本發(fā)明涉及一種自動化插件方法。

背景技術(shù)：

pcb電路板作為電子產(chǎn)品的核心部件，隨著電子產(chǎn)品技術(shù)的飛速發(fā)展，對于pcb電路板的質(zhì)量要求也越來越高。在pcb電路板的加工過程中，有一個(gè)重要插件工序，一般是通過人工或插件機(jī)將電子元器件運(yùn)送至pcb板上方的確定位置，再將電子元器件插入到pcb板上預(yù)設(shè)好的線腳插孔中，當(dāng)pcb板完成插件后再對插有電子元器件的線腳插孔進(jìn)行焊接加固。

現(xiàn)有的插件工藝主要是通過對pcb板進(jìn)行定位，夾料裝置夾持相應(yīng)位置的元器件，移動到pcb板上對應(yīng)位置進(jìn)行插件，運(yùn)行模式較為單一。在實(shí)際生產(chǎn)中，不同批次的pcb板的尺寸大小并不一致，當(dāng)需要更換其他尺寸的pcb板進(jìn)行插件時(shí)，采用現(xiàn)有的插件機(jī)需要重新設(shè)置pcb板的固定位置和夾料裝置的運(yùn)行路線，而且現(xiàn)有的插件機(jī)對于pcb板位置的固定要求精度較高，pcb板位置出現(xiàn)微小偏差都會導(dǎo)致元器件無法插入線腳插孔中，損傷pcb板。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有插件工藝中存在對于不同尺寸的pcb板適應(yīng)性差，定位要求精度高的問題，本發(fā)明提供一種自動化插件方法，能夠適應(yīng)大部分電子元器件的自動插件作業(yè)，完全替代人工，節(jié)約生產(chǎn)成本；采用元器件、pcb板雙重自動補(bǔ)償，安裝精度高，降低不良率。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案如下：

提供一種自動化插件方法，包括以下操作步驟：

步驟一：提供一種插件機(jī)，所述插件機(jī)包括機(jī)座以及設(shè)置于機(jī)座上的機(jī)械臂、第一ccd識別裝置和控制電腦，所述機(jī)械臂上設(shè)置有第二ccd識別裝置；

步驟二：pcb板位置識別，通過第二ccd識別裝置識別并記錄pcb板圖像信息，所述pcb板圖像信息包括線腳插孔位置信息；

步驟三：電子元器件的識別，機(jī)械臂夾取電子元器件至第一ccd識別裝置，第一ccd識別裝置識別并記錄電子元器件圖像信息，所述電子元器件圖像信息包括引腳位置信息；

步驟四：插件，控制電腦根據(jù)線腳插孔位置信息、引腳位置信息控制機(jī)械臂，機(jī)械臂帶動電子元器件至pcb板上對應(yīng)線腳插孔位置進(jìn)行插件。

進(jìn)一步的，所述步驟一中，所述pcb板上設(shè)置有標(biāo)識點(diǎn)，在控制電腦中記錄有標(biāo)識點(diǎn)和線腳插孔在pcb板上的相對位置信息；

所述步驟二中，所述pcb板圖像信息包括標(biāo)識點(diǎn)位置信息，第二ccd識別裝置識別標(biāo)識點(diǎn)位置信息，通過標(biāo)識點(diǎn)位置信息確定并記錄線腳插孔位置信息。

進(jìn)一步的，所述步驟一中，所述標(biāo)識點(diǎn)為兩個(gè)，分別設(shè)置在所述pcb板的對角位置。

進(jìn)一步的，所述步驟一中，所述插件機(jī)還包括pcb輸送裝置，通過pcb輸送裝置對pcb板進(jìn)行輸送和定位，pcb輸送裝置為三段式輸送，分別設(shè)置有第一傳送段、第二傳送段、第三傳送段，所述第一傳送段為進(jìn)料段，所述第二傳送段為pcb板的定位加工段，所述第三傳送段為出料段；所述第一傳送段、第二傳送段和第三傳送段分別設(shè)置有調(diào)節(jié)其傳送速度的第一驅(qū)動裝置、第二驅(qū)動裝置和第三驅(qū)動裝置。

