601而傳遞至可動盤64，連桿機(jī)構(gòu)63向與可動部件62相同的方向使可動盤64移動。

連桿機(jī)構(gòu)63在圖2中是完全地收縮后的狀態(tài)。在圖2的狀態(tài)下，可動部件62位于引導(dǎo)部件61的根部側(cè)(紙面左側(cè)的后退方向)。通過電動機(jī)3的驅(qū)動而可動部件62從圖2的狀態(tài)朝向引導(dǎo)部件61的前端側(cè)(紙面右側(cè)的前進(jìn)方向)進(jìn)行了前進(jìn)移動(向紙面右側(cè)的前進(jìn)方向移動)時(shí)，連桿機(jī)構(gòu)63伴隨可動部件62的移動而伸長。此時(shí)，安裝于可動部件62的可動側(cè)模具71也與可動部件62的移動聯(lián)動而前進(jìn)移動。

另一方面，連桿機(jī)構(gòu)63在圖3中是完全地伸長后的狀態(tài)。在可動部件62移動至可動區(qū)域中的最前端側(cè)的情況下，連桿機(jī)構(gòu)63如圖3所示成為完全地伸長后的狀態(tài)。在連桿機(jī)構(gòu)63完全地伸長后的狀態(tài)下，可動側(cè)模具71如圖3所示，與固定側(cè)模具72接觸。在該狀態(tài)下，在可動側(cè)模具71和固定側(cè)模具72之間形成的間隙73中填充成為原材料的樹脂，并使其固化，由此得到成型品。

然后，在通過電動機(jī)3的驅(qū)動而可動部件62從圖3的狀態(tài)朝向引導(dǎo)部件61的根部側(cè)進(jìn)行了后退移動時(shí)，連桿機(jī)構(gòu)63伴隨可動部件62的移動而收縮。此時(shí)，安裝于可動部件62的可動側(cè)模具71也與可動部件62的移動聯(lián)動而后退移動。

在可動部件62移動至可動區(qū)域中的最根部側(cè)的情況下，連桿機(jī)構(gòu)63成為如圖2所示的完全收縮后的狀態(tài)。在連桿機(jī)構(gòu)63完全收縮后的狀態(tài)下，可動側(cè)模具71如圖2所示，不與固定側(cè)模具72接觸。如圖2所示，在使可動側(cè)模具71從固定側(cè)模具72分離的狀態(tài)下，從模具7取出成型品。

在下面，將可動盤64及可動側(cè)模具71的前進(jìn)移動及后退移動這一情況稱為可動盤64及可動側(cè)模具71的平移運(yùn)動。將電動機(jī)3驅(qū)動而使可動部件62前進(jìn)移動，使可動側(cè)模具71與固定側(cè)模具72接觸，將這一情況稱為將模具7閉合。將電動機(jī)3驅(qū)動而使可動部件62后退移動，使可動側(cè)模具71從固定側(cè)模具72分離，將這一情況成為將模具7打開。

如上所述，通過將電動機(jī)3驅(qū)動而使可動部件62平移運(yùn)動，從而連桿機(jī)構(gòu)63進(jìn)行伸縮運(yùn)動，與該伸縮運(yùn)動相伴，可動盤64及可動側(cè)模具71進(jìn)行平移運(yùn)動，因此能夠?qū)崿F(xiàn)模具7的開閉動作。

另外，如上所述，實(shí)施方式1的連桿機(jī)構(gòu)63是作為一種增力機(jī)構(gòu)的肘桿機(jī)構(gòu)。因此，不僅能夠?qū)崿F(xiàn)模具的開閉動作，還能夠利用該原理而對電動機(jī)3的驅(qū)動力進(jìn)行放大，使得在安裝于肘桿機(jī)構(gòu)的前端的可動側(cè)模具71和固定型模具72之間產(chǎn)生較大的合模力。此外，肘桿機(jī)構(gòu)的速度放大率依賴于肘桿機(jī)構(gòu)中的連桿長度或肘桿機(jī)構(gòu)的姿態(tài)、即十字頭的位置等。

圖4是表示實(shí)施方式1的為了使連桿機(jī)構(gòu)62從完全收縮后的狀態(tài)向完全伸長后的狀態(tài)伸長而由電動機(jī)控制裝置1執(zhí)行的動作的流程圖。圖5是表示通過按照圖4的流程圖進(jìn)行動作的電動機(jī)控制裝置1的電動機(jī)指令生成部102計(jì)算出的各種電動機(jī)指令的典型的時(shí)間分布例。使用圖4及圖5，對實(shí)施方式1的電動機(jī)控制裝置1對電動機(jī)指令進(jìn)行計(jì)算的動作中的、使連桿機(jī)構(gòu)63從完全收縮后的狀態(tài)向完全伸長后的狀態(tài)伸長的情況進(jìn)行說明。

此外，電動機(jī)指令具有電動機(jī)3的指令位置p、指令速度v及指令加速度a。指令位置p是成為電動機(jī)3的參照位置的指令。指令速度v是成為將電動機(jī)3以規(guī)定速度進(jìn)行驅(qū)動時(shí)的參照速度的指令。指令速度v是電動機(jī)3的指令位置p的1次微分。指令加速度a是在使電動機(jī)3進(jìn)行加速或者減速而使得電動機(jī)3的速度成為規(guī)定速度的情況下，成為將電動機(jī)3以規(guī)定的加速度進(jìn)行加速或者減速時(shí)的參照加速度的指令。指令加速度a是電動機(jī)3的指令位置p的2次微分。

在圖5中，將開始進(jìn)行用于使連桿機(jī)構(gòu)63從完全收縮后的狀態(tài)向完全伸長后的狀態(tài)伸長的動作的時(shí)間設(shè)為0，圖示出電動機(jī)的指令位置p、指令速度v及指令加速度a的時(shí)間分布。

此外，在本說明書中，位置的方向是將從例如如圖2所示的連桿機(jī)構(gòu)63收縮的狀態(tài)向例如如圖3所示的連桿機(jī)構(gòu)63伸長的狀態(tài)、即連桿機(jī)構(gòu)63伸長時(shí)的動作方向設(shè)為正向而進(jìn)行說明的。相反地，將從連桿機(jī)構(gòu)63伸長的狀態(tài)向收縮的狀態(tài)、即連桿機(jī)構(gòu)63進(jìn)行收縮時(shí)的動作方向設(shè)為負(fù)向而進(jìn)行說明。

在圖4及圖5中，在使完全收縮后的狀態(tài)的連桿機(jī)構(gòu)63伸長時(shí)，電動機(jī)控制裝置1在從在停止?fàn)顟B(tài)下開始動作起至電動機(jī)位置通過規(guī)定位置ph為止的加速初期以較小的正向的加速度+a1使電動機(jī)3進(jìn)行加速，在通過規(guī)定位置ph之后，以比加速度+a1大的正向的加速度+a2使電動機(jī)3進(jìn)行加速。電動機(jī)控制裝置1以使速度成為+vmax的方式使電動機(jī)3進(jìn)行加速。在經(jīng)過規(guī)定的時(shí)間之后，本次以負(fù)向的加速度－a2使電動機(jī)3進(jìn)行減速，使電動機(jī)3停止。由此，能夠得到如圖5所示的電動機(jī)指令的模式。

此外，電動機(jī)位置是指連桿機(jī)構(gòu)63在完全收縮后的狀態(tài)和完全伸長后的狀態(tài)之間進(jìn)行變化時(shí)移動的可動部件62的位置中的、與可動部件62的沿移動方向的引導(dǎo)部件61之上的位置相對應(yīng)的電動機(jī)3的旋轉(zhuǎn)位置。因此，在下面，例如，設(shè)為對電動機(jī)位置是否通過了規(guī)定位置ph進(jìn)行判定，這與對可動部件62是否通過了規(guī)定的位置進(jìn)行判定同等進(jìn)行說明。

此外，驅(qū)動裝置2對電動機(jī)3進(jìn)行控制，以使得電動機(jī)位置追隨于電動機(jī)指令。因此，關(guān)于電動機(jī)位置和指令位置p，嚴(yán)格地說，電動機(jī)位置成為比指令位置p略微小的值，但視為兩者的值大致相等。在圖4及圖5中，為了易于理解地進(jìn)行說明，視為電動機(jī)位置和指令位置p大致相等而記載了規(guī)定位置ph。

首先，在圖4的步驟st1中，用戶將電動機(jī)位置中的、與圖2所示的連桿機(jī)構(gòu)63完全收縮后的狀態(tài)相對應(yīng)的電動機(jī)位置ps和與圖3所示的連桿機(jī)構(gòu)63完全伸長后的狀態(tài)相對應(yīng)的電動機(jī)位置pe輸入至電動機(jī)控制裝置1。另外，用戶將電動機(jī)位置ps和電動機(jī)位置pe之間的電動機(jī)位置即規(guī)定位置ph輸入至電動機(jī)控制裝置1。

并且，用戶將正向的加速度+a1、正向的加速度+a2及負(fù)向的加速度－a2輸入至電動機(jī)控制裝置1。在這里，正向的加速度+a2是比正向的加速度+a1大的值，即，設(shè)為滿足(+a1)＜(+a2)的值。另外，用戶將電動機(jī)3及連桿機(jī)構(gòu)63能夠進(jìn)行動作的最大的速度即正向的最大速度+vmax輸入至電動機(jī)控制裝置1。

在圖4的步驟st2中，電動機(jī)控制裝置1作為之后在計(jì)算中所需的前一次指令速度vb、前一次指令位置pb的初始值，分別設(shè)定前一次指令速度vb＝0、前一次指令位置pb＝ps，對這些參數(shù)進(jìn)行初始化。針對前一次指令速度vb及前一次指令位置pb的這些值，對應(yīng)于在連桿機(jī)構(gòu)63完全收縮后的狀態(tài)下電動機(jī)3停止的情況。

