本發(fā)明涉及機電設備，尤其涉及一種直線旋轉模組及直線旋轉模組的驅動方法。

背景技術：

1、隨著直線旋轉模組在半導體、3c行業(yè)內應用的場景越來越多，對直線旋轉模組的需求也越來越多，具有提供大壓力和小壓力的應用場景，目前針對大壓力場景時，通常采用絲桿和伺服電機的方案，但是該種方案無法兼顧小壓力的場合；針對小壓力場景時，多采用直線電機驅動的方案，但是直線電機的體積較小，一般無法實現(xiàn)大壓力場景。

2、為此，亟需研究一種直線旋轉模組及直線旋轉模組的驅動方法，以解決上述問題。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種直線旋轉模組及直線旋轉模組的驅動方法，以同時滿足大壓力和小壓力的應用場景，且能實現(xiàn)多種工作模式，改善作業(yè)效果。

2、為達上述目的，本發(fā)明采用以下技術方案：

3、直線旋轉模組，包括：

4、殼體；

5、旋轉機構，具有旋轉件以及旋轉驅動組件，所述旋轉驅動組件沿第一方向能移動地約束于所述殼體內，所述旋轉件能以自身軸線為軸相對所述旋轉驅動組件轉動；

6、還包括兩個獨立控制的第一驅動系統(tǒng)和第二驅動系統(tǒng)，所述第一驅動系統(tǒng)和/或所述第二驅動系統(tǒng)驅動所述旋轉機構沿第一方向移動；

7、所述第一驅動系統(tǒng)包括：

8、直線驅動器，所述直線驅動器的輸出端與所述旋轉驅動組件驅動連接；

9、所述第二驅動系統(tǒng)包括：

10、直線驅動組件，具有第一驅動件、與所述第一驅動件的輸出端傳動連接且自身軸線沿所述第一方向延伸的絲桿，以及與所述絲桿螺紋配合且能移動地約束于所述殼體的傳動件，所述傳動件具有施壓部，所述旋轉驅動組件的受壓部位于所述施壓部的移動路徑上，所述施壓部在所述第一驅動件的驅動下，能夠沿所述第一方向抵推所述受壓部以推動所述旋轉驅動組件，并使所述旋轉機構相對所述殼體移動，或與所述受壓部分離。

11、作為一種直線旋轉模組的可選技術方案，所述直線旋轉模組還包括安裝于受壓部的壓力傳感器，所述施壓部在所述第一驅動件驅動下，能夠沿所述第一方向抵推所述壓力傳感器以推動所述旋轉驅動組件并使所述旋轉機構相對所述殼體移動，或與所述壓力傳感器分離；

12、所述壓力傳感器和所述第一驅動件分別與控制器通訊連接，所述壓力傳感器被配置為檢測所述施壓部和所述受壓部之間的壓力值，所述控制器被配置為能接收所述壓力值并基于所述壓力值控制所述第一驅動件。

13、作為一種直線旋轉模組的可選技術方案，所述旋轉驅動組件包括移動件和第二驅動件，所述旋轉件穿過所述移動件與所述第二驅動件轉動連接，所述移動件或第二驅動件朝向所述絲桿的轉動軸線的方向的側壁凸出并形成受壓塊，所述受壓塊朝向所述施壓部的端面形成所述受壓部；