進(jìn)一步的，在所述第一傳送段、第二傳送段和第三傳送段上分別設(shè)置有第一傳感器、第二傳感器和第三傳感器，第一傳感器、第二傳感器和第三傳感器分別感應(yīng)所述第一傳送段、第二傳送段和第三傳送段上是否有pcb板通過，從而分別對第一驅(qū)動裝置、第二驅(qū)動裝置和第三驅(qū)動裝置進(jìn)行控制，帶動第一傳送段、第二傳送段和第三傳送段的運(yùn)行。

進(jìn)一步的，在所述第二傳送段上還設(shè)置有定位裝置，所述定位裝置位于第二傳送段在其傳送方向的末端位置；所述定位裝置包括定位氣缸和定位桿，所述定位桿由定位氣缸推動上下位移，用于限制第二傳送段上物料在其傳送方向上的位移。

進(jìn)一步的，所述步驟四中，pcb板進(jìn)行插件時(shí)，在pcb板的底部設(shè)置有減震墊；所述減震墊的邵氏硬度為10-50，拉伸強(qiáng)度為5-40kg/cm2，斷裂伸長率300-700％，撕裂強(qiáng)度為5-30kg/cm。

進(jìn)一步的，所述步驟三中，還包括電子元器件的篩選，所述電子元器件圖 像信息包括引腳彎曲信息，根據(jù)電子元器件底部引腳的圖像確定引腳的排列位置是否正確，是否發(fā)生彎曲以及彎曲的程度，若引腳的位置和彎曲程度會影響插件，則確定為不合格電子元器件，機(jī)械臂將不合格電子元器件放入到指定箱內(nèi)，重新進(jìn)行電子元器件的夾取識別。

進(jìn)一步的，所述步驟三中，所述機(jī)械臂在一次電子元器件識別流程中進(jìn)行多個(gè)電子元器件的夾取和識別，所述機(jī)械臂上設(shè)置有元器件夾具，所述元器件夾具包括多組可獨(dú)立升降的升降塊，所述升降塊上固定安裝有元器件夾頭，通過元器件夾具轉(zhuǎn)動進(jìn)行元器件夾頭的切換，單個(gè)升降塊控制單個(gè)元器件夾頭進(jìn)行單個(gè)電子元器件的夾取和識別，確定并記錄各個(gè)電子元器件的引腳信息，進(jìn)行步驟四操作。

進(jìn)一步的，所述步驟三中，所述電子元器件通過設(shè)置元器件進(jìn)料機(jī)構(gòu)輸送到元器件進(jìn)料機(jī)構(gòu)的前端位置，進(jìn)行機(jī)械臂夾取；所述元器件進(jìn)料機(jī)構(gòu)包括管狀送料器、盤狀送料器、振動盤送料器和帶狀料送料器。

本自動化插件方法在機(jī)械臂上設(shè)置了第二ccd識別裝置，通過第二ccd識別裝置識別pcb板上標(biāo)識點(diǎn)的位置，從而確定pcb板上線腳插孔的具體位置；在機(jī)座上設(shè)置了第一ccd識別裝置，所述第一ccd識別裝置用于電子元器件的引腳識別篩選，將不合格的電子元器件放入指定箱內(nèi)，同時(shí)確定合格電子元器件的種類和各引腳的位置；從而系統(tǒng)可根據(jù)電子元器件的引腳位置和pcb板的位置設(shè)計(jì)運(yùn)行路線，將電子元器件準(zhǔn)確插入pcb板的對應(yīng)位置，該設(shè)置采用了電子元器件和pcb板的雙重位置反饋，能夠較快適應(yīng)不同尺寸pcb板的插件工作，同時(shí)降低pcb板的定位精度要求，插件時(shí)可根據(jù)第二ccd識別裝置識別的pcb板位置對機(jī)械臂的運(yùn)行進(jìn)行調(diào)整，保證安裝精度。

附圖說明

圖1是本發(fā)明提供的插件機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明提供的插件機(jī)的另一視角結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明提供的機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明提供的第一ccd識別裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明提供的pcb輸送裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明提供的pcb定位臺的結(jié)構(gòu)示意圖。