在步驟st3中，對用于使連桿機(jī)構(gòu)63從完全收縮后的狀態(tài)向完全伸長后的狀態(tài)進(jìn)行伸長的動作是否開始進(jìn)行判斷。關(guān)于該判斷，例如由比電動機(jī)控制裝置1更上位的順序控制決定。

在步驟st3中判斷為動作沒有開始的情況下，再次轉(zhuǎn)入步驟st3，直至開始動作為止繼續(xù)等待。在判斷為開始的情況下，轉(zhuǎn)入步驟st4。

此外，從步驟st4至后面記述的步驟st12為止的動作以規(guī)定的采樣周期ts執(zhí)行，設(shè)為針對每個該采樣周期ts，由電動機(jī)指令生成部102對指令位置p進(jìn)行計(jì)算。

在步驟st4中，電動機(jī)位置判定部101根據(jù)由檢測器4檢測出的電動機(jī)3的旋轉(zhuǎn)位置的信息，對電動機(jī)3的電動機(jī)位置進(jìn)行計(jì)算。

在步驟st5中，電動機(jī)位置判定部101對計(jì)算出的電動機(jī)位置是否通過規(guī)定位置ph進(jìn)行判定，將判定結(jié)果輸出至電動機(jī)指令生成部102。在判定為沒有通過的情況下，即判定為p＜ph的情況下，進(jìn)入步驟st6，電動機(jī)指令生成部102將電動機(jī)3的加速動作時(shí)的指令加速度a設(shè)為比+a2小的正向的加速度+a1。另一方面，在判定為通過的情況下，即判定為p＞ph的情況下，轉(zhuǎn)入步驟st7，電動機(jī)指令生成部102將電動機(jī)3的加速動作時(shí)的指令加速度a設(shè)為比+a1大的正向的加速度+a2。

如步驟st6或者步驟st7的處理完成，則轉(zhuǎn)入步驟st8，電動機(jī)指令生成部102使用指令加速度a、采樣周期ts及前一次指令速度vb，根據(jù)下面的(式1)而對電動機(jī)3的指令速度v進(jìn)行計(jì)算。

v＝a·ts+vb(式1)

在步驟st9中，電動機(jī)指令生成部102對計(jì)算出的指令速度v是否大于正向的最大速度+vmax進(jìn)行判斷。在判斷為計(jì)算出的指令速度v大于正向的最大速度+vmax的情況下，轉(zhuǎn)入步驟st10，電動機(jī)指令生成部102將指令速度v設(shè)為正向的最大速度+vmax。在計(jì)算出的指令速度v小于或等于正向的最大速度+vmax的情況下、或者步驟st10的處理完成的情況下，轉(zhuǎn)入步驟st11，電動機(jī)指令生成部102使用指令速度v、采樣周期ts及前一次指令位置pb，根據(jù)下面的(式2)而對電動機(jī)3的指令位置p進(jìn)行計(jì)算。

p＝v·ts+pb(式2)

在步驟st12中，電動機(jī)指令生成部102對是否是開始電動機(jī)3的減速動作的定時(shí)進(jìn)行判定。具體地說，電動機(jī)指令生成部102在從當(dāng)前的電動機(jī)位置開始了減速動作的情況下，對是否是進(jìn)行該減速動作后停止的電動機(jī)3的電動機(jī)位置正好成為電動機(jī)位置pe的定時(shí)進(jìn)行判定。即，使用在步驟st8中計(jì)算出的指令速度v和后面記述的減速動作時(shí)的負(fù)向的加速度－a2，對在減速動作中所需的移動量、即從速度v至速度0以減速度a2(加速度－a2)進(jìn)行減速動作時(shí)的移動量v＾2/a2進(jìn)行計(jì)算，在該值和當(dāng)前時(shí)刻的指令位置p的合計(jì)與pe一致的情況下，將減速動作開始。在該情況下，電動機(jī)指令生成部102通過對下面的(式3)是否成立進(jìn)行計(jì)算，由此進(jìn)行上述判定。

p+v＾2/a2＝pe(式3)

在步驟st12中判定為不是開始減速動作的定時(shí)的情況下，轉(zhuǎn)入步驟st13，電動機(jī)指令生成部102將前一次指令速度vb以在步驟st8中計(jì)算出的指令速度v的值進(jìn)行更新，并且，將前一次指令位置pb利用在步驟st11中計(jì)算出的指令位置p的值進(jìn)行更新。而且，返回步驟st4，電動機(jī)控制裝置1使用更新后的指令速度v及指令位置p，再次執(zhí)行下一個采樣周期ts中的步驟st4以及其之后的動作。

在步驟st12中判定為是開始減速動作的定時(shí)的情況下，轉(zhuǎn)入步驟st14，電動機(jī)指令生成部102將電動機(jī)3的減速動作時(shí)的指令加速度a設(shè)為負(fù)向的加速度－a2。

如果步驟st14的處理完成，則轉(zhuǎn)入步驟st15。此外，對于從步驟st15至后面記述的步驟st17為止的動作，也以規(guī)定的采樣周期ts執(zhí)行。

在步驟st15中，電動機(jī)指令生成部102使用減速動作時(shí)的指令加速度a(＝－a2)、采樣周期ts及前一次指令速度vb，根據(jù)上述的(式1)對電動機(jī)3的指令速度v進(jìn)行計(jì)算。另外，電動機(jī)指令生成部102使用指令速度v、采樣周期ts及前一次指令位置pb，根據(jù)上述的(式2)對電動機(jī)3的指令位置p進(jìn)行計(jì)算。

在步驟st16中，電動機(jī)位置判定部101根據(jù)由檢測器4檢測出的電動機(jī)3的旋轉(zhuǎn)位置的信息，對電動機(jī)3的電動機(jī)位置進(jìn)行計(jì)算。

在步驟st17中，電動機(jī)位置判定部101對計(jì)算出的電動機(jī)位置是否與對應(yīng)于連桿機(jī)構(gòu)63完全伸長后的狀態(tài)的電動機(jī)位置pe一致進(jìn)行判定，將判定結(jié)果輸出至電動機(jī)指令生成部102。在判定為一致的情況下，即判定為p＜pe的情況下，轉(zhuǎn)入步驟st18，電動機(jī)指令生成部102將前一次指令速度vb以在步驟st15中計(jì)算出的指令速度v的值進(jìn)行更新，并且，將前一次指令位置pb以在步驟st15中計(jì)算出的指令位置p的值進(jìn)行更新。而且，返回步驟st15，電動機(jī)控制裝置1使用更新后的指令速度v及指令位置p再次執(zhí)行下一個采樣周期ts中的步驟st5以及其之后的動作。

在步驟st17中判定為一致的情況下，即判定為p＝pe的情況下，連桿機(jī)構(gòu)63成為如圖3所示的完全伸長后的狀態(tài)。由此，電動機(jī)控制裝置1結(jié)束對用于使連桿機(jī)構(gòu)63從完全收縮后的狀態(tài)向完全伸長后的狀態(tài)伸長的電動機(jī)指令進(jìn)行計(jì)算的處理。

此時(shí)，計(jì)算出從在步驟st3中開始動作的時(shí)間起至在步驟st17中成為p＝pe的時(shí)間為止的、各采樣周期ts中的指令位置p。該指令位置p是圖5所示的指令位置，是電動機(jī)3從電動機(jī)位置ps達(dá)到電動機(jī)位置pe為止的電動機(jī)3的電動機(jī)位置的軌跡。

接下來，對使連桿機(jī)構(gòu)63從完全伸長后的狀態(tài)向完全收縮后的狀態(tài)收縮的情況進(jìn)行說明。圖6是表示實(shí)施方式1的為了使連桿機(jī)構(gòu)從完全伸長后的狀態(tài)向完全收縮后的狀態(tài)收縮而由電動機(jī)控制裝置執(zhí)行的動作的流程圖。圖7是表示通過按照圖6的流程圖進(jìn)行動作的電動機(jī)控制裝置的電動機(jī)指令生成部計(jì)算出的各種電動機(jī)指令的典型的時(shí)間分布例。使用圖6及圖7，對實(shí)施方式1的電動機(jī)控制裝置1對電動機(jī)指令進(jìn)行計(jì)算的動作中的、使連桿機(jī)構(gòu)63從完全伸長后的狀態(tài)向完全收縮后的狀態(tài)收縮的情況進(jìn)行說明。

此外，在圖7中，將開始進(jìn)行用于使連桿機(jī)構(gòu)63從完全伸長后的狀態(tài)向完全收縮后的狀態(tài)收縮的動作的時(shí)間設(shè)為0，圖示出電動機(jī)的指令位置p、指令速度v及指令加速度a的時(shí)間分布。

在圖6及圖7中，在使完全伸長后的狀態(tài)的連桿機(jī)構(gòu)63收縮時(shí)，電動機(jī)控制裝置1在開始進(jìn)行動作起至經(jīng)過加速時(shí)間ta為止，以使速度從0成為－vmax的方式，以負(fù)向的加速度－a3使電動機(jī)3進(jìn)行加速，然后，在恒定速時(shí)間tc的期間，維持恒定速度－vmax。并且，在經(jīng)過恒定速時(shí)間tc后至指令位置p通過規(guī)定位置ph為止的減速時(shí)間td1的期間，以較大的正向的加速度+a3使電動機(jī)3進(jìn)行減速，在通過規(guī)定位置ph后至經(jīng)過減速時(shí)間td2為止的期間，以比加速度+a3小的正向的加速度+a4使電動機(jī)3進(jìn)行減速，使電動機(jī)3停止。由此，得到如圖7所示的電動機(jī)指令的模式。

