本發(fā)明涉及輸變電設(shè)備，尤其涉及一種四分裂間隔棒安裝機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、間隔棒是用于分隔導(dǎo)線的工具，能有效的防止導(dǎo)線相互鞭擊和抑制導(dǎo)線震動(dòng)，一般分為二分裂、四分裂、六分裂和八分裂形式，而間隔棒的安裝一般依賴兩種模式，一種是人工安裝，另一種是間隔棒安裝機(jī)器人安裝，間隔棒安裝機(jī)器人通過(guò)一次性攜帶多根間隔棒實(shí)現(xiàn)一次上線，完成間隔棒批量安裝，因此在輸變電路中間隔棒安裝機(jī)器人的使用頻率相當(dāng)高。

2、間隔棒的安裝在很長(zhǎng)一段時(shí)間內(nèi)都是采用人工飛車的方式進(jìn)行布設(shè)，而機(jī)械化一點(diǎn)的方式也僅是通過(guò)間隔棒安裝機(jī)器人進(jìn)行預(yù)安裝，再通過(guò)人工跟隨，盤查是否有安裝不合格之處，因此亟需研發(fā)一種能夠保證安裝質(zhì)量、自動(dòng)化的間隔棒安裝裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明目的在于針對(duì)以上問(wèn)題，提供一種四分裂間隔棒安裝機(jī)器人。

2、本發(fā)明包括框架、存放機(jī)構(gòu)、夾持機(jī)構(gòu)、夾線機(jī)構(gòu)和鎖合機(jī)構(gòu)，所述框架內(nèi)設(shè)置有存放機(jī)構(gòu)，間隔棒設(shè)置于所述存放機(jī)構(gòu)上，所述存放機(jī)構(gòu)可推動(dòng)存放的間隔棒移動(dòng)，并可將尾部的單根間隔棒向外推出至與相鄰的間隔棒產(chǎn)生一定間隙，所述夾持機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述框架前進(jìn)方向的相對(duì)一端，所述夾持機(jī)構(gòu)可伸入所述間隙內(nèi)，并夾持推出的間隔棒，所述夾線組件用于夾持上下端的導(dǎo)線，促使上下導(dǎo)線的間隔變小，所述鎖合機(jī)構(gòu)用于抓取間隔棒，并將間隔棒四角的鎖扣扣合，使得間隔棒固定在導(dǎo)線上，通過(guò)存放機(jī)構(gòu)將存放的間隔棒和即將安裝的間隔棒推出一定的間隙，便于夾持組件的夾持，而夾線機(jī)構(gòu)可將同側(cè)的上下兩根導(dǎo)線間距減小，從而便于間隔棒套設(shè)，其次，通過(guò)設(shè)置的鎖合機(jī)構(gòu)對(duì)夾持機(jī)構(gòu)夾持的間隔棒進(jìn)行抓取和鎖合，從而實(shí)現(xiàn)從抓取到上線自動(dòng)化設(shè)計(jì)，提高了本設(shè)計(jì)的自動(dòng)化程度。

3、具體的，所述存放機(jī)構(gòu)包括存放組件和預(yù)備組件，所述存放組件用于存放若干間隔棒，所述預(yù)備組件伸縮設(shè)置于所述存放組件的尾端，所述存放組件推動(dòng)間隔棒朝向所述預(yù)備組件運(yùn)動(dòng)，所述預(yù)備組件可帶著單根間隔棒朝向外部延伸，并與相鄰的間隔棒形成間隙，通過(guò)設(shè)置的存放組件一次性存放多根間隔棒，從而可一次上線實(shí)現(xiàn)多次安裝，提高整體的工作效率，此外，通過(guò)預(yù)備組件預(yù)推尾端的間隔棒，促使其與相鄰的間隔棒形成一定的間隙，從而便于提供給夾持機(jī)構(gòu)夾持，從而易于實(shí)現(xiàn)間隔棒上線的自動(dòng)化程度。

4、具體的，所述存放機(jī)構(gòu)包括存放架、推板、推動(dòng)絲桿和第一推動(dòng)電機(jī)，所述存放架用于存放間隔棒，所述推板設(shè)置于所述存放架前端，所述第一推動(dòng)電機(jī)一端連接于推動(dòng)絲桿上，所述推動(dòng)絲桿另一端穿過(guò)所述推板，所述第一推動(dòng)電機(jī)可推動(dòng)所述推動(dòng)絲桿并可驅(qū)動(dòng)所述推板推動(dòng)間隔棒朝向所述存放架后端運(yùn)動(dòng)。

