本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)控制領(lǐng)域，具體涉及一種無(wú)人機(jī)圍欄設(shè)置方法及裝置、電子設(shè)備、計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

無(wú)人機(jī)是利用無(wú)線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱或者由車載計(jì)算機(jī)完全地或間歇地自主地操控的不載人飛機(jī)。無(wú)人機(jī)可以適用于航拍、農(nóng)業(yè)、植保、微型自拍、快遞運(yùn)輸、災(zāi)難救援、觀察野生動(dòng)物、監(jiān)控傳染病、測(cè)繪、新聞報(bào)道、電力巡檢、救災(zāi)、影視拍攝、制造浪漫等等領(lǐng)域。無(wú)人機(jī)用途廣泛，成本低，效率較高，且無(wú)人員傷亡風(fēng)險(xiǎn)。無(wú)人機(jī)生存能力強(qiáng)，機(jī)動(dòng)性能好，使用方便，越來(lái)越多的被應(yīng)用到軍用和民用各個(gè)領(lǐng)域。

無(wú)人機(jī)的數(shù)量越來(lái)越多，對(duì)無(wú)人機(jī)飛行的管理也需要相應(yīng)的加強(qiáng)。如無(wú)人機(jī)導(dǎo)致飛機(jī)迫降、無(wú)人機(jī)出現(xiàn)在白宮上空等情況?，F(xiàn)有技術(shù)在無(wú)人機(jī)自身的系統(tǒng)中設(shè)置了限飛區(qū)域坐標(biāo)，但由于限飛區(qū)域根據(jù)情況存在變動(dòng)，如有些限飛區(qū)域不再禁止飛行，有些區(qū)域?yàn)樾碌南揎w區(qū)域。如果無(wú)人機(jī)自身系統(tǒng)中的限飛區(qū)域坐標(biāo)不能及時(shí)的更新，還會(huì)發(fā)生無(wú)人機(jī)闖入限飛區(qū)域的情況。

因此，需要一種規(guī)范無(wú)人機(jī)不在限飛區(qū)域飛行，對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行有效的安全管理的無(wú)人機(jī)圍欄設(shè)置的方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于上述問(wèn)題，提出了本發(fā)明以便提供一種克服上述問(wèn)題或者至少部分地解決上述問(wèn)題的無(wú)人機(jī)圍欄設(shè)置方法及裝置、電子設(shè)備、計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種無(wú)人機(jī)圍欄設(shè)置方法，其包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)警告信息生成圍欄廣播信息；

將包含圍欄廣播信息的廣播內(nèi)容存儲(chǔ)到信息幀的幀體部分；

發(fā)送攜帶有廣播內(nèi)容的信息幀，以供無(wú)人機(jī)在接收到信息幀之后，驅(qū)動(dòng)避讓機(jī)制。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種無(wú)人機(jī)圍欄設(shè)置裝置，其包括：

生成模塊，適于根據(jù)預(yù)設(shè)警告信息生成圍欄廣播信息；

存儲(chǔ)模塊，適于將包含圍欄廣播信息的廣播內(nèi)容存儲(chǔ)到信息幀的幀體部分；

發(fā)送模塊，適于發(fā)送攜帶有廣播內(nèi)容的信息幀，以供無(wú)人機(jī)在接收到信息幀之后，驅(qū)動(dòng)避讓機(jī)制。

根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：處理器、存儲(chǔ)器、通信接口和通信總線，所述處理器、所述存儲(chǔ)器和所述通信接口通過(guò)所述通信總線完成相互間的通信；

所述存儲(chǔ)器用于存放至少一可執(zhí)行指令，所述可執(zhí)行指令使所述處理器執(zhí)行上述無(wú)人機(jī)圍欄設(shè)置方法對(duì)應(yīng)的操作。

根據(jù)本發(fā)明的再一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有至少一可執(zhí)行指令，所述可執(zhí)行指令使處理器執(zhí)行如上述無(wú)人機(jī)圍欄設(shè)置方法對(duì)應(yīng)的操作。

根據(jù)本發(fā)明提供的無(wú)人機(jī)圍欄設(shè)置方法及裝置、電子設(shè)備，根據(jù)預(yù)設(shè)警告信息生成圍欄廣播信息，將包含圍欄廣播信息的廣播內(nèi)容存儲(chǔ)到信息幀的幀體部分。發(fā)送攜帶有廣播內(nèi)容的信息幀，以供無(wú)人機(jī)在接收到信息幀之后，驅(qū)動(dòng)避讓機(jī)制。圍欄廣播信息主要包括了預(yù)設(shè)的警告信息，可以不暴露當(dāng)前地面區(qū)域的隱私信息，同時(shí)，通過(guò)向無(wú)人機(jī)發(fā)送圍欄廣播信息，可以使無(wú)人機(jī)根據(jù)接收到的信息主動(dòng)避讓，不需要無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)更新自身系統(tǒng)中限飛區(qū)域坐標(biāo)，避免了因無(wú)人機(jī)自身系統(tǒng)中限飛區(qū)域信息更新不及時(shí)導(dǎo)致的在限飛區(qū)域上空飛行引起的事故。

上述說(shuō)明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說(shuō)明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉本發(fā)明的具體實(shí)施方式。

附圖說(shuō)明

通過(guò)閱讀下文優(yōu)選實(shí)施方式的詳細(xì)描述，各種其他的優(yōu)點(diǎn)和益處對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將變得清楚明了。附圖僅用于示出優(yōu)選實(shí)施方式的目的，而并不認(rèn)為是對(duì)本發(fā)明的限制。而且在整個(gè)附圖中，用相同的參考符號(hào)表示相同的部件。在附圖中：

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的無(wú)人機(jī)圍欄設(shè)置方法的流程圖；

圖2示出了根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的無(wú)人機(jī)圍欄設(shè)置方法的流程圖；

圖3示出了根據(jù)本發(fā)明又一個(gè)實(shí)施例的無(wú)人機(jī)圍欄設(shè)置方法的流程圖；

圖4示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的無(wú)人機(jī)圍欄設(shè)置裝置的功能框圖；

圖5示出了根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的無(wú)人機(jī)圍欄設(shè)置裝置的功能框圖；

圖6示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的一種電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將參照附圖更詳細(xì)地描述本公開(kāi)的示例性實(shí)施例。雖然附圖中顯示了本公開(kāi)的示例性實(shí)施例，然而應(yīng)當(dāng)理解，可以以各種形式實(shí)現(xiàn)本公開(kāi)而不應(yīng)被這里闡述的實(shí)施例所限制。相反，提供這些實(shí)施例是為了能夠更透徹地理解本公開(kāi)，并且能夠?qū)⒈竟_(kāi)的范圍完整的傳達(dá)給本領(lǐng)域的技術(shù)人員。

信息幀包括多種類型的幀，如控制幀、管理幀、數(shù)據(jù)幀等。以下各實(shí)施例以管理幀為例進(jìn)行說(shuō)明，但本發(fā)明不限于管理幀。

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的無(wú)人機(jī)圍欄設(shè)置方法的流程圖。如圖1所示，無(wú)人機(jī)圍欄設(shè)置方法具體包括如下步驟：