在圖6的步驟st21中，用戶將電動機(jī)位置中的、與圖2所示的連桿機(jī)構(gòu)63完全收縮后的狀態(tài)相對應(yīng)的電動機(jī)位置ps和與圖3所示的連桿機(jī)構(gòu)63完全伸長后的狀態(tài)相對應(yīng)的電動機(jī)位置pe輸入至電動機(jī)控制裝置1。另外，用戶將電動機(jī)位置ps和電動機(jī)位置pe之間的電動機(jī)位置即規(guī)定位置ph輸入至電動機(jī)控制裝置1。此外，電動機(jī)位置ps、電動機(jī)位置pe及規(guī)定位置ph也可以設(shè)為是與上述的使連桿機(jī)構(gòu)63從完全收縮后的狀態(tài)向完全伸長后的狀態(tài)伸長的情況共通的。

并且，用戶將負(fù)向的加速度－a3、正向的加速度+a3及正向的加速度+a4輸入至電動機(jī)控制裝置1。在這里，正向的加速度+a4是比正向的加速度+a3小的值，即，設(shè)為滿足(+a4)＜(+a3)的值。另外，用戶將電動機(jī)3及連桿機(jī)構(gòu)63能夠進(jìn)行動作的最大的速度即負(fù)向的最大速度－vmax輸入至電動機(jī)控制裝置1。

在步驟st22中，電動機(jī)指令生成部102根據(jù)下面的(式4)至(式7)，對圖7所示的指令模式的加速時(shí)間ta、恒定速時(shí)間tc、減速時(shí)間td1及減速時(shí)間td2進(jìn)行計(jì)算。

ta＝vmax/a3(式4)

td2＝√((ph－ps)/a4)(式5)

td1＝(vmax－a4·td2)/a3(式6)

tc＝(pe－ps－(1/2·ta·vmax+1/2·td1·vmax+1/2·a3·td1＾2+1/2·a4·td1＾2))/vmax(式7)

在圖6的步驟st23中，電動機(jī)控制裝置1作為前一次指令速度vb、前一次指令位置pb、從開始進(jìn)行動作起的經(jīng)過時(shí)間t的初始值，而分別設(shè)定前一次指令速度vb＝0、前一次指令位置pb＝pe、經(jīng)過時(shí)間t＝0，對這些參數(shù)進(jìn)行初始化。針對前一次指令速度vb、前一次指令位置pb及經(jīng)過時(shí)間t的這些值，對應(yīng)于在連桿機(jī)構(gòu)63完全伸長后的狀態(tài)下電動機(jī)3停止的情況。

在步驟st24中，對是否開始用于打開模具7的模具打開動作進(jìn)行判斷。例如，關(guān)于是否開始模具打開動作的判斷，由與電動機(jī)控制裝置1相比更上位的定序控制決定。

在步驟st24中判斷為沒有開始模具打開動作的情況下，再次轉(zhuǎn)入步驟st24，直至開始動作為止繼續(xù)等待。在判斷為開始的情況下，轉(zhuǎn)入步驟st25。

此外，從步驟st24至后面記述的步驟st28為止的動作以規(guī)定的采樣周期ts執(zhí)行，設(shè)為針對每個該采樣周期ts，由電動機(jī)指令生成部102對指令位置p進(jìn)行計(jì)算。另外，電動機(jī)指令生成部102將計(jì)算出的指令位置p輸出至電動機(jī)位置判定部101。

在步驟st25中，電動機(jī)位置判定部101對指令位置p是否通過規(guī)定的位置進(jìn)行判定，將判定結(jié)果輸出至電動機(jī)指令生成部102。具體地說，電動機(jī)位置判定部101使用根據(jù)上述的(式4)至(式7)計(jì)算出的加速時(shí)間ta、恒定速時(shí)間tc、減速時(shí)間td1及減速時(shí)間td2，對開始進(jìn)行動作起的經(jīng)過時(shí)間t是否滿足下面的(式8)至(式11)進(jìn)行判定。

0≤t＜ta(式8)

ta≤t≤(ta+tc)(式9)

(ta+tc)＜t≤(ta+tc+td1)(式10)

(ta+tc+td1)＜t≤(ta+tc+td1+td2)(式11)

此外，電動機(jī)位置判定部101也可以設(shè)為不是針對指令位置p，而是針對前一次指令位置pb是否通過規(guī)定位置ph進(jìn)行判定。

在步驟st26中，電動機(jī)指令生成部102對應(yīng)于電動機(jī)位置判定部101的判定結(jié)果，對指令加速度a進(jìn)行計(jì)算。具體地說，電動機(jī)指令生成部102分別是在滿足上述的(式8)的情況下，根據(jù)下面的(式12)而對指令加速度a進(jìn)行計(jì)算，在滿足上述的(式9)的情況下，根據(jù)下面的(式13)對指令加速度a進(jìn)行計(jì)算，在滿足上述的(式10)的情況下，根據(jù)下面的(式14)而對指令加速度a進(jìn)行計(jì)算，在滿足上述的(式11)的情況下，根據(jù)下面的(式15)而對指令加速度a進(jìn)行計(jì)算。

a＝－a3(式12)

a＝0(式13)

a＝+a3(式14)

a＝+a4(式15)

在步驟st27中，電動機(jī)指令生成部102使用指令加速度a、采樣周期ts及前一次指令速度vb，根據(jù)上述的(式1)，對電動機(jī)3的指令速度v進(jìn)行計(jì)算。

在步驟st28中，電動機(jī)指令生成部102使用指令速度v、采樣周期ts及前一次指令位置pb，根據(jù)上述的(式2)，對電動機(jī)3的指令位置p進(jìn)行計(jì)算。

在步驟st29中，電動機(jī)指令生成部102對經(jīng)過時(shí)間t是否與(ta+tc+td1+td2)一致進(jìn)行判定。在判定為不一致的情況下、即判定為t＜(ta+tc+td1+td2)的情況下，轉(zhuǎn)入步驟st30，電動機(jī)指令生成部102將經(jīng)過時(shí)間t以(t+ts)的值進(jìn)行更新。并且，將前一次指令速度vb以在步驟st27中計(jì)算出的指令速度v的值進(jìn)行更新，并且，將前一次指令位置pb以在步驟st28中計(jì)算出的指令位置p的值進(jìn)行更新。而且，返回步驟st25，電動機(jī)控制裝置1使用更新后的指令速度v及指令位置p再次執(zhí)行下一個采樣周期ts中的步驟st25以及之后的動作。

在步驟st29中判定為一致的情況下、即判定為t＝(ta+tc+td1+td2)的情況下，連桿機(jī)構(gòu)63成為如圖2所示的完全收縮后的狀態(tài)。由此，電動機(jī)控制裝置1結(jié)束對用于使連桿機(jī)構(gòu)63從完全伸長后的狀態(tài)向完全收縮后的狀態(tài)收縮的電動機(jī)指令進(jìn)行計(jì)算的處理。

此時(shí)，計(jì)算出從在步驟st24中開始動作的時(shí)間起至在步驟st29中成為t＝(ta+tc+td1+td2)的時(shí)間為止的各采樣周期ts中的指令位置p。該指令位置p是圖7所示的指令位置，是電動機(jī)3從電動機(jī)位置pe達(dá)到電動機(jī)位置ps為止的電動機(jī)3的電動機(jī)位置的軌跡。

另外，電動機(jī)指令生成部102通過根據(jù)上述的(式4)至(式7)對加速時(shí)間ta、恒定速時(shí)間tc、減速時(shí)間td1及減速時(shí)間td2進(jìn)行計(jì)算，從而能夠使電動機(jī)3從與連桿機(jī)構(gòu)63完全伸長后的狀態(tài)相對應(yīng)的電動機(jī)位置pe向與完全收縮后的狀態(tài)相對應(yīng)的電動機(jī)位置ps進(jìn)行定位。

接下來，對實(shí)施方式1的效果進(jìn)行說明。如上所述，連桿機(jī)構(gòu)63的多個連桿部件601經(jīng)由幾個接頭602而被連接。各個連桿部件601通常由于熱膨脹的影響，有時(shí)雖然非常小，但也會改連桿長度。另外，為了使得即使存在由熱膨脹引起的連桿長度的變化，連桿機(jī)構(gòu)63也能夠進(jìn)行動作，有時(shí)有意地在接頭602設(shè)置一些晃動量而進(jìn)行設(shè)計(jì)。在這里，晃動量是指晃動，在進(jìn)行機(jī)械設(shè)計(jì)時(shí)有意地設(shè)置的間隙成為該晃動量。并且，即使不是有意地設(shè)置晃動量，由于連桿部件601或接頭602的制造時(shí)的工作誤差等，有時(shí)也會產(chǎn)生晃動量。

另一方面，在通過電動機(jī)3驅(qū)動連桿機(jī)構(gòu)63的情況下，有時(shí)發(fā)生沖擊、振動。另外，如果在連桿機(jī)構(gòu)63產(chǎn)生了晃動量時(shí)使電動機(jī)3動作，則沖擊、振動容易增大。特別是，如果以較大的加速度驅(qū)動電動機(jī)3，則發(fā)生較大的沖擊。

在這里，在連桿機(jī)構(gòu)63收縮的狀態(tài)下，多個連桿部件601間的約束較弱，因此晃動量容易增大。相反地，如果連桿機(jī)構(gòu)63成為某種程度伸長的狀態(tài)，則多個連桿部件601間的約束增強(qiáng)，晃動量減小、或者晃動量消失。