說明書附圖中的附圖標(biāo)記如下：

1、機(jī)座；2、機(jī)械臂；21、龍門架；22、元器件夾具；221、升降塊；222、元器件夾頭；223、夾持頭；23、固定端；24、傳動機(jī)構(gòu)；25、自由端；26、活動桿；3、第二ccd識別裝置；31、第二ccd相機(jī)；32、第二環(huán)形光源；4、第一ccd識別裝置；41、第一ccd相機(jī)；42、第一環(huán)形光源；5、帶狀料送料器；6、振動盤送料器；7、管狀送料器；8、盤狀送料器；9、pcb輸送裝置；91、第一傳送段；92、第二傳送段；93、第三傳送段；94、pcb固定臺；941、減震墊；942、墊板；943、磁力固定座；944、調(diào)節(jié)板；945、氣缸；946、支撐板；95、第一傳感器；96、第二傳感器；97、第三傳感器；98、定位裝置。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明所解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案及有益效果更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“縱向”、“徑向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。在本發(fā)明的描述中，除非另有說明，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

參見圖1和圖2所示，為本自動化插件方法對應(yīng)的插件機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；包括機(jī)座1以及設(shè)置于機(jī)座1上的pcb輸送裝置9、機(jī)械臂2、第一ccd識別裝置4(ccd，charge-coupleddevice，電荷耦合元件)和多個(gè)元器件進(jìn)料機(jī)構(gòu)；所述第一ccd識別裝置4用于電子元器件的引腳識別篩選，將不合格的電子元器件放入指定箱內(nèi)，同時(shí)確定合格電子元器件的種類和各引腳的位置；通過pcb輸送裝置9對需要插件的pcb板進(jìn)行輸送和定位。

所述機(jī)械臂2包括用于安裝固定的固定端23和用于采集元器件、插件的自由端25，所述自由端25和固定端23之間設(shè)置有傳動機(jī)構(gòu)24，所述機(jī)械臂2的自由端25上設(shè)置有元器件夾具22和第二ccd識別裝置3；所述第二ccd識別裝置3用于pcb板的識別定位：通過第二ccd識別裝置3識別pcb板上標(biāo)識點(diǎn)的位置，從而確定pcb板上線腳插孔的具體位置，從而系統(tǒng)可根據(jù)電子元器件的引腳位置和pcb板的位置設(shè)計(jì)運(yùn)行路線，將電子元器件準(zhǔn)確插入pcb板的對應(yīng)位置。

該設(shè)置采用了電子元器件和pcb板的雙重位置反饋，能夠較快適應(yīng)不同尺寸pcb板的插件工作，同時(shí)降低pcb板的定位精度要求，插件時(shí)可根據(jù)第二ccd識別裝置3識別的pcb板位置對機(jī)械臂2的運(yùn)行進(jìn)行調(diào)整，保證安裝精度。

參見圖1和圖2所示，所述機(jī)械臂2的底端還設(shè)置有龍門架21，所述固定端23安裝于所述龍門架21的頂部中心，所述龍門架21的兩端分別架設(shè)在pcb輸送裝置9的兩側(cè)。

如圖3所示，為機(jī)械臂2的結(jié)構(gòu)示意圖，所述傳動機(jī)構(gòu)24為擺臂，所述傳動機(jī)構(gòu)24的兩端分別與固定端23和自由端25可轉(zhuǎn)動連接，且所述固定端23與傳動機(jī)構(gòu)24的連接位置設(shè)置伺服電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)動角度調(diào)節(jié)，所述自由端25與傳動機(jī)構(gòu)24的連接位置設(shè)置伺服電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)動角度調(diào)節(jié)；在傳動機(jī)構(gòu)24上設(shè)置了兩個(gè)自由度，使得自由端25可在同一水平面上自由移動，方便機(jī)械臂2移動到需要取料位置和需要插件位置的上方。

所述自由端25上遠(yuǎn)離傳動機(jī)構(gòu)24的一端向下延伸有活動桿26，所述活動桿26可相對于自由端25轉(zhuǎn)動和上下位移，所述活動桿26的轉(zhuǎn)動和上下位移分別由伺服電機(jī)進(jìn)行控制，所述元器件夾具22安裝于所述活動桿26的底部，通過活動桿26可帶動元器件夾具22進(jìn)行轉(zhuǎn)動和上下位移，實(shí)現(xiàn)取料和插件。