步驟s101，根據(jù)預(yù)設(shè)警告信息生成圍欄廣播信息。

圍欄廣播信息主要由預(yù)設(shè)警告信息生成，通過(guò)預(yù)設(shè)警告信息通知無(wú)人機(jī)，可以避免暴露地面區(qū)域的隱私信息，使得無(wú)人機(jī)接收到僅為預(yù)設(shè)的警告信息，根據(jù)預(yù)設(shè)警告信息就可以對(duì)當(dāng)前飛行的位置進(jìn)行避讓。

進(jìn)一步，圍欄廣播信息還包含了時(shí)間戳，以避免有黑客等利用已經(jīng)發(fā)送的僅包含預(yù)設(shè)警告信息的圍欄廣播信息對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行重放攻擊，將無(wú)人機(jī)誘導(dǎo)至指定的區(qū)域，劫持無(wú)人機(jī)等情況。包含時(shí)間戳的圍欄廣播信息由于時(shí)間戳的存在，不同時(shí)間的圍欄廣播信息的內(nèi)容也不同，使得已經(jīng)發(fā)送的圍欄廣播信息無(wú)法再被用于重放攻擊，避免了無(wú)人機(jī)被誘導(dǎo)、被劫持等情況。

步驟s102，將包含圍欄廣播信息的廣播內(nèi)容存儲(chǔ)到管理幀的幀體部分。

廣播內(nèi)容除包含圍欄廣播信息外，還包含了利用數(shù)字證書對(duì)圍欄廣播信息進(jìn)行簽名得到的數(shù)字簽名。數(shù)字證書一般根據(jù)限飛區(qū)域重要等級(jí)來(lái)設(shè)置，數(shù)字證書有其對(duì)應(yīng)的私鑰和公鑰，利用私鑰對(duì)圍欄廣播信息進(jìn)行簽名得到的數(shù)字簽名。簽名時(shí)可以采用橢圓曲線加密(ecc:ellipticcurvecipher)算法，也可采用其他簽名算法。公鑰可以存放在網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器上，供無(wú)人機(jī)訪問(wèn)使用。

管理幀的幀體部分包含至少一個(gè)信息元素，每個(gè)信息元素包含元素標(biāo)識(shí)、內(nèi)容長(zhǎng)度和內(nèi)容體。元素標(biāo)識(shí)標(biāo)明了管理幀的不同作用；內(nèi)容體中存儲(chǔ)的即廣播內(nèi)容；內(nèi)容體中存儲(chǔ)內(nèi)容的長(zhǎng)度即內(nèi)容長(zhǎng)度。

步驟s103，發(fā)送攜帶有廣播內(nèi)容的管理幀，以供無(wú)人機(jī)在接收到管理幀之后，驅(qū)動(dòng)避讓機(jī)制。

發(fā)送攜帶有廣播內(nèi)容的管理幀，該管理幀在被無(wú)人機(jī)接收到之后，由無(wú)人機(jī)依據(jù)廣播內(nèi)容自行驅(qū)動(dòng)避讓機(jī)制，對(duì)當(dāng)前飛行的區(qū)域進(jìn)行避讓。

根據(jù)本發(fā)明提供的無(wú)人機(jī)圍欄設(shè)置方法，根據(jù)預(yù)設(shè)警告信息生成圍欄廣播信息，將包含圍欄廣播信息的廣播內(nèi)容存儲(chǔ)到管理幀的幀體部分。發(fā)送攜帶有廣播內(nèi)容的管理幀，以供無(wú)人機(jī)在接收到管理幀之后，驅(qū)動(dòng)避讓機(jī)制。圍欄廣播信息主要包括了預(yù)設(shè)的警告信息，可以不暴露當(dāng)前地面區(qū)域的隱私信息，時(shí)間戳避免了黑客等利用已經(jīng)發(fā)送的僅包含預(yù)設(shè)警告信息的圍欄廣播信息對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行重放攻擊導(dǎo)致的無(wú)人機(jī)被誘導(dǎo)、被劫持等問(wèn)題。同時(shí)，通過(guò)向無(wú)人機(jī)發(fā)送圍欄廣播信息，可以使無(wú)人機(jī)根據(jù)接收到的信息主動(dòng)避讓，不需要無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)更新自身系統(tǒng)中限飛區(qū)域坐標(biāo)，避免了因無(wú)人機(jī)自身系統(tǒng)中限飛區(qū)域信息更新不及時(shí)導(dǎo)致的在限飛區(qū)域上空飛行引起的事故。

圖2示出了根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的無(wú)人機(jī)圍欄設(shè)置方法的流程圖。如圖2所示，無(wú)人機(jī)圍欄設(shè)置方法具體包括如下步驟：

步驟s201，根據(jù)預(yù)設(shè)警告信息生成圍欄廣播信息。

步驟s201參照?qǐng)D1實(shí)施例的步驟s101，在此不再贅述。

步驟s202，將廣播內(nèi)容存儲(chǔ)到多個(gè)管理幀的信息元素的內(nèi)容體中。

管理幀的幀體部分可以包含一個(gè)或多個(gè)信息元素。在本實(shí)施例中，管理幀的幀體部分包含一個(gè)信息元素。因此，在將廣播內(nèi)容存儲(chǔ)到管理幀時(shí)，需要使用多個(gè)管理幀進(jìn)行存儲(chǔ)，且多個(gè)管理幀的信息元素的元素標(biāo)識(shí)均為保留的自定義標(biāo)識(shí)。自定義標(biāo)識(shí)可以使用管理幀的幀體部分的元素標(biāo)識(shí)未定義的值，如元素標(biāo)識(shí)取值設(shè)置為大于50的數(shù)字，以避免無(wú)人機(jī)在接收到管理幀后解析時(shí)將其誤認(rèn)為其他信息。

將廣播內(nèi)容存儲(chǔ)到多個(gè)管理幀的信息元素的內(nèi)容體中，由于內(nèi)容長(zhǎng)度限制了內(nèi)容體中存儲(chǔ)內(nèi)容的長(zhǎng)度，一般在內(nèi)容體中最大可以存儲(chǔ)255字節(jié)。當(dāng)廣播內(nèi)容的長(zhǎng)度大于255字節(jié)時(shí)，需要將廣播內(nèi)容進(jìn)行分片處理，得到n個(gè)信息分片。n的值根據(jù)實(shí)施時(shí)的具體情況進(jìn)行設(shè)置。在分片后，將n個(gè)信息分片分別存儲(chǔ)到n個(gè)管理幀的信息元素的內(nèi)容體中，得到n個(gè)管理幀。

步驟s203，以預(yù)設(shè)時(shí)間間隔循環(huán)發(fā)送n個(gè)管理幀。

在將廣播信息存儲(chǔ)得到n個(gè)管理幀之后，可以以預(yù)設(shè)時(shí)間間隔循環(huán)發(fā)送n個(gè)管理幀。發(fā)送時(shí)，可以在0s時(shí)發(fā)送攜帶一個(gè)管理幀，之后每個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)間間隔(如100ms)發(fā)送一個(gè)管理幀。當(dāng)n個(gè)管理幀發(fā)送完畢后，循環(huán)再次發(fā)送該n個(gè)管理幀。