因此，實(shí)施方式1的電動機(jī)控制裝置1是在使完全收縮后的狀態(tài)的連桿機(jī)構(gòu)63伸長時(shí)，在停止?fàn)顟B(tài)下開始進(jìn)行動作起至電動機(jī)位置通過規(guī)定位置ph為止的加速初期，使電動機(jī)3以較小的正向的加速度+a1進(jìn)行加速。另外，在使完全伸長后的狀態(tài)的連桿機(jī)構(gòu)63收縮時(shí)，電動機(jī)控制裝置1在從指令位置p通過規(guī)定位置ph起至經(jīng)過減速時(shí)間td2為止的期間，使電動機(jī)3以較小的正向的加速度+a4進(jìn)行減速，使電動機(jī)3停止。在這里，對電動機(jī)位置是否通過規(guī)定位置ph進(jìn)行判定，這與對可動部件62是否通過規(guī)定的位置進(jìn)行判定同等。另外，如上所述，驅(qū)動裝置2以使電動機(jī)位置追隨電動機(jī)指令的方式對電動機(jī)3進(jìn)行控制，因此指令位置p視為與電動機(jī)3的電動機(jī)位置大致相等。因此，對指令位置p是否通過規(guī)定位置ph進(jìn)行判定，這與可動部件62是否通過規(guī)定的位置進(jìn)行判定同等。由此，在連桿機(jī)構(gòu)63的晃動量較大的狀態(tài)下以較小的加速度使電動機(jī)3動作，因此能夠降低連桿機(jī)構(gòu)63的驅(qū)動時(shí)的沖擊、振動。

另外，實(shí)施方式1的電動機(jī)控制裝置1在使完全收縮后的狀態(tài)的連桿機(jī)構(gòu)63伸長時(shí)，電動機(jī)位置通過規(guī)定位置ph后，以比加速度+a1大的正向的加速度+a2使電動機(jī)3進(jìn)行加速。并且，在使完全伸長后的狀態(tài)的連桿機(jī)構(gòu)63收縮時(shí)，電動機(jī)控制裝置1在從經(jīng)過維持恒定速度－vmax的恒定速時(shí)間tc起至指令位置p通過規(guī)定位置ph為止的減速時(shí)間td2的期間，以比加速度+a4大的正向的加速度+a3使電動機(jī)3進(jìn)行減速。在這里，對電動機(jī)位置是否通過規(guī)定位置ph進(jìn)行判定、或者對指令位置p是否通過規(guī)定位置ph進(jìn)行判定，這與對可動部件62是否通過規(guī)定的位置進(jìn)行判定同等。由此，在連桿機(jī)構(gòu)63的晃動量小、或者晃動量已消除的狀態(tài)下使電動機(jī)3以較大的加速度進(jìn)行動作，因此能夠縮短連桿機(jī)構(gòu)63的驅(qū)動時(shí)間。

如上所述，實(shí)施方式1的電動機(jī)控制裝置1能夠兼顧沖擊、振動的降低和連桿機(jī)構(gòu)63的高速動作。

另外，在連桿機(jī)構(gòu)63中，肘桿機(jī)構(gòu)的速度放大率如上所述，依賴于肘桿機(jī)構(gòu)中的連桿長度、十字頭的位置等。因此，在考慮這些而對速度放大率進(jìn)行計(jì)算、或者存儲于控制裝置的情況下，會消耗較多的控制裝置的運(yùn)算資源、存儲器，導(dǎo)致控制裝置的成本上升。與此相對，實(shí)施方式1的電動機(jī)控制裝置1不需要用于預(yù)先存儲可動部件62或者可動盤64和電動機(jī)位置的非線性關(guān)系等的存儲器、復(fù)雜的運(yùn)算處理，因此能夠以簡易的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。

此外，連桿機(jī)構(gòu)63的晃動量通常僅在連桿機(jī)構(gòu)63收縮的狀態(tài)的情況下產(chǎn)生。因此，即使不成為例如圖3所示地連桿機(jī)構(gòu)63完全地完全伸長后的狀態(tài)，只要連桿機(jī)構(gòu)63以某種程度伸長，連桿機(jī)構(gòu)63的晃動量也會消除。由此，作為規(guī)定位置ph的設(shè)定的具體例，舉出下述例子，即，作為基準(zhǔn)，假設(shè)在電動機(jī)位置為電動機(jī)位置ps時(shí)連桿機(jī)構(gòu)63的伸長量成為0、在電動機(jī)位置為電動機(jī)位置pe時(shí)連桿機(jī)構(gòu)63的伸長量成為最大值的情況下，設(shè)定為連桿機(jī)構(gòu)63的伸長量成為小于或等于最大值的10％的電動機(jī)位置。

此外，在實(shí)施方式1中，說明了在使完全收縮后的狀態(tài)的連桿機(jī)構(gòu)63伸長時(shí)，電動機(jī)位置判定部101根據(jù)由檢測器4檢測出的電動機(jī)3的旋轉(zhuǎn)位置的信息對電動機(jī)3的電動機(jī)位置進(jìn)行計(jì)算，對計(jì)算出的電動機(jī)位置是否通過規(guī)定位置ph等進(jìn)行判定，但并不限定于此。例如，電動機(jī)控制裝置1也可以是在與使完全伸長后的狀態(tài)的連桿機(jī)構(gòu)63收縮時(shí)同樣地，使用指令位置p進(jìn)行判定。如上所述，驅(qū)動裝置2以使電動機(jī)位置追隨電動機(jī)指令的方式對電動機(jī)3進(jìn)行控制。因此，指令位置p視為與電動機(jī)3的電動機(jī)位置大致相等。在該情況下，電動機(jī)控制裝置1省略圖4的步驟st4中的對電動機(jī)位置進(jìn)行檢測的處理，在步驟st5中，電動機(jī)位置判定部101對指令位置p或者前一次指令位置pb是否通過規(guī)定位置ph進(jìn)行判定。在該情況下中，也能夠?qū)崿F(xiàn)與使用了電動機(jī)位置時(shí)同樣的動作，另外，與使用電動機(jī)位置情況相比能夠以簡易的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。

另外，在實(shí)施方式1中，說明了在使完全伸長后的狀態(tài)的連桿機(jī)構(gòu)63收縮時(shí)，電動機(jī)位置判定部101對由電動機(jī)指令生成部102計(jì)算出的指令位置p是否通過規(guī)定的位置進(jìn)行判定，但并不限定于此。例如，電動機(jī)控制裝置1也可以是在與使完全收縮后的狀態(tài)的連桿機(jī)構(gòu)63伸長時(shí)同樣地，電動機(jī)位置判定部101對電動機(jī)位置進(jìn)行計(jì)算，對計(jì)算出的電動機(jī)位置是否通過規(guī)定位置ph等進(jìn)行判定。在該情況下中，也能夠?qū)崿F(xiàn)與使用了指令位置p時(shí)同樣的效果。

此外，在實(shí)施方式1中，在使完全收縮后的狀態(tài)的連桿機(jī)構(gòu)63伸長時(shí)，電動機(jī)3的加速度如圖5所示，在通過規(guī)定位置ph之前設(shè)為較小的正向的加速度+a1。而且，說明了如果通過規(guī)定位置ph，則設(shè)為比+a1大的正向的加速度+a2，階梯性地變化而增大的例子。另外，在完全伸長后的狀態(tài)的連桿機(jī)構(gòu)63收縮時(shí)，電動機(jī)3的加速度如圖7所示，在通過規(guī)定位置ph之前設(shè)為較大的正向的加速度+a3。而且，說明了如果通過規(guī)定位置ph，則設(shè)為比+a3小的正向的加速度+a4，階梯性地變化而減小的例子。但是，并不是限定于使電動機(jī)3的加速度上述階梯性地變化的情況。例如，也可以構(gòu)成為，以下述方式生成電動機(jī)指令，使得在通過規(guī)定位置ph的前后，使用直線或者與時(shí)間相關(guān)的多項(xiàng)式、三角關(guān)系等曲線，從加速度+a1向加速度+a2、或者從加速度+a3向加速度+a4順滑地變化。

此外，在實(shí)施方式1中，說明了在使完全收縮后的狀態(tài)的連桿機(jī)構(gòu)63伸長時(shí)，使用正向的加速度+a1、正向的加速度+a2及負(fù)向的加速度－a2。另外，說明了在使完全伸長后的狀態(tài)的連桿機(jī)構(gòu)63收縮時(shí)，使用負(fù)向的加速度－a3、正向的加速度+a3及正向的加速度+a4。這些參數(shù)的值也可以設(shè)為共通。例如，也可以分別是，正向的加速度+a1和正向的加速度+a4使用相同大小的值、正向的加速度+a2和正向的加速度+a3使用相同大小的值、負(fù)向的加速度－a2和負(fù)向的加速度－a3使用相同大小的值。

并且，在實(shí)施方式1中，針對在使完全收縮后的狀態(tài)的連桿機(jī)構(gòu)63伸長時(shí)、或者在使完全伸長后的狀態(tài)的連桿機(jī)構(gòu)63收縮時(shí)，進(jìn)行了說明，但并不限定于此。即，即使在從完全收縮后的狀態(tài)使稍微伸長狀態(tài)的連桿機(jī)構(gòu)63伸長時(shí)、或者在從完全伸長后的狀態(tài)使稍微收縮狀態(tài)的連桿機(jī)構(gòu)63收縮時(shí)，只要通過晃動量的大小發(fā)生變化的位置，當(dāng)然，也能夠通過同樣的結(jié)構(gòu)及動作而實(shí)現(xiàn)同樣的效果。

實(shí)施方式2.