所述元器件夾具22包括多組可獨(dú)立升降的升降塊221，所述升降塊221上固定安裝有元器件夾頭222，所述元器件夾頭222包括夾持頭223，通過控制夾持頭223的開合，從而控制對電子元器件的夾持和釋放。多個(gè)元器件夾頭222可單獨(dú)控制，實(shí)現(xiàn)一次性夾取多個(gè)不同電子元器件的作用，一次性完成多個(gè)電子元器件的插件，提高插件效率；進(jìn)一步優(yōu)選所述升降塊221為4個(gè)，分別設(shè)置于活動桿26底部的四個(gè)方向上，且所述元器件夾頭222設(shè)置于升降塊221上背離活動桿26的一面上。

所述第一ccd識別裝置4的數(shù)量有2個(gè)，分別位于pcb輸送裝置9的兩 側(cè)，機(jī)械臂2從pcb輸送裝置9一側(cè)夾取的電子元器件可在該側(cè)的第一ccd識別裝置4進(jìn)行引腳識別，提高識別效率。

如圖4所示，所述第一ccd識別裝置4包括第一環(huán)形光源42和第一ccd相機(jī)41，所述第一ccd相機(jī)41的鏡頭朝上，所述第一環(huán)形光源42位于第一ccd相機(jī)41頂部，且第一環(huán)形光源42鑲嵌于機(jī)座1的上表面，所述第一ccd相機(jī)41內(nèi)置于機(jī)座1內(nèi)部，當(dāng)進(jìn)行電子元器件的引腳識別的時(shí)候，元器件夾具22將電子元器件夾持并運(yùn)行到第一環(huán)形光源42的頂部，電子元器件的引腳朝向下方，第一環(huán)形光源42的光線照射在電子元器件的底部，以提高電子元器件底部的亮度，所述第一ccd相機(jī)41接收電子元器件底部圖像，識別引腳位置和彎曲度，若電子元器件的引腳不合格，則將不合格的電子元器件放置到指定箱中，若電子元器件的引腳合格，則可進(jìn)行插件。

所述第二ccd識別裝置3包括第二環(huán)形光源32和第二ccd相機(jī)31，所述第二ccd相機(jī)31的鏡頭朝下，所述第二環(huán)形光源32位于第二ccd相機(jī)31底部，且第二環(huán)形光源32通過支架與機(jī)械臂2的自由端25固定安裝，所述第二環(huán)形光源32中部開口，當(dāng)進(jìn)行pcb板定位的時(shí)候，機(jī)械臂2控制第二ccd識別裝置3在pcb板的頂部移動，第二環(huán)形光源32的光線照射在pcb板上，以提高pcb板的亮度，第二ccd相機(jī)31接收pcb板頂面的圖像，識別出pcb板上的標(biāo)示點(diǎn)，從而確定pcb板以及pcb板上線腳插孔的準(zhǔn)確位置，機(jī)械臂2在取件時(shí)再確定電子元器件的引腳位置，根據(jù)pcb板和電子元器件的相對位置確定運(yùn)行路線，將電子元器件插入線腳插孔中。

所述自動化插件機(jī)還包括控制電腦，所述pcb輸送裝置9、機(jī)械臂2、第一ccd識別裝置4、第二ccd識別裝置3與控制電腦連接，通過控制電腦接收來自于第一ccd識別裝置4和第二ccd識別裝置3的圖像，進(jìn)行分析，確定圖片中引腳和標(biāo)識點(diǎn)的位置；另一方面，控制電腦控制pcb輸送裝置9的運(yùn)行、停止、pcb定位等動作和機(jī)械臂2的夾料、插件等動作。

所述元件進(jìn)料機(jī)構(gòu)包括管狀送料器7、盤狀送料器8、振動盤送料器6和帶狀料送料器5，所述管狀送料器7、盤狀送料器8、振動盤送料器6和帶狀料送料器5分別設(shè)置在所述pcb輸送裝置9的兩側(cè)。

如圖5所示，所述pcb輸送裝置9包括用于pcb板傳輸?shù)牡谝粋魉投?1、第二傳送段92、第三傳送段93和pcb固定臺94，所述第一傳送段91、第二傳送段92和第三傳送段93沿物料傳送方向依次設(shè)置，且所述第一傳送段91、第 二傳送段92和第三傳送段93的頂部位于同一平面上，所述pcb固定臺94設(shè)置于第二傳送段92內(nèi)部，第一傳送段91為進(jìn)料段，第二傳送段92為加工段，第三傳送段93為出料段，在第二傳送段92內(nèi)設(shè)置有pcb固定臺94，用于固定pcb板，進(jìn)行插件機(jī)的插件；

