本技術(shù)屬于車輛，尤其涉及一種電機(jī)的發(fā)聲方法、車輛、計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、新能源汽車使用電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，相比于燃油發(fā)動(dòng)機(jī)，通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)使得車輛在行駛過(guò)程中環(huán)境更加安靜，車內(nèi)噪音也相應(yīng)減少。

2、相關(guān)技術(shù)中，會(huì)通過(guò)將相應(yīng)的交流電流注入汽車電機(jī)中，讓電機(jī)模擬內(nèi)燃機(jī)聲浪從而增加駕駛樂(lè)趣。然而，由于電機(jī)不是專門(mén)為聲音再現(xiàn)設(shè)計(jì)的，所以通過(guò)電機(jī)產(chǎn)生的聲音的質(zhì)量較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題之一。為此，本技術(shù)提出一種電機(jī)的發(fā)聲方法、車輛、計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品及存儲(chǔ)介質(zhì)，能提高電機(jī)的發(fā)聲質(zhì)量。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種電機(jī)的發(fā)聲方法，包括：

3、獲取音頻采樣信號(hào)，所述音頻采樣信號(hào)是對(duì)音頻數(shù)據(jù)采樣得到；

4、根據(jù)所述音頻采樣信號(hào)確定音頻注入信號(hào)，所述音頻注入信號(hào)包括電機(jī)的目標(biāo)矢量坐標(biāo)系下的電壓矢量和/或電流矢量；

5、根據(jù)所述音頻注入信號(hào)確定所述電機(jī)發(fā)聲的控制信號(hào)；

6、根據(jù)所述控制信號(hào)控制所述電機(jī)，以使所述電機(jī)發(fā)聲。

7、根據(jù)本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，所述根據(jù)所述音頻注入信號(hào)確定電機(jī)的控制信號(hào)，包括：

8、根據(jù)所述音頻注入信號(hào)調(diào)整電機(jī)的控制信號(hào)的占空比。

9、根據(jù)本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，還包括：

10、根據(jù)所述音頻采樣信號(hào)調(diào)整電機(jī)的勵(lì)磁橋臂的控制信號(hào)的占空比。

11、根據(jù)本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，所述根據(jù)所述音頻采樣信號(hào)調(diào)整電機(jī)的勵(lì)磁橋臂的控制信號(hào)的占空比，包括：

12、根據(jù)所述音頻采樣信號(hào)確定電機(jī)磁場(chǎng)的勵(lì)磁電流；

13、獲取所述勵(lì)磁電流對(duì)應(yīng)的勵(lì)磁電壓；

14、根據(jù)所述勵(lì)磁電壓調(diào)整電機(jī)的勵(lì)磁橋臂的控制信號(hào)的占空比。

15、根據(jù)本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，所述根據(jù)所述音頻采樣信號(hào)確定電機(jī)磁場(chǎng)的勵(lì)磁電流，包括：

16、獲取所述音頻采樣信號(hào)對(duì)應(yīng)的標(biāo)幺值；

17、根據(jù)電機(jī)磁場(chǎng)的勵(lì)磁電流峰值、勵(lì)磁電流偏置和所述標(biāo)幺值，確定所述電機(jī)磁場(chǎng)的勵(lì)磁電流。

18、根據(jù)本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，所述根據(jù)所述音頻注入信號(hào)調(diào)整電機(jī)的控制信號(hào)的占空比，包括：

19、根據(jù)所述音頻注入信號(hào)確定電機(jī)的相位電壓；

20、根據(jù)所述相位電壓調(diào)整所述電機(jī)的相位橋臂的控制信號(hào)的占空比。

21、根據(jù)本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，所述根據(jù)所述音頻注入信號(hào)確定電機(jī)的相位電壓，包括：

22、獲取所述電機(jī)的相位采樣電流；

23、根據(jù)所述相位采樣電流和所述音頻注入信號(hào)確定所述電機(jī)的相位電壓。

24、根據(jù)本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，所述根據(jù)所述相位電壓調(diào)整所述電機(jī)的相位橋臂的控制信號(hào)的占空比，包括：

25、在載波信號(hào)的極值點(diǎn)所在的時(shí)刻，根據(jù)所述相位電壓調(diào)整所述電機(jī)的相位橋臂的控制信號(hào)的占空比。

26、根據(jù)本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，所述在載波信號(hào)的極值點(diǎn)所在的時(shí)刻，根據(jù)所述相位電壓調(diào)整所述電機(jī)的相位橋臂的控制信號(hào)的占空比，包括：