步驟s204，發(fā)送干擾信號(hào)以使無(wú)人機(jī)自動(dòng)返航或降落。

發(fā)送干擾信號(hào)時(shí)可以通過(guò)如發(fā)送暴力噪音信號(hào)，阻斷無(wú)人機(jī)的無(wú)線鏈路。無(wú)人機(jī)的無(wú)線鏈路的頻段一般為2.4115ghz～2.4835ghz，還有部分無(wú)人機(jī)的無(wú)線鏈路的頻段會(huì)在5.745ghz～5.825ghz。通過(guò)發(fā)送以上頻段的暴力噪音信號(hào)，阻斷無(wú)人機(jī)的無(wú)線鏈路，以使無(wú)人機(jī)自動(dòng)返航或降落。

或者，發(fā)送干擾信號(hào)還可以利用gps欺騙手段，如通過(guò)虛假的gps信號(hào)發(fā)送與無(wú)人機(jī)所處位置距離最近的限飛區(qū)域坐標(biāo)(與無(wú)人機(jī)所處位置的距離偏離越小的坐標(biāo)越容易欺騙無(wú)人機(jī))，使得無(wú)人機(jī)在虛假的gps信號(hào)干擾下進(jìn)入丟失gps信號(hào)的狀態(tài)，被欺騙至虛假的gps信號(hào)發(fā)送的坐標(biāo)中。當(dāng)該虛假的gps信號(hào)發(fā)送的坐標(biāo)在無(wú)人機(jī)端被設(shè)置為限飛區(qū)域坐標(biāo)時(shí)，無(wú)人機(jī)在接收到該坐標(biāo)后會(huì)進(jìn)入自動(dòng)返航程序，執(zhí)行自動(dòng)返航。

部分廠商的無(wú)人機(jī)在失去gps信號(hào)時(shí)會(huì)自動(dòng)限制飛行高度，并且失去懸停功能。此時(shí)，阻斷無(wú)人機(jī)控制信號(hào)的無(wú)線鏈路相對(duì)來(lái)說(shuō)更容易。因此，可以將以上兩者方式相結(jié)合發(fā)送干擾信號(hào)，以使無(wú)人機(jī)自動(dòng)返航或降落。具體方式根據(jù)實(shí)施情況進(jìn)行設(shè)置，此處不做限定。

步驟s204為可選步驟，根據(jù)實(shí)施情況進(jìn)行設(shè)置。

根據(jù)本發(fā)明提供的無(wú)人機(jī)圍欄設(shè)置方法，圍欄廣播信息主要包括了預(yù)設(shè)的警告信息，可以不暴露當(dāng)前地面區(qū)域的隱私信息，時(shí)間戳避免了黑客等利用已經(jīng)發(fā)送的僅包含預(yù)設(shè)警告信息的圍欄廣播信息對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行重放攻擊導(dǎo)致的無(wú)人機(jī)被誘導(dǎo)、被劫持等問(wèn)題。同時(shí)，利用多個(gè)管理幀的幀體部分存儲(chǔ)廣播內(nèi)容，減少了管理幀的幀體部分?jǐn)?shù)據(jù)過(guò)長(zhǎng)可能導(dǎo)致數(shù)據(jù)丟失的情況，保障了廣播內(nèi)容發(fā)送的完整性。通過(guò)向無(wú)人機(jī)發(fā)送圍欄廣播信息，可以使無(wú)人機(jī)根據(jù)接收到的信息主動(dòng)避讓，不需要無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)更新自身系統(tǒng)中限飛區(qū)域坐標(biāo)，避免了因無(wú)人機(jī)自身系統(tǒng)中限飛區(qū)域信息更新不及時(shí)導(dǎo)致的在限飛區(qū)域上空飛行引起的事故。進(jìn)一步，還可以通過(guò)發(fā)送干擾信號(hào)的方式使無(wú)人機(jī)自動(dòng)返航或降落，保障了限飛區(qū)域的安全。

圖3示出了根據(jù)本發(fā)明又一個(gè)實(shí)施例的無(wú)人機(jī)圍欄設(shè)置方法的流程圖。如圖3所示，無(wú)人機(jī)圍欄設(shè)置方法具體包括如下步驟：

步驟s301，根據(jù)預(yù)設(shè)警告信息生成圍欄廣播信息。

步驟s301參照?qǐng)D1實(shí)施例的步驟s101，在此不再贅述。

步驟s302，將廣播內(nèi)容存儲(chǔ)到一個(gè)管理幀的多個(gè)信息元素的內(nèi)容體中。

管理幀的幀體部分可以包含一個(gè)或多個(gè)信息元素。在本實(shí)施例中，管理幀的幀體部分包含多個(gè)信息元素。因此，在將廣播內(nèi)容存儲(chǔ)到管理幀時(shí)，使用一個(gè)管理幀進(jìn)行存儲(chǔ)，一個(gè)管理幀的每個(gè)信息元素的內(nèi)容體中的存儲(chǔ)內(nèi)容合起來(lái)是一條完整的廣播內(nèi)容，即一個(gè)信息元素的內(nèi)容體中僅存儲(chǔ)了廣播內(nèi)容的一個(gè)信息分片。其中，多個(gè)信息元素的元素標(biāo)識(shí)為多個(gè)保留的自定義標(biāo)識(shí)。n個(gè)信息元素的元素標(biāo)識(shí)均不相同。自定義標(biāo)識(shí)可以使用管理幀的幀體部分的元素標(biāo)識(shí)未定義的值，如元素標(biāo)識(shí)取值設(shè)置為大于50的數(shù)字，以避免無(wú)人機(jī)在接收到管理幀后解析時(shí)將其誤認(rèn)為其他信息。

將廣播內(nèi)容存儲(chǔ)到多個(gè)信息元素的內(nèi)容體中，由于內(nèi)容長(zhǎng)度限制了內(nèi)容體中存儲(chǔ)內(nèi)容的長(zhǎng)度，一般在內(nèi)容體中最大可以存儲(chǔ)255字節(jié)。當(dāng)廣播內(nèi)容的長(zhǎng)度大于255字節(jié)時(shí)，需要將廣播內(nèi)容進(jìn)行分片處理，得到n個(gè)信息分片；n的值根據(jù)實(shí)施時(shí)的具體情況進(jìn)行設(shè)置。在分片后，將n個(gè)信息分片分別存儲(chǔ)到元素標(biāo)識(shí)為保留的自定義標(biāo)識(shí)的n個(gè)信息元素的內(nèi)容體中。

步驟s303，發(fā)送攜帶有廣播內(nèi)容的管理幀。

發(fā)送攜帶有廣播內(nèi)容的管理幀，該管理幀在被無(wú)人機(jī)接收到之后，由無(wú)人機(jī)依據(jù)廣播內(nèi)容自行驅(qū)動(dòng)避讓機(jī)制，對(duì)當(dāng)前飛行的區(qū)域進(jìn)行避讓。