在實(shí)施方式1中，說明了下述情況，即，電動機(jī)控制裝置1在使連桿機(jī)構(gòu)63進(jìn)行伸縮時(shí)，通過在通過規(guī)定位置ph的前后使電動機(jī)3的加速度的大小進(jìn)行變更，兼顧由晃動量實(shí)現(xiàn)的沖擊、振動的降低和高速動作。但是，為了降低沖擊、振動，并且以高速使連桿機(jī)構(gòu)63動作，需要在形成有晃動量的區(qū)域中減小加速度，如果晃動量消除，則立即增大加速度。為此，需要將在實(shí)施方式1中說明的規(guī)定位置ph設(shè)定于在連桿機(jī)構(gòu)63中正好產(chǎn)生晃動量、或者消除的邊界的電動機(jī)位置附近。在實(shí)施方式2中，說明了為了實(shí)現(xiàn)更高速的動作，將該規(guī)定位置ph準(zhǔn)確地進(jìn)行計(jì)算的電動機(jī)控制裝置。

圖8是表示實(shí)施方式2的電動機(jī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的示意圖。使用圖8，對實(shí)施方式2的使用了電動機(jī)控制裝置的電動機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行說明。此外，在實(shí)施方式2中，標(biāo)注了與實(shí)施方式1相同的名稱及標(biāo)號的部分，設(shè)為表示相同或者同等的結(jié)構(gòu)的部分省略說明，對不同的部分重點(diǎn)地進(jìn)行說明。另外，本發(fā)明并不是由該實(shí)施方式2限定。

實(shí)施方式2的電動機(jī)控制系統(tǒng)的電動機(jī)控制裝置1a如圖8所示，作為硬件結(jié)構(gòu)，具有存儲部100a和運(yùn)算部200a。存儲部100a是rom等存儲器，對用于由運(yùn)算部200a對電動機(jī)3進(jìn)行控制的數(shù)據(jù)、程序進(jìn)行存儲。運(yùn)算部200a是對電動機(jī)控制裝置1a的整體的動作進(jìn)行控制的中央處理裝置(cpu)。實(shí)施方式2的通常動作指令生成部10a、試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令生成部11和電動機(jī)指令選擇部12與實(shí)施方式1的情況同樣地，通過由運(yùn)算部200a執(zhí)行在存儲部100a存儲的程序，由此在電動機(jī)控制裝置1a內(nèi)以軟件的方式實(shí)現(xiàn)。

通常動作指令生成部10a具有電動機(jī)位置判定部101和電動機(jī)指令生成部102a。各個動作等基本上與在實(shí)施方式1中說明的動作相同，電動機(jī)位置判定部101對電動機(jī)位置是否通過規(guī)定位置ph等進(jìn)行判定，電動機(jī)指令生成部102a基于電動機(jī)位置判定部101的判定結(jié)果而生成電動機(jī)指令。

作為與實(shí)施方式1不同的點(diǎn)，實(shí)施方式2的電動機(jī)指令生成部102a是將規(guī)定位置ph根據(jù)由后面記述的試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令生成部11生成的邊界電動機(jī)位置ph進(jìn)行計(jì)算的。邊界電動機(jī)位置ph是指與在連桿機(jī)構(gòu)63正好產(chǎn)生晃動量、或者消除的邊界相對應(yīng)的電動機(jī)位置。

試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令生成部11具有試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)電動機(jī)指令生成部111、試驗(yàn)數(shù)據(jù)存儲部112和邊界電動機(jī)位置計(jì)算部113。試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)電動機(jī)指令生成部111生成電動機(jī)指令中的、使電動機(jī)3執(zhí)行用于對邊界電動機(jī)位置ph進(jìn)行計(jì)算的試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)的電動機(jī)指令。

從驅(qū)動裝置2向試驗(yàn)數(shù)據(jù)存儲部112輸入在電動機(jī)3執(zhí)行了試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)由檢測器4檢測出的電動機(jī)3的旋轉(zhuǎn)位置及旋轉(zhuǎn)速度的信息、和供給至電動機(jī)3的驅(qū)動電流的電流值的信息。試驗(yàn)數(shù)據(jù)存儲部112是將由電動機(jī)3執(zhí)行了試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的旋轉(zhuǎn)位置的信息即電動機(jī)位置和電流值時(shí)間同步地進(jìn)行存儲的存儲器。邊界電動機(jī)位置計(jì)算部113基于試驗(yàn)數(shù)據(jù)存儲部112存儲的數(shù)據(jù)，對邊界電動機(jī)位置ph進(jìn)行計(jì)算。

電動機(jī)指令選擇部12對是將通常動作指令生成部10a和試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令生成部11中的哪一個電動機(jī)指令輸出至驅(qū)動裝置2進(jìn)行選擇。

圖9是表示實(shí)施方式2的電動機(jī)控制裝置所執(zhí)行的動作的流程圖。圖10表示通過按照圖9的流程圖進(jìn)行動作的電動機(jī)控制裝置的試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令生成部計(jì)算出的各種電動機(jī)指令的典型的時(shí)間分布例。使用圖9及圖10，說明對實(shí)施方式2的電動機(jī)控制裝置1a對電動機(jī)指令進(jìn)行計(jì)算的動作。

此外，圖9的流程圖的處理并不是在每個恒定的采樣周期進(jìn)行，即不是在線地處理，而是進(jìn)行批處理。另外，在圖10中，將開始進(jìn)行使連桿機(jī)構(gòu)63從完全收縮后的狀態(tài)向完全伸長后的狀態(tài)伸長的試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)的時(shí)間設(shè)為0，圖示出電動機(jī)的指令位置p、指令速度v及指令加速度a的時(shí)間分布。

在圖9的步驟st41中，電動機(jī)控制裝置1a對電動機(jī)指令選擇部12的開關(guān)進(jìn)行變更，切換為輸出由試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令生成部11生成的電動機(jī)指令。

在步驟st42中，試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)電動機(jī)指令生成部111對用于使連桿機(jī)構(gòu)63從完全收縮后的狀態(tài)向完全伸長后的狀態(tài)伸長的電動機(jī)指令進(jìn)行計(jì)算。具體的電動機(jī)指令的模式的典型例如圖10所示，是加速動作時(shí)和減速動作時(shí)的加速度全部相等的等加速度模式。在實(shí)施方式2中，試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)電動機(jī)指令生成部111對圖10所示的指令模式的電動機(jī)指令進(jìn)行計(jì)算。電動機(jī)控制裝置1a輸出該電動機(jī)指令，驅(qū)動電動機(jī)3。

在步驟st43中，從驅(qū)動裝置2向試驗(yàn)數(shù)據(jù)存儲部112輸入驅(qū)動過程中的電動機(jī)3的電動機(jī)位置、和由驅(qū)動裝置2向電動機(jī)3供給的驅(qū)動電流的電流值的信息。試驗(yàn)數(shù)據(jù)存儲部112將該電動機(jī)位置和電流值時(shí)間同步地進(jìn)行存儲。例如，試驗(yàn)數(shù)據(jù)存儲部112通過將電動機(jī)位置和電流值在每個規(guī)定的采樣周期存儲至存儲器，由此時(shí)間同步地進(jìn)行存儲。

在步驟st44中，邊界電動機(jī)位置計(jì)算部113基于在試驗(yàn)數(shù)據(jù)存儲部112存儲的電動機(jī)位置，對電動機(jī)3的試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)是否完成進(jìn)行判斷。在步驟st44中判斷為試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)沒有完成的情況下，再次轉(zhuǎn)入步驟st44，直至試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)完成為止繼續(xù)等待。在判斷為試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)完成的情況下，轉(zhuǎn)入步驟st45。此外，在試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)完成的情況下，連桿機(jī)構(gòu)63從完全收縮后的狀態(tài)向完全伸長后的狀態(tài)伸長并停止。

在步驟st45中，邊界電動機(jī)位置計(jì)算部113根據(jù)在試驗(yàn)數(shù)據(jù)存儲部112存儲的數(shù)據(jù)，對在電動機(jī)3的加速動作過程中電流值急速地增加的定時(shí)進(jìn)行檢測。作為具體的檢測例子，可以舉出下述例子，即，計(jì)算對電流值進(jìn)行微分或者差分的信號，對該信號超過某個閾值的定時(shí)進(jìn)行檢測。此外，關(guān)于對電動機(jī)3是否處于加速動作過程中的判斷，能夠通過對指令速度v是否正在增加、或者指令加速度a是否是某個正向的值進(jìn)行判定而進(jìn)行。

然后，邊界電動機(jī)位置計(jì)算部113對與在電動機(jī)3的加速動作過程中電流急速地增加的定時(shí)時(shí)間同步的電動機(jī)位置進(jìn)行計(jì)算，將此設(shè)為邊界電動機(jī)位置ph。

圖11是表示在實(shí)施方式2中對邊界電動機(jī)位置進(jìn)行計(jì)算的處理情形的示意圖。使用圖11，說明在圖9的步驟st45中由邊界電動機(jī)位置計(jì)算部113對邊界電動機(jī)位置ph進(jìn)行計(jì)算的處理。

圖11(a)表示由試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令生成部11生成的電動機(jī)指令的指令速度v、圖11(b)是表示供給至電動機(jī)3的驅(qū)動電流的電流值、圖11(c)表示通過試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)而驅(qū)動的電動機(jī)3的電動機(jī)位置的時(shí)間變化。在圖11(b)中，邊界電動機(jī)位置計(jì)算部113對在電動機(jī)3的加速動作過程中電流值急速地增加的時(shí)刻q進(jìn)行檢測，將與該時(shí)刻q相同定時(shí)的電動機(jī)位置作為電動機(jī)位置ph進(jìn)行計(jì)算。

在圖9的步驟st46中，邊界電動機(jī)位置計(jì)算部113將計(jì)算出的邊界電動機(jī)位置ph輸出至通常動作指令生成部10a的電動機(jī)指令生成部102a。

在步驟st47中，電動機(jī)控制裝置1a對電動機(jī)指令選擇部12的開關(guān)進(jìn)行變更，切換為輸出由通常動作指令生成部10a生成的電動機(jī)指令。

在步驟st48中，電動機(jī)指令生成部102a將規(guī)定位置ph作為邊界電動機(jī)位置ph而生成電動機(jī)指令。另外，電動機(jī)控制裝置1a通過輸出所生成的電動機(jī)指令而對電動機(jī)3進(jìn)行控制，從而使連桿機(jī)構(gòu)63進(jìn)行伸縮運(yùn)動。其具體的方法如在實(shí)施方式1中說明那樣。