所述第一傳送段91、第二傳送段92和第三傳送段93分別設(shè)置有調(diào)節(jié)其傳送速度的第一驅(qū)動裝置、第二驅(qū)動裝置和第三驅(qū)動裝置。

所述第二傳送段92上設(shè)置有定位裝置98，所述定位裝置98位于第二傳送段92在其傳送方向的末端位置；所述定位裝置98包括定位氣缸945和定位桿，所述定位桿由定位氣缸945推動上下位移，用于限制第二傳送段92上pcb板在其傳送方向上的位移。

所述第一傳送段91、第二傳送段92和第三傳送段93上分別設(shè)置有用于感應(yīng)物料通過的第一傳感器95、第二傳感器96和第三傳感器97，所述第一傳感器95位于第一傳送段91在其傳送方向上的初始端，所述第二傳感器96位于第二傳送段92在其傳送方向上的末端，所述第三傳感器97位于第三傳送段93在其傳送方向上的末端。

如圖6所示，所述pcb固定臺94設(shè)置于所述第二傳送段92內(nèi)部，通過pcb固定臺94對于pcb板進(jìn)行固定，從而對pcb板進(jìn)行插件。所述pcb固定臺94包括支撐板946、氣缸945、調(diào)節(jié)板944、墊板942和減震墊941，所述氣缸945位于支撐板946上，所述調(diào)節(jié)板944安裝于氣缸945頂部，通過氣缸945控制調(diào)節(jié)板944高度，所述調(diào)節(jié)板944上設(shè)置有磁力固定座943，所述墊板942為鋼材，所述墊板942固定于磁力固定座943的頂部，所述減震墊941固定于墊板942的頂面上，當(dāng)?shù)诙魉蛶幱谶\(yùn)行狀態(tài)時(shí)，氣缸945處于收縮狀態(tài)，當(dāng)?shù)诙鞲衅?6感應(yīng)到第二傳送帶上的pcb板時(shí)，定位桿頂出，限制pcb板的位移，同時(shí)第二傳送帶停止運(yùn)行，此時(shí)pcb板位于pcb固定臺94的上方，pcb固定臺94的氣缸945帶動調(diào)節(jié)板944和墊板942上頂，將pcb板頂出第二傳送帶之上，減震墊941與pcb底面直接接觸，通過減震墊941和固定軌道上凹槽的配合將pcb板固定，開始插件。

所述減震墊941的邵氏硬度為10-50，拉伸強(qiáng)度為5-40kg/cm2，斷裂伸長率300-700％，撕裂強(qiáng)度為5-30kg/cm。

本發(fā)明公開了一種自動化插件方法，包括以下操作步驟：

步驟一：提供一種插件機(jī)，所述插件機(jī)包括機(jī)座1以及設(shè)置于機(jī)座1上的 機(jī)械臂2、第一ccd識別裝置4和控制電腦，所述機(jī)械臂2上設(shè)置有第二ccd識別裝置3；

步驟二：pcb板位置識別，機(jī)械臂2在pcb板上方移動，同時(shí)第二ccd識別裝置3采集并記錄pcb板圖像信息，所述pcb板圖像信息包括線腳插孔位置信息，線腳插孔用于與電子元器件的引腳配合，實(shí)現(xiàn)電子元器件的固定安裝和電性連接；

步驟三：電子元器件的識別，機(jī)械臂2夾取電子元器件至第一ccd識別裝置4，第一ccd識別裝置4識別并記錄電子元器件圖像信息，所述電子元器件圖像信息包括引腳位置信息；

步驟四：插件，控制電腦根據(jù)線腳插孔位置信息、引腳位置信息設(shè)計(jì)機(jī)械臂2的運(yùn)行路線，機(jī)械臂2帶動電子元器件至pcb板上對應(yīng)線腳插孔位置進(jìn)行插件。

需要說明的是，所述第二ccd識別裝置3可直接識別線腳插孔位置信息，作為本發(fā)明的一種優(yōu)選的實(shí)施方式，還可通過標(biāo)識點(diǎn)進(jìn)行線腳插孔位置信息的確定。