14、所述傳動件的部分側壁沿與所述第一方向呈夾角的第二方向外凸形成施壓塊，所述施壓塊沿所述第一方向且朝向所述受壓部的端面形成所述施壓部。

15、一種直線旋轉模組的驅動方法，應用于上述任一技術方案所述的直線旋轉模組，包括以下步驟：

16、s1、獲取目標壓力值；

17、s2、判斷目標壓力值是否小于所述第一驅動系統(tǒng)的額定壓力值，若是，則執(zhí)行步驟s31，若否，則執(zhí)行步驟s32；

18、s31、通過第一驅動系統(tǒng)驅動旋轉機構沿所述第一方向移動以使得旋轉機構的輸出端抵接工件，并維持目標壓力值直至結束；

19、s32、包括可選擇的步驟：

20、a）通過第二驅動系統(tǒng)驅動旋轉機構沿所述第一方向移動以使得旋轉機構的輸出端抵接工件，并維持目標壓力值直至結束；或，

21、b）當所述第一驅動系統(tǒng)驅動旋轉機構的輸出端沿所述第一方向移動并抵接工件后，所述第二驅動系統(tǒng)的施壓部再抵接所述受壓部，以驅動旋轉機構的輸出端持續(xù)抵接工件直至達到目標壓力值，并維持目標壓力值直至結束。

22、作為一種直線旋轉模組的驅動方法的可選技術方案，

23、在步驟b）中，包括以下步驟：

24、第一驅動系統(tǒng)先啟動，以使旋轉機構的輸出端抵接工件，并對工件施加保壓壓力以進行保壓，所述保壓壓力小于目標壓力值；

25、第二驅動系統(tǒng)再啟動，使施壓部抵接受壓部以驅動旋轉機構的輸出端抵接工件直至達到目標壓力值，并維持目標壓力值直至結束。

26、作為一種直線旋轉模組的驅動方法的可選技術方案，

27、在步驟b）中，第一驅動系統(tǒng)驅動旋轉機構移動預設時間后，且在旋轉機構的輸出端抵接工件前，第二驅動系統(tǒng)啟動。

28、作為一種直線旋轉模組的驅動方法的可選技術方案，

29、在步驟b）中，第一驅動系統(tǒng)和第二驅動系統(tǒng)同步啟動，在旋轉機構的輸出端抵接工件前，所述第二驅動系統(tǒng)的施壓部與所述受壓部之間留有間隙。

30、作為一種直線旋轉模組的驅動方法的可選技術方案，

31、所述直線旋轉模組還包括安裝于受壓部的壓力傳感器，所述施壓部能抵推所述壓力傳感器，或與所述壓力傳感器分離；

32、步驟a）中，第二驅動系統(tǒng)驅動旋轉機構的輸出端從第一初始位置移動至第一中間位置，且從第一中間位置至抵接工件的位置；至少在旋轉機構的輸出端從第一中間位置移動至抵接工件的位置的過程中，實時獲取壓力傳感器檢測的壓力值，并判斷壓力值是否等于目標壓力值，是則控制第二驅動系統(tǒng)停止驅動旋轉機構，并維持目標壓力值直至結束；否則通過第二驅動系統(tǒng)繼續(xù)驅動旋轉機構；和/或，

33、步驟b）中，第二驅動系統(tǒng)驅動作用下，施壓部從第二初始位置移動至第二中間位置，且從第二中間位置移動至與壓力傳感器抵接的位置；至少在施壓部從第二中間位置移動至抵接壓力傳感器的位置的過程中，實時獲取壓力傳感器檢測的壓力值，并判斷壓力值是否等于目標壓力值，是則控制施壓部停止移動，并維持目標壓力值直至結束；否則控制施壓部繼續(xù)移動。

34、作為一種直線旋轉模組的驅動方法的可選技術方案，

35、步驟a）中，第二驅動系統(tǒng)驅動旋轉機構的輸出端從第一初始位置以第一速度移動至第一中間位置，且從第一中間位置以第二速度移動至抵接工件的位置，第二速度小于第一速度；和/或，

36、步驟b）中，第二驅動系統(tǒng)驅動作用下，施壓部從第二初始位置以第三速度移動至第二中間位置，且從第二中間位置以第四速度移動至與壓力傳感器抵接的位置，第四速度小于第三速度。