接下來，對實(shí)施方式2的效果進(jìn)行說明。如在實(shí)施方式1中說明的那樣，處于連桿機(jī)構(gòu)63的晃動量大的狀態(tài)、還是晃動量小或晃動量消除的狀態(tài)的差異，是由多個連桿部件601間的約束的強(qiáng)弱引起的。在連桿機(jī)構(gòu)63產(chǎn)生的晃動量大的狀態(tài)下驅(qū)動了電動機(jī)3的情況下，在該狀態(tài)下多個連桿部件601間的約束較弱，因此即使與電動機(jī)3的驅(qū)動相伴而使可動部件62動作，電動機(jī)3的驅(qū)動力也不會傳遞至全部的連桿部件601。對此如果從由電動機(jī)3驅(qū)動負(fù)載這樣的觀點(diǎn)觀察，可以說是成為負(fù)載慣量相對較小的狀態(tài)。

另一方面，在連桿機(jī)構(gòu)63的晃動量小或者晃動量消除的狀態(tài)下驅(qū)動了電動機(jī)3的情況下，在該狀態(tài)下多個連桿部件601間的約束較強(qiáng)，因此如果與電動機(jī)3的驅(qū)動相伴地使可動部件62動作，則電動機(jī)3的驅(qū)動力會傳遞至全部的連桿部件601、可動部件62及可動盤64。對此如果從由電動機(jī)3驅(qū)動負(fù)載這樣的觀點(diǎn)觀察，可以說是成為負(fù)載慣量相對較大的狀態(tài)。

因此，如果以使連桿機(jī)構(gòu)63從完全收縮后的狀態(tài)向完全伸長后的狀態(tài)伸長的方式對電動機(jī)3進(jìn)行驅(qū)動，則成為在電動機(jī)3的加速動作過程中負(fù)載慣量從較小值向較大值變化的舉動。

在這里，如果將電動機(jī)扭矩設(shè)為t、將負(fù)載慣量設(shè)為j、將電動機(jī)3的角加速度設(shè)為α、將摩擦扭矩設(shè)為tc，則根據(jù)與剛體的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動相關(guān)的歐拉的運(yùn)動方程式，下面的(式16)的關(guān)系成立。

t＝j(luò)·α+tc(式16)

并且，可視為電動機(jī)扭矩t和電流i大致成正比關(guān)系。

即，在連桿機(jī)構(gòu)63從完全收縮后的狀態(tài)向完全伸長后的狀態(tài)伸長的情況下，由于晃動量而使負(fù)載慣量j在中途發(fā)生變化，因此通過上述的(式16)，即使使電動機(jī)3以恒定的加速度動作，電動機(jī)3的扭矩t在中途也急速變化，由此電流i在中途也急速變化。由此，能夠?qū)⒃撾娏鱥急速變化的點(diǎn)視為在連桿機(jī)構(gòu)63中正好產(chǎn)生晃動量、或者消除的邊界。

在實(shí)施方式2中，電動機(jī)控制裝置1a在使連桿機(jī)構(gòu)63從完全收縮后的狀態(tài)向完全伸長后的狀態(tài)伸長的試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，試驗(yàn)數(shù)據(jù)存儲部112將由電動機(jī)3執(zhí)行了試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的電動機(jī)位置和電流值時(shí)間同步地進(jìn)行存儲。邊界電動機(jī)位置計(jì)算部113對在電動機(jī)3的加速動作過程中電流值急速地增加的時(shí)刻q進(jìn)行檢測，將時(shí)刻q處的電動機(jī)位置作為邊界電動機(jī)位置ph進(jìn)行計(jì)算。由此，能夠?qū)⑴c在連桿機(jī)構(gòu)63正好產(chǎn)生晃動量、或者消除的邊界相對應(yīng)的電動機(jī)位置即邊界電動機(jī)位置ph準(zhǔn)確地進(jìn)行計(jì)算。另外，通過作為規(guī)定位置ph而使用該邊界電動機(jī)位置ph，從而能夠自動地計(jì)算規(guī)定位置ph，將規(guī)定位置ph設(shè)定于在連桿機(jī)構(gòu)63正好產(chǎn)生晃動量、或者消除的邊界的電動機(jī)位置附近。

并且，實(shí)施方式2的電動機(jī)控制裝置1a作為規(guī)定位置ph而使用該邊界電動機(jī)位置ph，與在實(shí)施方式1中說明的方法同樣地使連桿機(jī)構(gòu)63進(jìn)行伸縮運(yùn)動。在這里，如在實(shí)施方式1中說明的那樣，對電動機(jī)位置是否通過規(guī)定位置ph進(jìn)行判定、或者對指令位置p是否通過規(guī)定位置ph進(jìn)行判定，這與對可動部件62是否通過規(guī)定的位置進(jìn)行判定同等。因此，在使連桿機(jī)構(gòu)63從完全收縮后的狀態(tài)向完全伸長后的狀態(tài)伸長時(shí)，從動作開始時(shí)起至晃動量消除的位置為止以較小的加速度進(jìn)行動作，并且，在晃動量消除后立即以較大的加速度進(jìn)行動作。另一方面，在使連桿機(jī)構(gòu)63從完全伸長后的狀態(tài)向完全收縮后的狀態(tài)收縮時(shí)，從開始減速動作起至產(chǎn)生晃動量的位置的近前處為止以較大的加速度進(jìn)行動作，并且，如果通過產(chǎn)生晃動量的位置，則以比減速動作開始時(shí)小的加速度進(jìn)行動作。由此，實(shí)施方式2的電動機(jī)控制裝置1a與實(shí)施方式1的情況相比，能夠更可靠地抑制在使連桿機(jī)構(gòu)63進(jìn)行伸縮運(yùn)動時(shí)發(fā)生的沖擊、振動，并且，與實(shí)施方式1的情況相比較，能夠?qū)崿F(xiàn)更高速的動作。

此外，如在實(shí)施方式1中說明的那樣，驅(qū)動裝置2以使電動機(jī)位置追隨電動機(jī)指令的方式對電動機(jī)3進(jìn)行控制。因此，對于電動機(jī)位置和指令位置p，嚴(yán)格地說，電動機(jī)位置成為比指令位置p微小的值，兩者的值能夠視為大致相等。由此，在圖9的步驟st43中，也可以是，試驗(yàn)數(shù)據(jù)存儲部112取代將電動機(jī)位置和電流值時(shí)間同步地進(jìn)行存儲，而是將指令位置p和電流值時(shí)間同步地進(jìn)行存儲，邊界電動機(jī)位置計(jì)算部113將在電流值急速地增加時(shí)的指令位置p作為邊界電動機(jī)位置ph進(jìn)行計(jì)算。在該情況下，也能夠得到與使用了電動機(jī)位置時(shí)同樣的效果。

另外，在實(shí)施方式2中，說明了下述例子，即，進(jìn)行使連桿機(jī)構(gòu)63從完全收縮后的狀態(tài)向完全伸長后的狀態(tài)伸長的試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)，根據(jù)此時(shí)的電動機(jī)3的加速動作過程中的電流值、和電動機(jī)位置或者指令位置p，對邊界電動機(jī)位置ph進(jìn)行計(jì)算，但并不限定于此。即，設(shè)為進(jìn)行使連桿機(jī)構(gòu)63從完全伸長后的狀態(tài)向完全收縮后的狀態(tài)收縮的試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)，也能夠同樣地對邊界電動機(jī)位置ph進(jìn)行計(jì)算。在該情況下，在電動機(jī)3結(jié)束動作而停止之前的減速動作過程中，減速動作開始時(shí)處于沒有產(chǎn)生晃動量的狀態(tài)，在減速動作結(jié)束期間產(chǎn)生晃動量。因此，對電動機(jī)3的減速動作過程中的電流值的急速的減少進(jìn)行檢測，將與此相同定時(shí)的電動機(jī)位置或者指令位置p作為邊界電動機(jī)位置ph進(jìn)行計(jì)算。作為電流值的急速的減少的具體的檢測例，舉出下述例子，即，計(jì)算對電流值進(jìn)行微分或差分的信號，對該信號小于某個閾值的定時(shí)進(jìn)行檢測。在該情況下，也能夠?qū)崿F(xiàn)與進(jìn)行使連桿機(jī)構(gòu)63從完全收縮后的狀態(tài)向完全伸長后的狀態(tài)伸長的試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)同樣的效果。

實(shí)施方式3.