所述步驟一中，所述pcb板上設(shè)置有標(biāo)識點(diǎn)，在控制電腦中記錄有標(biāo)識點(diǎn)和線腳插孔在pcb板上的相對位置信息；

所述步驟二中，所述pcb板圖像信息包括標(biāo)識點(diǎn)位置信息，第二ccd識別裝置3識別標(biāo)識點(diǎn)位置信息所述標(biāo)識點(diǎn)為與pcb板在顏色上具有較高區(qū)分度的，具有特定形狀的平面圖形，便于第二ccd識別裝置3對于標(biāo)識點(diǎn)的識別；機(jī)械臂2在pcb板上方移動，同時(shí)第二ccd識別裝置3采集pcb板圖像信息，第二ccd識別裝置3將采集的圖像信息傳輸至控制電腦，控制電腦將采集的圖像信息與系統(tǒng)中預(yù)設(shè)的標(biāo)識點(diǎn)圖像進(jìn)行對比，辨識出標(biāo)識點(diǎn)，確認(rèn)標(biāo)識點(diǎn)位置信息，從而通過標(biāo)識點(diǎn)位置信息確定并記錄對應(yīng)的線腳插孔位置信息。

在本發(fā)明中，所述步驟一中，所述標(biāo)識點(diǎn)為兩個(gè)，分別設(shè)置在所述pcb板的對角位置，所述線腳插孔布置于所述兩個(gè)標(biāo)識點(diǎn)之間，以提高線腳插孔與標(biāo)識點(diǎn)的相對位置識別精度。

所述步驟一中，所述插件機(jī)還包括pcb輸送裝置9，通過pcb輸送裝置9對pcb板進(jìn)行輸送和定位，pcb輸送裝置9為三段式輸送，分別設(shè)置有第一傳送段91、第二傳送段92、第三傳送段93，所述第一傳送段91為進(jìn)料段，所述第二傳送段92為pcb板的定位加工段，所述第三傳送段93為出料段；所述第 一傳送段91、第二傳送段92和第三傳送段93分別設(shè)置有調(diào)節(jié)其傳送速度的第一驅(qū)動裝置、第二驅(qū)動裝置和第三驅(qū)動裝置。

通過分別設(shè)置不同的驅(qū)動裝置實(shí)現(xiàn)不同傳送段傳送速度的調(diào)節(jié)，分別控制進(jìn)料速度和出料速度，可根據(jù)不同需要對第一傳送段91、第二傳送段92、第三傳送段93的傳送速度進(jìn)行調(diào)節(jié)，以實(shí)現(xiàn)不同的需求，該設(shè)置進(jìn)一步提高了pcb板的輸送速度，縮短加工段換料的時(shí)間，避免發(fā)生堵料的情況。

在所述第一傳送段91、第二傳送段92和第三傳送段93上分別設(shè)置有第一傳感器95、第二傳感器96和第三傳感器97，第一傳感器95、第二傳感器96和第三傳感器97分別感應(yīng)所述第一傳送段91、第二傳送段92和第三傳送段93上是否有pcb板通過，從而分別對第一驅(qū)動裝置、第二驅(qū)動裝置和第三驅(qū)動裝置進(jìn)行控制，帶動第一傳送段91、第二傳送段92和第三傳送段93的運(yùn)行，從而控制不同傳送段上的物料傳輸速度，以及控制定位裝置98對第二傳送段92上的物料進(jìn)行限位和釋放。本發(fā)明并不對傳感器的類型進(jìn)行限制，所述第一傳感器95、第二傳感器96和第三傳感器97可選擇紅外線傳感器、超聲傳感器、電容傳感器等，均能實(shí)現(xiàn)本發(fā)明功能。

在所述第二傳送段92上還設(shè)置有定位裝置98，所述定位裝置98位于第二傳送段92在其傳送方向的末端位置；所述定位裝置98包括定位氣缸和定位桿，所述定位桿由定位氣缸推動上下位移，用于限制第二傳送段92上物料在其傳送方向上的位移。