27、在載波信號(hào)的t1時(shí)刻，根據(jù)所述相位電壓調(diào)整所述電機(jī)的相位橋臂的控制信號(hào)的占空比；

28、其中，t1為極值點(diǎn)，且0＜t1-tm＜ts，ts為載波周期，tm為本次采樣完成時(shí)刻。

29、根據(jù)本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，所述根據(jù)所述音頻注入信號(hào)確定電機(jī)的相位電壓，還包括：

30、確定電機(jī)的扭矩輸出指令、電機(jī)轉(zhuǎn)速、電池電壓和相位采樣電流；

31、根據(jù)所述扭矩輸出指令、所述電機(jī)轉(zhuǎn)速和所述電池電壓，確定給定電流矢量，所述給定電流矢量為一階次旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的電流矢量；

32、所述根據(jù)所述相位采樣電流和所述音頻注入信號(hào)確定所述電機(jī)的相位電壓，包括：根據(jù)所述給定電流矢量、所述相位采樣電流和所述音頻注入信號(hào)，確定所述電機(jī)的相位電壓。

33、根據(jù)本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，所述根據(jù)所述相位采樣電流和所述音頻注入信號(hào)確定所述電機(jī)的相位電壓，包括：

34、獲取與所述相位采樣電流對(duì)應(yīng)的第一相位電流矢量，所述第一相位電流矢量為靜止坐標(biāo)系下的電流矢量；

35、根據(jù)所述音頻注入信號(hào)和所述第一相位電流矢量，確定所述電機(jī)的相位電壓。

36、根據(jù)本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，當(dāng)所述音頻注入信號(hào)包括靜止坐標(biāo)系下的電壓矢量或m階次旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的電壓矢量時(shí)，m為不為1的實(shí)數(shù)，所述根據(jù)所述音頻注入信號(hào)和所述第一相位電流矢量，確定所述電機(jī)的相位電壓，包括：

37、獲取與所述相位采樣電流對(duì)應(yīng)的第二相位電流矢量，所述第二相位電流矢量為一階次旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的電流矢量；

38、根據(jù)所述第二相位電流矢量確定目標(biāo)電壓矢量，所述目標(biāo)電壓矢量為所述靜止坐標(biāo)系下的電壓矢量；

39、根據(jù)所述音頻注入信號(hào)和所述目標(biāo)電壓矢量，確定所述電機(jī)的相位電壓。

40、根據(jù)本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，當(dāng)所述音頻注入信號(hào)包括一階次旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的電壓矢量和/或電流矢量時(shí)，所述根據(jù)所述音頻注入信號(hào)和所述第一相位電流矢量，確定所述電機(jī)的相位電壓，包括：

41、獲取與所述相位采樣電流對(duì)應(yīng)的第二相位電流矢量，所述第二相位電流矢量為一階次旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的電流矢量；

42、根據(jù)所述第二相位電流矢量和所述音頻注入信號(hào)確定目標(biāo)電壓矢量，所述目標(biāo)電壓矢量為所述靜止坐標(biāo)系下的電壓矢量；

43、根據(jù)所述目標(biāo)電壓矢量確定所述電機(jī)的相位電壓。

44、根據(jù)本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，當(dāng)所述音頻注入信號(hào)包括m階次旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的電流矢量時(shí)，m為不為1的實(shí)數(shù)，所述根據(jù)所述音頻注入信號(hào)和所述第一相位電流矢量，確定所述電機(jī)的相位電壓，包括：

45、獲取與所述相位采樣電流對(duì)應(yīng)的第二相位電流矢量和第三相位電流矢量，所述第二相位電流矢量為一階次旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的電流矢量，所述第三相位電流矢量為m階次旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的電流矢量；

46、根據(jù)所述第二相位電流矢量、所述第三相位電流矢量和所述音頻注入信號(hào)，確定目標(biāo)電壓矢量，所述目標(biāo)電壓矢量為所述靜止坐標(biāo)系下的電壓矢量；

47、根據(jù)所述目標(biāo)電壓矢量確定所述電機(jī)的相位電壓。

48、根據(jù)本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，所述根據(jù)所述音頻采樣信號(hào)確定音頻注入信號(hào)，包括：

49、獲取所述音頻采樣信號(hào)對(duì)應(yīng)的幅值信號(hào)；

50、根據(jù)所述幅值信號(hào)、注入角度和電機(jī)的目標(biāo)矢量坐標(biāo)系，確定音頻注入信號(hào)，所述注入角度根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子的電角度而定。

51、根據(jù)本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，所述獲取所述音頻采樣信號(hào)對(duì)應(yīng)的幅值信號(hào)，包括：