5、具體的，所述預(yù)備組件包括預(yù)備架和第二推動(dòng)電機(jī)，所述預(yù)備架一端可伸縮連接于所述存放組件尾部，所述第二推動(dòng)電機(jī)設(shè)置于所述存放組件尾部，驅(qū)動(dòng)所述第二推動(dòng)電機(jī)可推動(dòng)所述預(yù)備架帶著間隔棒伸出并使得該間隔棒與其相鄰的間隔棒形成間隙。

6、具體的，所述夾持機(jī)構(gòu)包括升降平臺(tái)、回轉(zhuǎn)平臺(tái)、取棒機(jī)構(gòu)，所述升降平臺(tái)設(shè)置于所述框架上，所述回轉(zhuǎn)平臺(tái)設(shè)置于所述升降平臺(tái)上，所述取棒機(jī)構(gòu)包括推夾組件和取棒組件，所述推夾組件固定于所述回轉(zhuǎn)平臺(tái)一端，所述回轉(zhuǎn)平臺(tái)另一端設(shè)置有擋塊，所述推夾組件的四角設(shè)置有引導(dǎo)橫桿，還包括橫向引導(dǎo)電機(jī)和引導(dǎo)推桿，所述取棒組件設(shè)置于所述引導(dǎo)橫桿上，驅(qū)動(dòng)所述橫向引導(dǎo)電機(jī)運(yùn)動(dòng)可驅(qū)動(dòng)所述引導(dǎo)推桿推動(dòng)所述取棒組件朝向所述擋塊一側(cè)運(yùn)動(dòng)，并將間隔棒夾緊，通過(guò)擋塊插入間隙中，使得間隔棒被固定于擋塊和取棒機(jī)構(gòu)之間，增加本設(shè)計(jì)在使用過(guò)程中的穩(wěn)定性，提高了惡劣天氣的抵抗能力。

7、具體的，所述取棒組件包括固定板，所述固定板四角分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有取棒桿，所述固定板中部設(shè)置有引導(dǎo)組件，還包括傳動(dòng)組件，所述傳動(dòng)組件上設(shè)置有傳動(dòng)孔，所述取棒桿的一端設(shè)置在所述傳動(dòng)孔內(nèi)，所述傳動(dòng)組件設(shè)置于所述引導(dǎo)組件上，驅(qū)動(dòng)所述引導(dǎo)組件運(yùn)動(dòng)可帶動(dòng)鏡像設(shè)置于所述引導(dǎo)組件上的所述傳動(dòng)組件做鏡像運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而推動(dòng)所述取棒桿的另一端繞著所述固定板的邊角轉(zhuǎn)動(dòng)，完成取棒，通過(guò)設(shè)置的取棒桿在取到間隔棒時(shí)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)引導(dǎo)組件促使傳動(dòng)組件在引導(dǎo)組件上做鏡像的軸向運(yùn)動(dòng)，從而使得上下兩側(cè)的取棒桿同時(shí)夾取間隔棒，實(shí)現(xiàn)取棒桿的共同收縮，提高本設(shè)計(jì)的協(xié)調(diào)性。

8、具體的，所述引導(dǎo)組件包括引導(dǎo)軌、豎向引導(dǎo)電機(jī)和引導(dǎo)豎桿，所述傳動(dòng)組件包括傳動(dòng)板，所述傳動(dòng)板滑動(dòng)設(shè)置于所述引導(dǎo)軌上，并可在所述引導(dǎo)軌上滑動(dòng)，所述豎向引導(dǎo)電機(jī)輸出軸與所述引導(dǎo)豎桿連接，所述引導(dǎo)豎桿上鏡像設(shè)置有傳動(dòng)板，驅(qū)動(dòng)所述引導(dǎo)豎桿可驅(qū)動(dòng)兩所述傳動(dòng)板做鏡像運(yùn)動(dòng)。

9、所述引導(dǎo)豎桿為兩端分別設(shè)置有螺紋，且所述引導(dǎo)豎桿上的螺紋旋向相反，通過(guò)反向設(shè)置的螺紋，在豎向引導(dǎo)電機(jī)啟動(dòng)時(shí)，可同時(shí)促進(jìn)兩邊的傳動(dòng)板同步運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而便于協(xié)同控制上下兩端的取棒桿，進(jìn)而替代同步電機(jī)，降低了制造成本與整體重量。