根據(jù)本發(fā)明提供的無(wú)人機(jī)圍欄設(shè)置方法，圍欄廣播信息主要包括了預(yù)設(shè)的警告信息，可以不暴露當(dāng)前地面區(qū)域的隱私信息，時(shí)間戳避免了黑客等利用已經(jīng)發(fā)送的僅包含預(yù)設(shè)警告信息的圍欄廣播信息對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行重放攻擊導(dǎo)致的無(wú)人機(jī)被誘導(dǎo)、被劫持等問(wèn)題。同時(shí)，利用一個(gè)管理幀的多個(gè)信息元素存儲(chǔ)廣播內(nèi)容，可以一次性發(fā)送所有廣播內(nèi)容給無(wú)人機(jī)。通過(guò)向無(wú)人機(jī)發(fā)送圍欄廣播信息，可以使無(wú)人機(jī)根據(jù)接收到的信息主動(dòng)避讓，不需要無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)更新自身系統(tǒng)中限飛區(qū)域坐標(biāo)，避免了因無(wú)人機(jī)自身系統(tǒng)中限飛區(qū)域信息更新不及時(shí)導(dǎo)致的在限飛區(qū)域上空飛行引起的事故。

圖4示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的無(wú)人機(jī)圍欄設(shè)置裝置的功能框圖。如圖4所示，無(wú)人機(jī)圍欄設(shè)置裝置包括如下模塊：

生成模塊410，適于根據(jù)預(yù)設(shè)警告信息生成圍欄廣播信息。

生成模塊410生成的圍欄廣播信息主要包含預(yù)設(shè)警告信息，通過(guò)預(yù)設(shè)警告信息通知無(wú)人機(jī)，可以避免暴露地面區(qū)域的隱私信息，使得無(wú)人機(jī)接收到僅為預(yù)設(shè)的警告信息，根據(jù)預(yù)設(shè)警告信息就可以對(duì)當(dāng)前飛行的位置進(jìn)行避讓。

進(jìn)一步，圍欄廣播信息還包含了時(shí)間戳，以避免有黑客等利用已經(jīng)發(fā)送的僅包含預(yù)設(shè)警告信息的圍欄廣播信息對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行重放攻擊，將無(wú)人機(jī)誘導(dǎo)至指定的區(qū)域，劫持無(wú)人機(jī)等情況。包含時(shí)間戳的圍欄廣播信息由于時(shí)間戳的存在，不同時(shí)間的圍欄廣播信息的內(nèi)容也不同，使得已經(jīng)發(fā)送的圍欄廣播信息無(wú)法再被用于重放攻擊，避免了無(wú)人機(jī)被誘導(dǎo)、被劫持等情況。

存儲(chǔ)模塊420，適于將包含圍欄廣播信息的廣播內(nèi)容存儲(chǔ)到管理幀的幀體部分。

管理幀的幀體部分包含至少一個(gè)信息元素，每個(gè)信息元素包含元素標(biāo)識(shí)、內(nèi)容長(zhǎng)度和內(nèi)容體。元素標(biāo)識(shí)標(biāo)明了管理幀的不同作用；內(nèi)容體中存儲(chǔ)的即廣播內(nèi)容；內(nèi)容體中存儲(chǔ)內(nèi)容的長(zhǎng)度即內(nèi)容長(zhǎng)度。存儲(chǔ)模塊420將包含圍欄廣播信息的廣播內(nèi)容存儲(chǔ)到管理幀的幀體部分的內(nèi)容體中。

可選地，裝置還包括了證書設(shè)置模塊440。證書設(shè)置模塊440適于根據(jù)限飛區(qū)域重要等級(jí)，設(shè)置圍欄廣播信息的數(shù)字證書。廣播內(nèi)容除包含圍欄廣播信息外，還包含了利用數(shù)字證書對(duì)圍欄廣播信息進(jìn)行簽名得到的數(shù)字簽名。數(shù)字證書有其對(duì)應(yīng)的私鑰和公鑰，利用私鑰對(duì)圍欄廣播信息進(jìn)行簽名得到的數(shù)字簽名。簽名時(shí)可以采用橢圓曲線加密(ecc:ellipticcurvecipher)算法，也可采用其他簽名算法。數(shù)字證書的公鑰可以存放在網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器上，供無(wú)人機(jī)訪問(wèn)使用。

發(fā)送模塊430，適于發(fā)送攜帶有廣播內(nèi)容的管理幀，以供無(wú)人機(jī)在接收到管理幀之后，驅(qū)動(dòng)避讓機(jī)制。

發(fā)送模塊430發(fā)送攜帶有廣播內(nèi)容的管理幀，該管理幀在被無(wú)人機(jī)接收到之后，由無(wú)人機(jī)依據(jù)廣播內(nèi)容自行驅(qū)動(dòng)避讓機(jī)制，對(duì)當(dāng)前飛行的區(qū)域進(jìn)行避讓。

根據(jù)本發(fā)明提供的無(wú)人機(jī)圍欄設(shè)置裝置，根據(jù)預(yù)設(shè)警告信息生成圍欄廣播信息，將包含圍欄廣播信息的廣播內(nèi)容存儲(chǔ)到管理幀的幀體部分。發(fā)送攜帶有廣播內(nèi)容的管理幀，以供無(wú)人機(jī)在接收到管理幀之后，驅(qū)動(dòng)避讓機(jī)制。圍欄廣播信息主要包括了預(yù)設(shè)的警告信息，可以不暴露當(dāng)前地面區(qū)域的隱私信息，時(shí)間戳避免了黑客等利用已經(jīng)發(fā)送的僅包含預(yù)設(shè)警告信息的圍欄廣播信息對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行重放攻擊導(dǎo)致的無(wú)人機(jī)被誘導(dǎo)、被劫持等問(wèn)題。同時(shí)，通過(guò)向無(wú)人機(jī)發(fā)送圍欄廣播信息，可以使無(wú)人機(jī)根據(jù)接收到的信息主動(dòng)避讓，不需要無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)更新自身系統(tǒng)中限飛區(qū)域坐標(biāo)，避免了因無(wú)人機(jī)自身系統(tǒng)中限飛區(qū)域信息更新不及時(shí)導(dǎo)致的在限飛區(qū)域上空飛行引起的事故。

圖5示出了根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的無(wú)人機(jī)圍欄設(shè)置裝置的流程圖。如圖5所示，與圖4相比，無(wú)人機(jī)圍欄設(shè)置裝置還包括如下模塊：

管理幀的幀體部分可以包含一個(gè)或多個(gè)信息元素。根據(jù)管理幀幀體部分包含的信息元素的個(gè)數(shù)不同，存儲(chǔ)模塊420的具體功能也存在不同。

管理幀的幀體部分包含一個(gè)信息元素時(shí)，存儲(chǔ)模塊420進(jìn)一步適于將廣播內(nèi)容存儲(chǔ)到多個(gè)管理幀的信息元素的內(nèi)容體中。由于管理幀的幀體部分包含一個(gè)信息元素。因此，在將廣播內(nèi)容存儲(chǔ)到管理幀時(shí)，需要使用多個(gè)管理幀進(jìn)行存儲(chǔ)，且多個(gè)管理幀的信息元素的元素標(biāo)識(shí)均為保留的自定義標(biāo)識(shí)。自定義標(biāo)識(shí)可以使用管理幀的幀體部分的元素標(biāo)識(shí)未定義的值，如元素標(biāo)識(shí)取值設(shè)置為大于50的數(shù)字，以避免無(wú)人機(jī)在接收到管理幀后解析時(shí)將其誤認(rèn)為其他信息。