52、獲取所述音頻采樣信號(hào)對(duì)應(yīng)的標(biāo)幺值；

53、根據(jù)所述標(biāo)幺值、以及電機(jī)控制器用于響應(yīng)聲音的最大電流幅值和/或最大電壓幅值，獲取幅值信號(hào)。

54、根據(jù)本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，當(dāng)所述目標(biāo)矢量坐標(biāo)系包括靜止坐標(biāo)系時(shí)，所述幅值信號(hào)包括電壓，所述根據(jù)所述幅值信號(hào)、注入角度和電機(jī)的目標(biāo)矢量坐標(biāo)系，確定音頻注入信號(hào)，包括：

55、根據(jù)注入角度，獲取所述幅值信號(hào)在所述靜止坐標(biāo)系下各坐標(biāo)軸的矢量，得到音頻注入信號(hào)。

56、根據(jù)本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，當(dāng)所述目標(biāo)矢量坐標(biāo)系包括旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系時(shí)，所述幅值信號(hào)包括電壓和/或電流，所述根據(jù)所述幅值信號(hào)、注入角度和電機(jī)的目標(biāo)矢量坐標(biāo)系，確定音頻注入信號(hào)，包括：

57、根據(jù)注入角度，獲取所述幅值信號(hào)在n階次的所述旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下各坐標(biāo)軸的矢量，得到音頻注入信號(hào)，n為實(shí)數(shù)。

58、根據(jù)本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，當(dāng)所述目標(biāo)矢量坐標(biāo)系包括旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系時(shí)，所述幅值信號(hào)包括電壓和/或電流，所述根據(jù)所述幅值信號(hào)、注入角度和電機(jī)的目標(biāo)矢量坐標(biāo)系，確定音頻注入信號(hào)，包括：

59、根據(jù)注入角度，獲取所述幅值信號(hào)在第一類階次坐標(biāo)系和第二類階次坐標(biāo)系下各坐標(biāo)軸的矢量，得到音頻注入信號(hào)，所述第一類階次坐標(biāo)系和所述第二類階次坐標(biāo)系為不同階次的所述旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系。

60、根據(jù)本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，所述方法還包括：

61、在一個(gè)載波周期內(nèi)，對(duì)音頻數(shù)據(jù)進(jìn)行多次采樣，得到所述音頻采樣信號(hào)。

62、根據(jù)本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，所述在一個(gè)載波周期內(nèi)，對(duì)音頻數(shù)據(jù)進(jìn)行多次采樣，包括：

63、在一個(gè)載波周期內(nèi)，在載波信號(hào)的多個(gè)極值點(diǎn)所在的時(shí)刻，對(duì)音頻數(shù)據(jù)進(jìn)行采樣。

64、第二方面，本技術(shù)提供了一種車輛，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一項(xiàng)所述的電機(jī)的發(fā)聲方法。

65、第三方面，本技術(shù)提供了一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一項(xiàng)所述的電機(jī)的發(fā)聲方法。

66、第四方面，本技術(shù)提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一項(xiàng)所述的電機(jī)的發(fā)聲方法。

67、本技術(shù)實(shí)施例提供的電機(jī)的發(fā)聲方法、車輛、計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品及存儲(chǔ)介質(zhì)，通過(guò)獲取音頻采樣信號(hào)，音頻采樣信號(hào)是對(duì)音頻數(shù)據(jù)進(jìn)行采樣得到；根據(jù)音頻采樣信號(hào)確定音頻注入信號(hào)，音頻注入信號(hào)包括電機(jī)的目標(biāo)矢量坐標(biāo)系下的電壓矢量和/或電流矢量；根據(jù)音頻注入信號(hào)確定電機(jī)發(fā)聲的控制信號(hào)；根據(jù)控制信號(hào)控制電機(jī)，以使電機(jī)發(fā)聲，也即基于電機(jī)的目標(biāo)矢量坐標(biāo)系對(duì)音頻采樣信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，并基于轉(zhuǎn)換信號(hào)來(lái)確定電機(jī)的控制信號(hào)，從而能夠?qū)崿F(xiàn)基于音頻信號(hào)控制電機(jī)的振動(dòng)幅度和頻率，進(jìn)而控制電機(jī)發(fā)聲的音量和音調(diào)，使得音頻信號(hào)準(zhǔn)確地再現(xiàn)，提升了電機(jī)發(fā)聲的質(zhì)量。

68、本技術(shù)的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過(guò)本技術(shù)的實(shí)踐了解到。