37、作為一種直線旋轉模組的驅動方法的可選技術方案，

38、在步驟b）中，還包括以下步驟：

39、在施壓部從第二中間位置移動至抵接壓力傳感器的位置的過程中，實時獲取壓力傳感器檢測的壓力值，當壓力值大于設置的閾值，第一驅動系統(tǒng)斷電以停止驅動旋轉機構，且第二驅動系統(tǒng)繼續(xù)驅動以使得旋轉機構的輸出端持續(xù)接觸工件直至達到目標壓力值，并維持目標壓力值直至結束。

40、作為一種直線旋轉模組的驅動方法的可選技術方案，

41、在s31中，

42、第一驅動系統(tǒng)驅動旋轉機構的輸出端從第三初始位置以第五速度移動至第三中間位置，且從第三中間位置以第六速度移動至抵接工件的位置，并對工件施加目標壓力，第六速度小于第五速度；

43、在s32中的步驟b）中，

44、第一驅動系統(tǒng)驅動旋轉機構的輸出端從第三初始位置以第五速度移動至第三中間位置，且從第三中間位置以第六速度移動至抵接工件的位置，并對工件施加保壓壓力，第六速度小于第五速度。

45、本發(fā)明的有益效果為：

46、本發(fā)明提供一種直線旋轉模組，該直線旋轉模組包括兩個獨立控制的第一驅動系統(tǒng)和第二驅動系統(tǒng)，其中，第一驅動系統(tǒng)包括與旋轉驅動組件連接的直線驅動器，能對旋轉驅動組件直接驅動，以滿足小壓力的應用場景；第二驅動系統(tǒng)包括直線驅動組件，其中，直線驅動組件中通過絲桿和傳動件的配合能適應大壓力的應用場景，從而使得直線旋轉模組能同時滿足大壓力和小壓力應用場景，擴大了直線旋轉模組的施壓范圍；另外，在使用時，在小壓力的應用場景中，可以通過第一驅動系統(tǒng)單獨作用；在大壓力的應用場景中，可以通過第二驅動系統(tǒng)單獨作用，也可以通過第一驅動系統(tǒng)和第二驅動系統(tǒng)配合，以對旋轉驅動組件分階段驅動，提高了直線旋轉模組末端的壓控精度。

47、本發(fā)明提供一種直線旋轉模組的驅動方法，該直線旋轉模組的驅動方法中，具有對旋轉機構的三種驅動模式，根據目標壓力值旋轉不同的驅動模式，其中，第一種驅動模式，在目標壓力小于第一驅動系統(tǒng)的額定壓力時，可以通過第一驅動系統(tǒng)直接驅動旋轉機構使得旋轉機構的輸出端對工件施加的力達到目標壓力值，并維持目標壓力值直至結束。該種模式的動作速度快，有助于提高驅動效率以及直線旋轉模組末端的壓控精度。第二種驅動模式，當目標壓力大于第一驅動系統(tǒng)的額定壓力時，可以通過第二驅動系統(tǒng)直接驅動旋轉機構使得旋轉機構的輸出端對工件施加的力達到目標壓力值，并維持目標壓力值直至結束。該種模式的動作速度快，有助于提高驅動效率，從而提高生產效率。第三種驅動模式，當目標壓力大于第一驅動系統(tǒng)的額定壓力時，通過第一驅動系統(tǒng)和第二驅動系統(tǒng)配合驅動旋轉機構，即第一驅動系統(tǒng)先驅動使得旋轉機構的輸出端抵接工件后，第二驅動系統(tǒng)的施壓部再抵接旋轉機構的受壓部，并繼續(xù)驅動以使得旋轉機構的輸出端對工件施加的力達到目標壓力值，并維持目標壓力值直至結束。該種模式中，在第二驅動系統(tǒng)施加大壓力時工件已被定位，有助于提高直線旋轉模組末端的位置精度高。三種驅動模式能適應大壓力和小壓力的應用場景，尤其是在大壓力的應用場景中具有兩種驅動模式可以選擇，以滿足不同的使用需求。