在一種可選的實(shí)施方式中，存儲(chǔ)模塊420包括：

分片單元421，適于將廣播內(nèi)容進(jìn)行分片處理，得到n個(gè)信息分片。

存儲(chǔ)單元422，適于將n個(gè)信息分片分別存儲(chǔ)到n個(gè)管理幀的信息元素的內(nèi)容體中。

存儲(chǔ)模塊420將廣播內(nèi)容存儲(chǔ)到多個(gè)管理幀的信息元素的內(nèi)容體中，由于內(nèi)容長(zhǎng)度限制了內(nèi)容體中存儲(chǔ)內(nèi)容的長(zhǎng)度，一般在內(nèi)容體中最大可以存儲(chǔ)255字節(jié)。當(dāng)廣播內(nèi)容的長(zhǎng)度大于255字節(jié)時(shí)，需要分片單元421將廣播內(nèi)容進(jìn)行分片處理，得到n個(gè)信息分片。n的值根據(jù)實(shí)施時(shí)的具體情況進(jìn)行設(shè)置。在分片單元421分片后，存儲(chǔ)單元422將n個(gè)信息分片分別存儲(chǔ)到n個(gè)管理幀的信息元素的內(nèi)容體中，得到n個(gè)管理幀。

發(fā)送模塊430進(jìn)一步適于發(fā)送攜帶有廣播內(nèi)容的多個(gè)管理幀。發(fā)送模塊430可以以預(yù)設(shè)時(shí)間間隔循環(huán)發(fā)送n個(gè)管理幀。發(fā)送模塊430發(fā)送時(shí)，可以在0s時(shí)發(fā)送攜帶一個(gè)管理幀，之后每個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)間間隔(如100ms)發(fā)送模塊430發(fā)送一個(gè)管理幀。當(dāng)n個(gè)管理幀發(fā)送完畢后，發(fā)送模塊430循環(huán)再次發(fā)送該n個(gè)管理幀。

當(dāng)管理幀的幀體部分包含多個(gè)信息元素時(shí)，存儲(chǔ)模塊420進(jìn)一步適于將廣播內(nèi)容存儲(chǔ)到一個(gè)管理幀的多個(gè)信息元素的內(nèi)容體中。存儲(chǔ)模塊420使用一個(gè)管理幀進(jìn)行存儲(chǔ)，一個(gè)管理幀的每個(gè)信息元素的內(nèi)容體中的存儲(chǔ)內(nèi)容合起來(lái)是一條完整的廣播內(nèi)容，即一個(gè)信息元素的內(nèi)容體中僅存儲(chǔ)了廣播內(nèi)容的一個(gè)信息分片。其中，多個(gè)信息元素的元素標(biāo)識(shí)為多個(gè)保留的自定義標(biāo)識(shí)。n個(gè)信息元素的元素標(biāo)識(shí)均不相同。自定義標(biāo)識(shí)可以使用管理幀的幀體部分的元素標(biāo)識(shí)未定義的值，如元素標(biāo)識(shí)取值設(shè)置為大于50的數(shù)字，以避免無(wú)人機(jī)在接收到管理幀后解析時(shí)將其誤認(rèn)為其他信息。

在一種可選的實(shí)施方式中，存儲(chǔ)模塊420包括：

分片單元421，適于將廣播內(nèi)容進(jìn)行分片處理，得到n個(gè)信息分片。

存儲(chǔ)單元422，適于將n個(gè)信息分片分別存儲(chǔ)到元素標(biāo)識(shí)為保留的自定義標(biāo)識(shí)的n個(gè)信息元素的內(nèi)容體中。

存儲(chǔ)模塊420將廣播內(nèi)容存儲(chǔ)到多個(gè)信息元素的內(nèi)容體中，由于內(nèi)容長(zhǎng)度限制了內(nèi)容體中存儲(chǔ)內(nèi)容的長(zhǎng)度，一般在內(nèi)容體中最大可以存儲(chǔ)255字節(jié)。當(dāng)廣播內(nèi)容的長(zhǎng)度大于255字節(jié)時(shí)，需要分片單元421將廣播內(nèi)容進(jìn)行分片處理，得到n個(gè)信息分片；n的值根據(jù)實(shí)施時(shí)的具體情況進(jìn)行設(shè)置。在分片單元421分片后，存儲(chǔ)單元422將n個(gè)信息分片分別存儲(chǔ)到元素標(biāo)識(shí)為保留的自定義標(biāo)識(shí)的n個(gè)信息元素的內(nèi)容體中。

除以上各種實(shí)施方式外，本裝置還包括了干擾模塊450。

干擾模塊450，適于發(fā)送干擾信號(hào)以使無(wú)人機(jī)自動(dòng)返航或降落。

干擾模塊450發(fā)送干擾信號(hào)時(shí)可以通過(guò)如發(fā)送暴力噪音信號(hào)，阻斷無(wú)人機(jī)的無(wú)線鏈路。無(wú)人機(jī)的無(wú)線鏈路的頻段一般為2.4115ghz～2.4835ghz，還有部分無(wú)人機(jī)的無(wú)線鏈路的頻段會(huì)在5.745ghz～5.825ghz。干擾模塊450通過(guò)發(fā)送以上頻段的暴力噪音信號(hào)，阻斷無(wú)人機(jī)的無(wú)線鏈路，以使無(wú)人機(jī)自動(dòng)返航或降落。

或者，干擾模塊450發(fā)送干擾信號(hào)還可以利用gps欺騙手段，如干擾模塊450通過(guò)虛假的gps信號(hào)發(fā)送與無(wú)人機(jī)所處位置距離最近的限飛區(qū)域坐標(biāo)(與無(wú)人機(jī)所處位置的距離偏離越小的坐標(biāo)越容易欺騙無(wú)人機(jī))，使得無(wú)人機(jī)在虛假的gps信號(hào)干擾下進(jìn)入丟失gps信號(hào)的狀態(tài)，被欺騙至虛假的gps信號(hào)發(fā)送的坐標(biāo)中。當(dāng)該虛假的gps信號(hào)發(fā)送的坐標(biāo)在無(wú)人機(jī)端被設(shè)置為限飛區(qū)域坐標(biāo)時(shí)，無(wú)人機(jī)在接收到該坐標(biāo)后會(huì)進(jìn)入自動(dòng)返航程序，執(zhí)行自動(dòng)返航。

部分廠商的無(wú)人機(jī)在失去gps信號(hào)時(shí)會(huì)自動(dòng)限制飛行高度，并且失去懸停功能。此時(shí)，阻斷無(wú)人機(jī)控制信號(hào)的無(wú)線鏈路相對(duì)來(lái)說(shuō)更容易。因此，干擾模塊450可以將以上兩者方式相結(jié)合發(fā)送干擾信號(hào)，以使無(wú)人機(jī)自動(dòng)返航或降落。具體方式根據(jù)實(shí)施情況進(jìn)行設(shè)置，此處不做限定。