在實(shí)施方式2中，說明了下述情況，即，基于在連桿機(jī)構(gòu)63的伸縮運(yùn)動過程中時(shí)間同步地存儲的電動機(jī)位置和電流值、或者指令位置p和電流值，對與在連桿機(jī)構(gòu)63正好產(chǎn)生晃動量、或者消除的邊界相對應(yīng)的邊界電動機(jī)位置ph進(jìn)行計(jì)算，將該邊界電動機(jī)位置ph作為實(shí)施方式1的規(guī)定位置ph而使用，由此與實(shí)施方式1相比更可靠地抑制沖擊、振動，并且進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)高速的動作。但是，即使使用電動機(jī)3的除了驅(qū)動電流的電流值以外的數(shù)據(jù)，也能夠?qū)υ撨吔珉妱訖C(jī)位置ph進(jìn)行計(jì)算。在實(shí)施方式3中，對使用除了電流值以外的數(shù)據(jù)而對邊界電動機(jī)位置ph進(jìn)行計(jì)算的電動機(jī)控制裝置進(jìn)行說明。

圖12是表示實(shí)施方式3的電動機(jī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。圖13是表示實(shí)施方式3的電動機(jī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的示意圖。使用圖12及圖13，對實(shí)施方式3的使用了電動機(jī)控制裝置的電動機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行說明。此外，在實(shí)施方式3中，標(biāo)注了與實(shí)施方式1或?qū)嵤┓绞?相同的名稱及標(biāo)號的部分，設(shè)為表示相同或者同等的結(jié)構(gòu)的部分省略說明，對不同的部分重點(diǎn)地進(jìn)行說明。另外，本發(fā)明并不是由該實(shí)施方式3限定。

此外，圖13圖示出電動機(jī)控制系統(tǒng)的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，省略了電動機(jī)控制裝置1及驅(qū)動裝置2的圖示。

實(shí)施方式3的電動機(jī)控制系統(tǒng)與在實(shí)施方式2中說明的電動機(jī)控制系統(tǒng)基本相同。作為與實(shí)施方式2不同的點(diǎn)，實(shí)施方式3的電動機(jī)控制系統(tǒng)如圖12及圖13所示，具有在模具開閉機(jī)構(gòu)6的后部固定盤66安裝的加速度傳感器8。加速度傳感器8對模具開閉機(jī)構(gòu)6的加速度進(jìn)行檢測。該加速度如后面記述那樣，是由于在連桿機(jī)構(gòu)63發(fā)生的沖擊、振動而產(chǎn)生的加速度。另外，加速度傳感器8將檢測出的加速度作為加速度信號而輸出至試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令生成部11b。在實(shí)施方式2中為了對邊界電動機(jī)位置ph進(jìn)行計(jì)算而使用電動機(jī)3的驅(qū)動電流的電流值，取而代之，實(shí)施方式3的電動機(jī)控制系統(tǒng)使用該加速度傳感器8的加速度信號而對邊界電動機(jī)位置ph進(jìn)行計(jì)算。

此外，與實(shí)施方式1或者實(shí)施方式2同樣地，固定盤65和后部固定盤66構(gòu)成為，即使電動機(jī)3驅(qū)動，其驅(qū)動力也不會直接傳遞。

實(shí)施方式3的電動機(jī)控制系統(tǒng)的電動機(jī)控制裝置1b如圖12所示，作為硬件結(jié)構(gòu)，具有存儲部100b和運(yùn)算部200b。存儲部100b是rom等存儲器，對用于由運(yùn)算部200b對電動機(jī)3進(jìn)行控制的數(shù)據(jù)、程序進(jìn)行存儲。運(yùn)算部200b是對電動機(jī)控制裝置1b的整體的動作進(jìn)行控制的中央處理裝置(cpu)。實(shí)施方式3的通常動作指令生成部10b、試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令生成部11b和電動機(jī)指令選擇部12與實(shí)施方式1或?qū)嵤┓绞?的情況同樣地，通過由運(yùn)算部200b執(zhí)行在存儲部100b存儲的程序，由此在電動機(jī)控制裝置1b內(nèi)以軟件的方式實(shí)現(xiàn)。

試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令生成部11b具有試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)電動機(jī)指令生成部111、試驗(yàn)數(shù)據(jù)存儲部112b和邊界電動機(jī)位置計(jì)算部113b。試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)電動機(jī)指令生成部111與實(shí)施方式2同樣地，生成電動機(jī)指令中的、使電動機(jī)3執(zhí)行用于對邊界電動機(jī)位置ph進(jìn)行計(jì)算的試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)的電動機(jī)指令。

從驅(qū)動裝置2向試驗(yàn)數(shù)據(jù)存儲部112b輸入在電動機(jī)3執(zhí)行了試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)由檢測器4檢測出的電動機(jī)3的旋轉(zhuǎn)位置及旋轉(zhuǎn)速度的信息、和由加速度傳感器8檢測出的沖擊、振動的加速度的信息即加速度信號。試驗(yàn)數(shù)據(jù)存儲部112b是將由電動機(jī)3執(zhí)行了試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的電動機(jī)位置和加速度信號時(shí)間同步地進(jìn)行存儲的存儲器。邊界電動機(jī)位置計(jì)算部113b基于試驗(yàn)數(shù)據(jù)存儲部112b存儲的數(shù)據(jù)，對邊界電動機(jī)位置ph進(jìn)行計(jì)算。

通常動作指令生成部10b具有電動機(jī)位置判定部101和電動機(jī)指令生成部102b。各個動作與在實(shí)施方式1或者實(shí)施方式2中說明的動作基本上相同，電動機(jī)位置判定部101對電動機(jī)位置是否通過規(guī)定位置ph等進(jìn)行判定，電動機(jī)指令生成部102b基于電動機(jī)位置判定部101的判定結(jié)果而生成電動機(jī)指令。

另外，實(shí)施方式3的電動機(jī)指令生成部102b與實(shí)施方式2同樣地，根據(jù)由試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令生成部11b生成的邊界電動機(jī)位置ph，對規(guī)定位置ph進(jìn)行計(jì)算。電動機(jī)指令生成部102b的由邊界電動機(jī)位置計(jì)算部113b對該邊界電動機(jī)位置ph進(jìn)行計(jì)算的方法如上所述，與實(shí)施方式2不同。

圖14是表示實(shí)施方式3的電動機(jī)控制裝置所執(zhí)行的動作的流程圖。使用圖14，說明實(shí)施方式3的電動機(jī)控制裝置1b對電動機(jī)指令進(jìn)行計(jì)算的動作。此外，圖14的流程圖的處理與實(shí)施方式2的圖9同樣地，并不是在每個恒定的采樣周期進(jìn)行，即不是在線地進(jìn)行，而是進(jìn)行批處理。

此外，圖14的流程圖與實(shí)施方式2的圖9的流程圖類似，不同點(diǎn)在于，圖9的步驟st43和st45在圖14中置換為步驟st53和步驟st55。因此，省略與實(shí)施方式2同樣的處理的說明，主要對不同的處理進(jìn)行說明。

在圖14的步驟st51和步驟st52中，電動機(jī)控制裝置1b輸出由試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)電動機(jī)指令生成部111b生成的電動機(jī)指令，對電動機(jī)3進(jìn)行驅(qū)動，執(zhí)行連桿機(jī)構(gòu)63從完全收縮后的狀態(tài)向完全伸長后的狀態(tài)伸長的試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)。

在步驟st53中，試驗(yàn)數(shù)據(jù)存儲部112b將試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)過程中的電動機(jī)3的電動機(jī)位置和加速度信號時(shí)間同步地進(jìn)行存儲。在步驟st44中，在判斷為電動機(jī)3的試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)完成的情況下，在步驟st55中，邊界電動機(jī)位置計(jì)算部113b對加速度信號急速地變化的定時(shí)進(jìn)行檢測。作為具體的檢測例，舉出下述例子，即，對加速度信號成為大于或等于規(guī)定值的定時(shí)進(jìn)行檢測。邊界電動機(jī)位置計(jì)算部113b對與該定時(shí)時(shí)間同步的電動機(jī)位置進(jìn)行計(jì)算，將此設(shè)為邊界電動機(jī)位置ph。

然后，電動機(jī)控制裝置1b在步驟st56中，將計(jì)算出的邊界電動機(jī)位置ph設(shè)為規(guī)定位置ph，在步驟st57及步驟st58中，如在實(shí)施方式1或者實(shí)施方式2中說明的那樣，輸出通常運(yùn)轉(zhuǎn)用的電動機(jī)指令，使連桿機(jī)構(gòu)63進(jìn)行伸縮運(yùn)動。

接下來，對實(shí)施方式3的效果進(jìn)行說明。如在實(shí)施方式1中說明的那樣，后部固定盤66不會直接受電動機(jī)3的驅(qū)動力的影響。但是，電動機(jī)3的驅(qū)動力經(jīng)由可動部件62及連桿機(jī)構(gòu)63而向可動盤64傳遞，如果發(fā)生沖擊、振動，則通過對連結(jié)桿67及可動盤64、或者后部固定盤66進(jìn)行支撐的未圖示的框架構(gòu)造件等，該沖擊、振動還傳遞至后部固定盤66。其結(jié)果，在后部固定盤66發(fā)生較大的加速度。

實(shí)施方式3的加速度傳感器8對由該沖擊、振動引起的加速度進(jìn)行檢測，將加速度信號輸出至試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令生成部11b。另外，在從在連桿機(jī)構(gòu)63產(chǎn)生了晃動量的狀態(tài)向消除的狀態(tài)進(jìn)行動作的情況下，在電動機(jī)3的負(fù)載慣量變化的定時(shí)處發(fā)生沖擊、振動。因此，能夠?qū)⒓铀俣葌鞲衅?的加速度信號成為大于或等于規(guī)定值的定時(shí)視為在連桿機(jī)構(gòu)63正好產(chǎn)生晃動量、或者消除的邊界。

在實(shí)施方式3中，電動機(jī)控制裝置1b在使連桿機(jī)構(gòu)63從完全收縮后的狀態(tài)向完全伸長后的狀態(tài)伸長的試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)之時(shí)，由試驗(yàn)數(shù)據(jù)存儲部112b將由電動機(jī)3執(zhí)行了試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的電動機(jī)位置和加速度信號、或者指令位置p和加速度信號時(shí)間同步地進(jìn)行存儲，由邊界電動機(jī)位置計(jì)算部113b對在電動機(jī)3的加速動作過程中加速度信號急速地增加的定時(shí)進(jìn)行檢測，將該定時(shí)的電動機(jī)位置作為邊界電動機(jī)位置ph進(jìn)行計(jì)算。由此，能夠與實(shí)施方式2同樣地，將與在連桿機(jī)構(gòu)63正好產(chǎn)生晃動量、或者消除的邊界相對應(yīng)的邊界電動機(jī)位置ph準(zhǔn)確地進(jìn)行計(jì)算。另外，通過作為規(guī)定位置ph而使用該邊界電動機(jī)位置ph，從而能夠自動地計(jì)算規(guī)定位置ph，將規(guī)定位置ph設(shè)定于在連桿機(jī)構(gòu)63正好產(chǎn)生晃動量、或者消除的邊界的電動機(jī)位置附近。