10、具體的，所述夾線機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述框架尾部，所述夾線機(jī)構(gòu)包括夾線板和驅(qū)動(dòng)組件，所述夾線板對(duì)稱設(shè)置于所述驅(qū)動(dòng)組件上，所述夾線板一端滑動(dòng)設(shè)置于所述驅(qū)動(dòng)組件上，另一端朝向所述框架內(nèi)部延伸，驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)組件運(yùn)動(dòng)可帶動(dòng)所述夾線板做鏡像的相互遠(yuǎn)離或靠近運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而促使導(dǎo)線相互靠近。

11、所述驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)馬達(dá)和驅(qū)動(dòng)桿，所述驅(qū)動(dòng)桿固定于所述框架外部，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)輸出軸與所述驅(qū)動(dòng)桿端部連接，所述驅(qū)動(dòng)桿為螺紋桿，且以中部為分界線，兩端的螺紋旋向相反。

12、具體的，所述鎖合機(jī)構(gòu)對(duì)撐分布于所述框架的兩側(cè)，所述鎖合機(jī)構(gòu)包括水平驅(qū)動(dòng)組件、支撐骨、抓取爪和鎖合爪，所所述支撐骨呈弓形，其頂部和底部分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述抓取爪中部，兩端的所述抓取爪通過(guò)第一抓取驅(qū)動(dòng)連接，驅(qū)動(dòng)所述第一抓取驅(qū)動(dòng)可促使所述抓取爪繞著所述支撐骨端部轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而抓取間隔棒，上部的所述鎖合爪一端連接于所述支撐骨的中上部，下部的所述鎖合爪一端連接于所述支撐骨的中下部，兩所述鎖合爪的另一端通過(guò)第二抓取驅(qū)動(dòng)連接，驅(qū)動(dòng)所述第二抓取驅(qū)動(dòng)可促使所述鎖合爪繞著所述支撐骨轉(zhuǎn)動(dòng)，從而對(duì)間隔棒的鎖扣進(jìn)行扣合。

13、具體的，所述水平驅(qū)動(dòng)組件包括水平板、水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)、水平推動(dòng)桿和水平滑軌，所述水平板一端固定在框架上，所述水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置于所述框體的相對(duì)一側(cè)，所述水平滑軌設(shè)置于所述水平板的上下兩側(cè)，所述水平推動(dòng)桿穿過(guò)所述支撐骨設(shè)置，驅(qū)動(dòng)所述水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)可驅(qū)動(dòng)所述水平推動(dòng)桿推動(dòng)所述支撐骨水平移動(dòng)。

14、所述第一抓取驅(qū)動(dòng)包括第一抓取電機(jī)和第一抓取桿，所述抓取爪端部設(shè)有用于連接的第一連接體，所述第一連接體螺紋連接于所述第一抓取桿上，所述第一抓取電機(jī)連接于所述第一抓桿上。

15、所述第二抓取驅(qū)動(dòng)包括第二抓取電機(jī)和第二抓取桿，所述鎖合爪端部設(shè)置有第二連接體，所述第二連接體螺紋連接于所述第二抓取桿上，所述第二抓取電機(jī)連接于所述第二抓取桿上。

16、有益效果

17、通過(guò)一體化設(shè)計(jì)的整體，結(jié)構(gòu)使得緊湊，從而使得單次可攜帶的間隔棒更多，從而單次上線可架設(shè)更多的間隔棒，此外，框架的設(shè)置在保證整體強(qiáng)度的同時(shí)還能增加穩(wěn)定性，夾持機(jī)構(gòu)設(shè)置于框架前進(jìn)方向的反向，因此可在安裝完成后無(wú)需跨越間隔棒，極大地提高了安裝效率，此外，夾線機(jī)構(gòu)的設(shè)置可促使上下端的導(dǎo)線相互靠攏，進(jìn)而便于間隔棒上線，最后，鎖合機(jī)構(gòu)通過(guò)夾持取棒機(jī)構(gòu)上間隔棒的固定點(diǎn)使得間隔棒在安裝時(shí)無(wú)需做其他的調(diào)整即可通過(guò)鎖合機(jī)構(gòu)進(jìn)行將間隔棒鎖在導(dǎo)線上，提高了整體的自動(dòng)化程度。