根據(jù)本發(fā)明提供的無(wú)人機(jī)圍欄設(shè)置裝置，圍欄廣播信息主要包括了預(yù)設(shè)的警告信息，可以不暴露當(dāng)前地面區(qū)域的隱私信息，時(shí)間戳避免了黑客等利用已經(jīng)發(fā)送的僅包含預(yù)設(shè)警告信息的圍欄廣播信息對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行重放攻擊導(dǎo)致的無(wú)人機(jī)被誘導(dǎo)、被劫持等問(wèn)題。同時(shí)，利用多個(gè)管理幀的幀體部分存儲(chǔ)廣播內(nèi)容，減少了管理幀的幀體部分?jǐn)?shù)據(jù)過(guò)長(zhǎng)可能導(dǎo)致數(shù)據(jù)丟失的情況，保障了廣播內(nèi)容發(fā)送的完整性。或者利用一個(gè)管理幀的多個(gè)信息元素存儲(chǔ)廣播內(nèi)容，一次性發(fā)送所有廣播內(nèi)容給無(wú)人機(jī)。通過(guò)向無(wú)人機(jī)發(fā)送圍欄廣播信息，可以使無(wú)人機(jī)根據(jù)接收到的信息主動(dòng)避讓，不需要無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)更新自身系統(tǒng)中限飛區(qū)域坐標(biāo)，避免了因無(wú)人機(jī)自身系統(tǒng)中限飛區(qū)域信息更新不及時(shí)導(dǎo)致的在限飛區(qū)域上空飛行引起的事故。進(jìn)一步，還可以通過(guò)發(fā)送干擾信號(hào)的方式使無(wú)人機(jī)自動(dòng)返航或降落，保障了限飛區(qū)域的安全。

本申請(qǐng)還提供了一種非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有至少一可執(zhí)行指令，該計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令可執(zhí)行上述任意方法實(shí)施例中的無(wú)人機(jī)圍欄設(shè)置方法。

圖6示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的一種電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖，本發(fā)明具體實(shí)施例并不對(duì)電子設(shè)備的具體實(shí)現(xiàn)做限定。

如圖6所示，該電子設(shè)備可以包括：處理器(processor)602、通信接口(communicationsinterface)604、存儲(chǔ)器(memory)606、以及通信總線608。

其中：

處理器602、通信接口604、以及存儲(chǔ)器606通過(guò)通信總線608完成相互間的通信。

通信接口604，用于與其它設(shè)備比如客戶端或其它服務(wù)器等的網(wǎng)元通信。

處理器602，用于執(zhí)行程序610，具體可以執(zhí)行上述無(wú)人機(jī)圍欄設(shè)置方法實(shí)施例中的相關(guān)步驟。

具體地，程序610可以包括程序代碼，該程序代碼包括計(jì)算機(jī)操作指令。

處理器602可能是中央處理器cpu，或者是特定集成電路asic(applicationspecificintegratedcircuit)，或者是被配置成實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)集成電路。電子設(shè)備包括的一個(gè)或多個(gè)處理器，可以是同一類型的處理器，如一個(gè)或多個(gè)cpu；也可以是不同類型的處理器，如一個(gè)或多個(gè)cpu以及一個(gè)或多個(gè)asic。

存儲(chǔ)器606，用于存放程序610。存儲(chǔ)器606可能包含高速ram存儲(chǔ)器，也可能還包括非易失性存儲(chǔ)器(non-volatilememory)，例如至少一個(gè)磁盤存儲(chǔ)器。

程序610具體可以用于使得處理器602執(zhí)行以下操作：

在一種可選的實(shí)施方式中，程序610用于使得處理器602根據(jù)預(yù)設(shè)警告信息生成圍欄廣播信息；將包含圍欄廣播信息的廣播內(nèi)容存儲(chǔ)到信息幀的幀體部分；發(fā)送攜帶有廣播內(nèi)容的信息幀，以供無(wú)人機(jī)在接收到信息幀之后，驅(qū)動(dòng)避讓機(jī)制。

在一種可選的實(shí)施方式中，圍欄廣播信息還包含：時(shí)間戳。

在一種可選的實(shí)施方式中，廣播內(nèi)容還包含：利用數(shù)字證書對(duì)圍欄廣播信息進(jìn)行簽名得到的數(shù)字簽名。

在一種可選的實(shí)施方式中，信息幀的幀體部分包含至少一個(gè)信息元素，每個(gè)信息元素包含元素標(biāo)識(shí)、內(nèi)容長(zhǎng)度和內(nèi)容體。

在一種可選的實(shí)施方式中，信息幀的幀體部分包含一個(gè)信息元素；程序610用于使得處理器602將廣播內(nèi)容存儲(chǔ)到多個(gè)信息幀的信息元素的內(nèi)容體中，多個(gè)信息幀的信息元素的元素標(biāo)識(shí)均為保留的自定義標(biāo)識(shí)；發(fā)送攜帶有廣播內(nèi)容的信息幀具體為：發(fā)送攜帶有廣播內(nèi)容的多個(gè)信息幀。

在一種可選的實(shí)施方式中，程序610用于使得處理器602將廣播內(nèi)容進(jìn)行分片處理，得到n個(gè)信息分片；將n個(gè)信息分片分別存儲(chǔ)到n個(gè)信息幀的信息元素的內(nèi)容體中；發(fā)送攜帶有廣播內(nèi)容的信息幀具體為：以預(yù)設(shè)時(shí)間間隔循環(huán)發(fā)送n個(gè)信息幀。

在一種可選的實(shí)施方式中，信息幀的幀體部分包含多個(gè)信息元素；程序610用于使得處理器602將廣播內(nèi)容存儲(chǔ)到一個(gè)信息幀的多個(gè)信息元素的內(nèi)容體中，多個(gè)信息元素的元素標(biāo)識(shí)為多個(gè)保留的自定義標(biāo)識(shí)。

在一種可選的實(shí)施方式中，程序610用于使得處理器602將廣播內(nèi)容進(jìn)行分片處理，得到n個(gè)信息分片；將n個(gè)信息分片分別存儲(chǔ)到元素標(biāo)識(shí)為保留的自定義標(biāo)識(shí)的n個(gè)信息元素的內(nèi)容體中。

在一種可選的實(shí)施方式中，程序610用于使得處理器602根據(jù)限飛區(qū)域重要等級(jí)，設(shè)置圍欄廣播信息的數(shù)字證書。

在一種可選的實(shí)施方式中，程序610用于使得處理器602發(fā)送干擾信號(hào)以使無(wú)人機(jī)自動(dòng)返航或降落。

在一種可選的實(shí)施方式中，程序610用于使得處理器602利用gps信號(hào)發(fā)送與無(wú)人機(jī)所處位置距離最近的限飛區(qū)域坐標(biāo)以使無(wú)人機(jī)自動(dòng)返航或降落。

在一種可選的實(shí)施方式中，程序610用于使得處理器602發(fā)送暴力噪音信號(hào)阻斷無(wú)人機(jī)的無(wú)線鏈路以使無(wú)人機(jī)自動(dòng)返航或降落。

在一種可選的實(shí)施方式中，信息幀具體為管理幀。

程序610中各步驟的具體實(shí)現(xiàn)可以參見(jiàn)上述無(wú)人機(jī)圍欄設(shè)置實(shí)施例中的相應(yīng)步驟和單元中對(duì)應(yīng)的描述，在此不贅述。所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡(jiǎn)潔，上述描述的設(shè)備和模塊的具體工作過(guò)程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過(guò)程描述，在此不再贅述。