另外，實(shí)施方式3的電動機(jī)控制裝置1b作為規(guī)定位置ph而使用該邊界電動機(jī)位置ph，與在實(shí)施方式1中說明的方法同樣地使連桿機(jī)構(gòu)63進(jìn)行伸縮運(yùn)動。在這里，如在實(shí)施方式1中說明的那樣，對電動機(jī)位置是否通過規(guī)定位置ph進(jìn)行判定、或者對指令位置p是否通過規(guī)定位置ph進(jìn)行判定，這與對可動部件62是否通過規(guī)定的位置進(jìn)行判定同等。由此，實(shí)施方式3的電動機(jī)控制裝置1b與實(shí)施方式2同樣地，與實(shí)施方式1的情況相比，能夠更可靠地抑制在使連桿機(jī)構(gòu)63進(jìn)行伸縮運(yùn)動時(shí)發(fā)生的沖擊、振動，并且，與實(shí)施方式1的情況相比較，能夠?qū)崿F(xiàn)更高速的動作。

此外，在實(shí)施方式3中，說明了下述情況，即，邊界電動機(jī)位置計(jì)算部113b在圖14的步驟st5中對加速度信號超過規(guī)定值的定時(shí)進(jìn)行檢測，將與該定時(shí)時(shí)間同步的電動機(jī)位置作為邊界電動機(jī)位置ph，但并不限定于此。例如，也可以是，邊界電動機(jī)位置計(jì)算部113b從試驗(yàn)數(shù)據(jù)存儲部112b的數(shù)據(jù)提取加速度信號的最大值，將與加速度信號成為最大的定時(shí)時(shí)間同步的電動機(jī)位置計(jì)算為邊界電動機(jī)位置ph。在該情況下，也能夠?qū)崿F(xiàn)與對加速度信號超過規(guī)定值的定時(shí)進(jìn)行檢測時(shí)同樣的效果。

另外，在實(shí)施方式3中，加速度傳感器8說明了設(shè)置于后部固定盤66的例子，但并不限定于此。加速度傳感器8只要是在模具開閉機(jī)構(gòu)6中的電動機(jī)3的驅(qū)動力不會直接傳遞的部位、或者是包含連桿機(jī)構(gòu)63的機(jī)械即可，可以設(shè)置在任何位置。作為設(shè)置于包含模具開閉機(jī)構(gòu)6的機(jī)械的具體例，如果是模具開閉機(jī)構(gòu)6應(yīng)用于注塑成型機(jī)的情況，也舉出設(shè)置于對模具開閉機(jī)構(gòu)6進(jìn)行支撐的未圖示的框架構(gòu)造件、控制盤等的例子。在上述情況下中，也能夠?qū)崿F(xiàn)與將加速度傳感器8設(shè)置于后部固定盤66時(shí)同樣的效果。

并且，在實(shí)施方式3中，對沖擊、振動進(jìn)行檢測的單元并不限定于加速度傳感器8。圖15是表示實(shí)施方式3的電動機(jī)控制系統(tǒng)的其他結(jié)構(gòu)的示意圖。在圖15中，作為加速度傳感器8以外的檢測單元，圖示出設(shè)置有對音頻信號進(jìn)行檢測的麥克風(fēng)9的例子。

在圖15的例子中，電動機(jī)控制系統(tǒng)具有設(shè)置于模具開閉機(jī)構(gòu)6或者包含模具開閉機(jī)構(gòu)6的機(jī)械的附近的麥克風(fēng)9。此外，模具開閉機(jī)構(gòu)6或者包含模具開閉機(jī)構(gòu)6的機(jī)械的附近，是指所設(shè)置的麥克風(fēng)9能夠?qū)δ＞唛_閉機(jī)構(gòu)6發(fā)出的聲音進(jìn)行檢測的位置。麥克風(fēng)9對模具開閉機(jī)構(gòu)6發(fā)出的聲音的大小進(jìn)行檢測。該聲音由于在使連桿機(jī)構(gòu)63進(jìn)行伸縮運(yùn)動時(shí)發(fā)生的沖擊、振動引起的聲音。麥克風(fēng)9將檢測出的聲音作為音頻信號而輸出至試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令生成部11b。試驗(yàn)數(shù)據(jù)存儲部112b將電動機(jī)3執(zhí)行了使連桿機(jī)構(gòu)63從完全收縮后的狀態(tài)向完全伸長后的狀態(tài)伸長的試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的電動機(jī)位置和音頻信號、或者指令位置p和音頻信號時(shí)間同步地進(jìn)行存儲。邊界電動機(jī)位置計(jì)算部113b例如對在電動機(jī)3的加速動作過程中音頻信號成為大于或等于規(guī)定值的定時(shí)進(jìn)行檢測。在該情況下，也能夠?qū)崿F(xiàn)與使用加速度傳感器8時(shí)同樣的效果。

在實(shí)施方式3中，說明了下述例子，即，進(jìn)行使連桿機(jī)構(gòu)63從完全收縮后的狀態(tài)向完全伸長后的狀態(tài)伸長的試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)，根據(jù)此時(shí)的電動機(jī)3的加速動作過程中的加速度信號或者音頻信號、和電動機(jī)位置或者指令位置p，對邊界電動機(jī)位置ph進(jìn)行計(jì)算，但并不限定于此。即，即使設(shè)為進(jìn)行使連桿機(jī)構(gòu)63從完全伸長后的狀態(tài)向完全收縮后的狀態(tài)收縮的試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)，使用此時(shí)的電動機(jī)3的減速動作過程中的加速度信號或者音頻信號，也能夠同樣地對邊界電動機(jī)位置ph進(jìn)行計(jì)算。在該情況下，例如，試驗(yàn)數(shù)據(jù)存儲部112b將電動機(jī)3執(zhí)行了試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的電動機(jī)位置和加速度信號、或者指令位置p和加速度信號時(shí)間同步地進(jìn)行存儲。邊界電動機(jī)位置計(jì)算部113b對在電動機(jī)3的減速動作過程中加速度信號成為大于或等于規(guī)定值的定時(shí)進(jìn)行檢測。

或者，試驗(yàn)數(shù)據(jù)存儲部112b例如將電動機(jī)3執(zhí)行了試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的電動機(jī)位置和音頻信號、或者指令位置p和音頻信號時(shí)間同步地進(jìn)行存儲。邊界電動機(jī)位置計(jì)算部113b對在電動機(jī)3的減速動作過程中音頻信號成為大于或等于規(guī)定值的定時(shí)進(jìn)行檢測。在上述情況下，也能夠?qū)崿F(xiàn)與進(jìn)行使連桿機(jī)構(gòu)63從完全收縮后的狀態(tài)向完全伸長后的狀態(tài)伸長的試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)的情況同樣的效果。

此外，在實(shí)施方式2和實(shí)施方式3中，說明了將邊界電動機(jī)位置ph用作規(guī)定位置ph的情況，但并不限定于此。例如，規(guī)定位置ph也可設(shè)定為與邊界電動機(jī)位置ph相比，稍微具有余量而略大。至少，即使將規(guī)定位置ph設(shè)得從邊界電動機(jī)位置ph向與連桿機(jī)構(gòu)63伸長的方向?qū)?yīng)的電動機(jī)位置方向略大，也能得到大致相同的效果。具體地說，也可以將規(guī)定位置ph設(shè)定為，使用某個正值的余量m(＞0)，根據(jù)下面的(式17)計(jì)算出的值。

ph＝ph+m(式17)

在如上所述地設(shè)定的情況下，與規(guī)定位置ph相比在連桿機(jī)構(gòu)63伸長的方向的位置處，至少連桿機(jī)構(gòu)63的晃動量一定被消除。因此，在與該規(guī)定位置ph相比的連桿機(jī)構(gòu)63伸長的方向的位置，即使使電動機(jī)3以較大的加速度進(jìn)行動作，也不會發(fā)生沖擊、振動，能夠?qū)崿F(xiàn)高速的動作。另一方面，在與規(guī)定位置ph相比的連桿機(jī)構(gòu)63收縮的方向的位置，使電動機(jī)3以較小的加速度進(jìn)行動作，因此能夠進(jìn)一步可靠地抑制沖擊、振動的發(fā)生。

并且，在實(shí)施方式2和實(shí)施方式3中，說明了下述情況，即，進(jìn)行使連桿機(jī)構(gòu)63從完全收縮后的狀態(tài)向完全伸長后的狀態(tài)伸長的試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)、或者使連桿機(jī)構(gòu)63從完全伸長后的狀態(tài)向完全收縮后的狀態(tài)收縮的試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)，但并不限定于此。即，設(shè)為進(jìn)行使從完全收縮后的狀態(tài)稍微伸長的狀態(tài)的連桿機(jī)構(gòu)63伸長的試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)、或者使從完全伸長后的狀態(tài)稍微收縮的狀態(tài)的連桿機(jī)構(gòu)63收縮的試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)，只要是通過晃動量的大小大幅變化的邊界電動機(jī)位置ph或者規(guī)定位置ph，就能夠通過同樣的結(jié)構(gòu)及動作而實(shí)現(xiàn)同樣的效果，這理所當(dāng)然的。

標(biāo)號的說明

1、1a、1b電動機(jī)控制裝置，101電動機(jī)位置判定部，102、102a、102b電動機(jī)指令生成部，111試驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)電動機(jī)指令生成部，112、112b試驗(yàn)數(shù)據(jù)存儲部，113、113b邊界電動機(jī)位置計(jì)算部，3電動機(jī)，4檢測器，6模具開閉機(jī)構(gòu)，61引導(dǎo)部件，62可動部件，63連桿機(jī)構(gòu)，601連桿部件，8加速度傳感器，9麥克風(fēng)。