在本發(fā)明中，所述步驟四中，pcb板進(jìn)行插件時(shí)，在pcb板的底部設(shè)置有減震墊941；所述減震墊941的邵氏硬度為10-50，拉伸強(qiáng)度為5-40kg/cm2，斷裂伸長率300-700％，撕裂強(qiáng)度為5-30kg/cm，該減震墊941可有效緩沖和吸收插件機(jī)所帶來的的沖擊力和震動，避免pcb板出現(xiàn)明顯震動，從而防止已插裝好的電子元器件發(fā)生脫落。同時(shí)，由于該減震墊941具有合適的力學(xué)性能，可使電子元器件的引腳穩(wěn)定的插入彈性體內(nèi)部，使電子元器件穩(wěn)定的固定于減震墊941上。在整個(gè)pcb板的插件工序完成后，將pcb板與彈性體分離，即可將元器件從彈性體內(nèi)取出，同時(shí)電子元器件仍位于pcb板的線腳插孔內(nèi)。

所述步驟三中，還包括電子元器件的篩選，所述電子元器件圖像信息包括引腳彎度信息，第一ccd識別裝置4采集電子元器件的底部圖像，根據(jù)電子元器件底部引腳的圖像確定引腳的排列位置是否正確，是否發(fā)生彎曲以及彎曲的程度，所述引腳的彎曲程度可由圖像中引腳的成像長度進(jìn)行確定，由于電子元 器件的引腳垂直于其底面設(shè)置，正常狀態(tài)下引腳的成像為一個(gè)點(diǎn)，當(dāng)引腳發(fā)生彎曲時(shí)，其成像的長度也會相應(yīng)增加；若引腳的位置和彎曲程度會影響插件，則確定為不合格電子元器件，機(jī)械臂2將不合格電子元器件放入到指定箱內(nèi)，重新進(jìn)行電子元器件的夾取識別，避免不合格的電子元器件對pcb板的損傷，提高成品質(zhì)量。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選的實(shí)施方式，所述步驟三中，所述機(jī)械臂2在一次電子元器件識別流程中進(jìn)行多個(gè)電子元器件的夾取和識別，所述元器件夾具22包括多組可獨(dú)立升降的升降塊221，所述升降塊221上固定安裝有元器件夾頭222，通過元器件夾具22轉(zhuǎn)動進(jìn)行元器件夾頭222的切換，單個(gè)升降塊221控制單個(gè)元器件夾頭222進(jìn)行單個(gè)電子元器件的夾取和識別，確定并記錄各個(gè)電子元器件引腳的位置信息，然后進(jìn)行步驟五操作。

為了適應(yīng)各種異形件的插件，在所述步驟三中，所述電子元器件通過設(shè)置元器件進(jìn)料機(jī)構(gòu)輸送到元器件進(jìn)料機(jī)構(gòu)的前端位置，進(jìn)行機(jī)械臂2夾取；所述元器件進(jìn)料機(jī)構(gòu)包括管狀送料器7、盤狀送料器8、振動盤送料器6和帶狀料送料器5。

通過所述管狀送料器7、盤狀送料器8、振動盤送料器6和帶狀料送料器5，可基本適應(yīng)現(xiàn)有不同類型的電子元器件的送料；所述帶狀料送料器5的作用為：輸送小型電子元器件的編帶料，如電容類、電阻類元器件，同時(shí)進(jìn)行編帶料的剪腳；所述管狀送料器7、盤狀送料器8和振動盤送料器6用于輸送一些多引腳電子元器件的散料，如雙列直插式元器件、圓形矩陣式元器件，具體可根據(jù)電子元器件的外部形狀選擇相應(yīng)送料器；通過多種元器件進(jìn)料機(jī)構(gòu)的設(shè)置，適應(yīng)多種元器件的插件工作，可以代替人工，節(jié)約成本，提高插裝質(zhì)量。

本發(fā)明還包括步驟五：pcb板出料，解除對pcb板的定位，將完成插件工序的pcb板出料，同時(shí)再次進(jìn)料將待插件的pcb，重復(fù)上述步驟。

本發(fā)明公開的一種自動化插件方法采用了電子元器件和pcb板的雙重位置反饋，能夠較快適應(yīng)不同尺寸pcb板的插件工作，同時(shí)降低pcb板的定位精度要求，插件時(shí)可根據(jù)第二ccd識別裝置3識別的pcb板位置對機(jī)械臂2的運(yùn)行進(jìn)行調(diào)整，保證安裝精度。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。