通過(guò)本實(shí)施例提供的方案，根據(jù)預(yù)設(shè)警告信息生成圍欄廣播信息，將包含圍欄廣播信息的廣播內(nèi)容存儲(chǔ)到信息幀的幀體部分。發(fā)送攜帶有廣播內(nèi)容的信息幀，以供無(wú)人機(jī)在接收到信息幀之后，驅(qū)動(dòng)避讓機(jī)制。圍欄廣播信息主要包括了預(yù)設(shè)的警告信息，可以不暴露當(dāng)前地面區(qū)域的隱私信息，時(shí)間戳避免了黑客等利用已經(jīng)發(fā)送的僅包含預(yù)設(shè)警告信息的圍欄廣播信息對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行重放攻擊導(dǎo)致的無(wú)人機(jī)被誘導(dǎo)、被劫持等問(wèn)題。同時(shí)，通過(guò)向無(wú)人機(jī)發(fā)送圍欄廣播信息，可以使無(wú)人機(jī)根據(jù)接收到的信息主動(dòng)避讓，不需要無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)更新自身系統(tǒng)中限飛區(qū)域坐標(biāo)，避免了因無(wú)人機(jī)自身系統(tǒng)中限飛區(qū)域信息更新不及時(shí)導(dǎo)致的在限飛區(qū)域上空飛行引起的事故。

在此提供的算法和顯示不與任何特定計(jì)算機(jī)、虛擬系統(tǒng)或者其它設(shè)備固有相關(guān)。各種通用系統(tǒng)也可以與基于在此的示教一起使用。根據(jù)上面的描述，構(gòu)造這類系統(tǒng)所要求的結(jié)構(gòu)是顯而易見(jiàn)的。此外，本發(fā)明也不針對(duì)任何特定編程語(yǔ)言。應(yīng)當(dāng)明白，可以利用各種編程語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)在此描述的本發(fā)明的內(nèi)容，并且上面對(duì)特定語(yǔ)言所做的描述是為了披露本發(fā)明的最佳實(shí)施方式。

在此處所提供的說(shuō)明書中，說(shuō)明了大量具體細(xì)節(jié)。然而，能夠理解，本發(fā)明的實(shí)施例可以在沒(méi)有這些具體細(xì)節(jié)的情況下實(shí)踐。在一些實(shí)例中，并未詳細(xì)示出公知的方法、結(jié)構(gòu)和技術(shù)，以便不模糊對(duì)本說(shuō)明書的理解。

類似地，應(yīng)當(dāng)理解，為了精簡(jiǎn)本公開(kāi)并幫助理解各個(gè)發(fā)明方面中的一個(gè)或多個(gè)，在上面對(duì)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的描述中，本發(fā)明的各個(gè)特征有時(shí)被一起分組到單個(gè)實(shí)施例、圖、或者對(duì)其的描述中。然而，并不應(yīng)將該公開(kāi)的方法解釋成反映如下意圖：即所要求保護(hù)的本發(fā)明要求比在每個(gè)權(quán)利要求中所明確記載的特征更多的特征。更確切地說(shuō)，如下面的權(quán)利要求書所反映的那樣，發(fā)明方面在于少于前面公開(kāi)的單個(gè)實(shí)施例的所有特征。因此，遵循具體實(shí)施方式的權(quán)利要求書由此明確地并入該具體實(shí)施方式，其中每個(gè)權(quán)利要求本身都作為本發(fā)明的單獨(dú)實(shí)施例。

本領(lǐng)域那些技術(shù)人員可以理解，可以對(duì)實(shí)施例中的設(shè)備中的模塊進(jìn)行自適應(yīng)性地改變并且把它們?cè)O(shè)置在與該實(shí)施例不同的一個(gè)或多個(gè)設(shè)備中?？梢园褜?shí)施例中的模塊或單元或組件組合成一個(gè)模塊或單元或組件，以及此外可以把它們分成多個(gè)子模塊或子單元或子組件。除了這樣的特征和/或過(guò)程或者單元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何組合對(duì)本說(shuō)明書(包括伴隨的權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開(kāi)的所有特征以及如此公開(kāi)的任何方法或者設(shè)備的所有過(guò)程或單元進(jìn)行組合。除非另外明確陳述，本說(shuō)明書(包括伴隨的權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開(kāi)的每個(gè)特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征來(lái)代替。

此外，本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠理解，盡管在此所述的一些實(shí)施例包括其它實(shí)施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同實(shí)施例的特征的組合意味著處于本發(fā)明的范圍之內(nèi)并且形成不同的實(shí)施例。例如，在下面的權(quán)利要求書中，所要求保護(hù)的實(shí)施例的任意之一都可以以任意的組合方式來(lái)使用。

本發(fā)明的各個(gè)部件實(shí)施例可以以硬件實(shí)現(xiàn)，或者以在一個(gè)或者多個(gè)處理器上運(yùn)行的軟件模塊實(shí)現(xiàn)，或者以它們的組合實(shí)現(xiàn)。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以在實(shí)踐中使用微處理器或者數(shù)字信號(hào)處理器(dsp)來(lái)實(shí)現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的無(wú)人機(jī)圍欄設(shè)置裝置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本發(fā)明還可以實(shí)現(xiàn)為用于執(zhí)行這里所描述的方法的一部分或者全部的設(shè)備或者裝置程序(例如，計(jì)算機(jī)程序和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品)。這樣的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的程序可以存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上，或者可以具有一個(gè)或者多個(gè)信號(hào)的形式。這樣的信號(hào)可以從因特網(wǎng)網(wǎng)站上下載得到，或者在載體信號(hào)上提供，或者以任何其他形式提供。

應(yīng)該注意的是上述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行說(shuō)明而不是對(duì)本發(fā)明進(jìn)行限制，并且本領(lǐng)域技術(shù)人員在不脫離所附權(quán)利要求的范圍的情況下可設(shè)計(jì)出替換實(shí)施例。在權(quán)利要求中，不應(yīng)將位于括號(hào)之間的任何參考符號(hào)構(gòu)造成對(duì)權(quán)利要求的限制。單詞“包含”不排除存在未列在權(quán)利要求中的元件或步驟。位于元件之前的單詞“一”或“一個(gè)”不排除存在多個(gè)這樣的元件。本發(fā)明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于適當(dāng)編程的計(jì)算機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)。在列舉了若干裝置的單元權(quán)利要求中，這些裝置中的若干個(gè)可以是通過(guò)同一個(gè)硬件項(xiàng)來(lái)具體體現(xiàn)。單詞第一、第二、以及第三等的使用不表示任何順序?？蓪⑦@些單詞解釋為名稱。

本發(fā)明公開(kāi)了：a1.一種無(wú)人機(jī)圍欄設(shè)置方法，其包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)警告信息生成圍欄廣播信息；

將包含所述圍欄廣播信息的廣播內(nèi)容存儲(chǔ)到信息幀的幀體部分；

發(fā)送攜帶有所述廣播內(nèi)容的信息幀，以供無(wú)人機(jī)在接收到所述信息幀之后，驅(qū)動(dòng)避讓機(jī)制。

a2.根據(jù)a1所述的方法，其中，所述圍欄廣播信息還包含：時(shí)間戳。

a3.根據(jù)a2所述的方法，其中，所述廣播內(nèi)容還包含：利用數(shù)字證書對(duì)所述圍欄廣播信息進(jìn)行簽名得到的數(shù)字簽名。

a4.根據(jù)a1-a3任一項(xiàng)所述方法，其中，所述信息幀的幀體部分包含至少一個(gè)信息元素，每個(gè)信息元素包含元素標(biāo)識(shí)、內(nèi)容長(zhǎng)度和內(nèi)容體。

a5.根據(jù)a4所述的方法，其中，所述信息幀的幀體部分包含一個(gè)信息元素；

所述將包含所述圍欄廣播信息的廣播內(nèi)容存儲(chǔ)到信息幀的幀體部分進(jìn)一步包括：將所述廣播內(nèi)容存儲(chǔ)到多個(gè)信息幀的信息元素的內(nèi)容體中，所述多個(gè)信息幀的信息元素的元素標(biāo)識(shí)均為保留的自定義標(biāo)識(shí)；

所述發(fā)送攜帶有廣播內(nèi)容的信息幀具體為：發(fā)送攜帶有廣播內(nèi)容的多個(gè)信息幀。

a6.根據(jù)a5所述的方法，其中，所述將廣播內(nèi)容存儲(chǔ)到多個(gè)信息幀的信息元素的內(nèi)容體中進(jìn)一步包括：

將所述廣播內(nèi)容進(jìn)行分片處理，得到n個(gè)信息分片；

將所述n個(gè)信息分片分別存儲(chǔ)到n個(gè)信息幀的信息元素的內(nèi)容體中；

所述發(fā)送攜帶有廣播內(nèi)容的信息幀具體為：以預(yù)設(shè)時(shí)間間隔循環(huán)發(fā)送所述n個(gè)信息幀。

a7.根據(jù)a4所述的方法，其中，所述信息幀的幀體部分包含多個(gè)信息元素；

所述將包含所述圍欄廣播信息的廣播內(nèi)容存儲(chǔ)到信息幀的幀體部分進(jìn)一步包括：將所述廣播內(nèi)容存儲(chǔ)到一個(gè)信息幀的多個(gè)信息元素的內(nèi)容體中，多個(gè)信息元素的元素標(biāo)識(shí)為多個(gè)保留的自定義標(biāo)識(shí)。

a8.根據(jù)a7所述的方法，其中，所述將廣播內(nèi)容存儲(chǔ)到一個(gè)信息幀的多個(gè)信息元素的內(nèi)容體中進(jìn)一步包括：

將所述廣播內(nèi)容進(jìn)行分片處理，得到n個(gè)信息分片；

將n個(gè)信息分片分別存儲(chǔ)到元素標(biāo)識(shí)為保留的自定義標(biāo)識(shí)的n個(gè)信息元素的內(nèi)容體中。

a9.根據(jù)a3所述的方法，其中，所述方法還包括：

根據(jù)限飛區(qū)域重要等級(jí)，設(shè)置所述圍欄廣播信息的數(shù)字證書。

a10.根據(jù)a1-a9任一項(xiàng)所述的方法，其中，在發(fā)送攜帶有所述廣播內(nèi)容的信息幀之后，所述方法還包括：

發(fā)送干擾信號(hào)以使所述無(wú)人機(jī)自動(dòng)返航或降落。

a11.根據(jù)a10所述的方法，其中，所述發(fā)送干擾信號(hào)以使所述無(wú)人機(jī)自動(dòng)返航或降落進(jìn)一步包括：

利用gps信號(hào)發(fā)送與所述無(wú)人機(jī)所處位置距離最近的限飛區(qū)域坐標(biāo)以使所述無(wú)人機(jī)自動(dòng)返航或降落。

a12.根據(jù)a10所述的方法，其中，所述發(fā)送干擾信號(hào)以使所述無(wú)人機(jī)自動(dòng)返航或降落進(jìn)一步包括：

發(fā)送暴力噪音信號(hào)阻斷所述無(wú)人機(jī)的無(wú)線鏈路以使所述無(wú)人機(jī)自動(dòng)返航或降落。

a13.根據(jù)a1-a12任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述信息幀具體為管理幀。

本發(fā)明還公開(kāi)了：b14.一種無(wú)人機(jī)圍欄設(shè)置裝置，其包括：

生成模塊，適于根據(jù)預(yù)設(shè)警告信息生成圍欄廣播信息；

存儲(chǔ)模塊，適于將包含所述圍欄廣播信息的廣播內(nèi)容存儲(chǔ)到信息幀的幀體部分；

發(fā)送模塊，適于發(fā)送攜帶有所述廣播內(nèi)容的信息幀，以供無(wú)人機(jī)在接收到所述信息幀之后，驅(qū)動(dòng)避讓機(jī)制。

b15.根據(jù)b14所述的裝置，其中，所述圍欄廣播信息還包含：時(shí)間戳。

b16.根據(jù)b15所述的裝置，其中，所述廣播內(nèi)容還包含：利用數(shù)字證書對(duì)所述圍欄廣播信息進(jìn)行簽名得到的數(shù)字簽名。

b17.根據(jù)b14-b16任一項(xiàng)所述的裝置，其中，所述信息幀的幀體部分包含至少一個(gè)信息元素，每個(gè)信息元素包含元素標(biāo)識(shí)、內(nèi)容長(zhǎng)度和內(nèi)容體。

b18.根據(jù)b17所述的裝置，其中，所述信息幀的幀體部分包含一個(gè)信息元素；

所述存儲(chǔ)模塊進(jìn)一步適于：將所述廣播內(nèi)容存儲(chǔ)到多個(gè)信息幀的信息元素的內(nèi)容體中，所述多個(gè)信息幀的信息元素的元素標(biāo)識(shí)均為保留的自定義標(biāo)識(shí)；

所述發(fā)送模塊進(jìn)一步適于：發(fā)送攜帶有廣播內(nèi)容的多個(gè)信息幀。

b19.根據(jù)b18所述的裝置，其中，所述存儲(chǔ)模塊包括：

分片單元，適于將所述廣播內(nèi)容進(jìn)行分片處理，得到n個(gè)信息分片；

存儲(chǔ)單元，適于將所述n個(gè)信息分片分別存儲(chǔ)到n個(gè)信息幀的信息元素的內(nèi)容體中；

所述發(fā)送模塊進(jìn)一步適于：以預(yù)設(shè)時(shí)間間隔循環(huán)發(fā)送所述n個(gè)信息幀。

b20.根據(jù)b17所述的裝置，其中，所述信息幀的幀體部分包含多個(gè)信息元素；

所述存儲(chǔ)模塊進(jìn)一步適于：將所述廣播內(nèi)容存儲(chǔ)到一個(gè)信息幀的多個(gè)信息元素的內(nèi)容體中，多個(gè)信息元素的元素標(biāo)識(shí)為多個(gè)保留的自定義標(biāo)識(shí)。

b21.根據(jù)b20所述的裝置，其中，所述存儲(chǔ)模塊包括：

分片單元，適于將所述廣播內(nèi)容進(jìn)行分片處理，得到n個(gè)信息分片；

存儲(chǔ)單元，適于將n個(gè)信息分片分別存儲(chǔ)到元素標(biāo)識(shí)為保留的自定義標(biāo)識(shí)的n個(gè)信息元素的內(nèi)容體中。

b22.根據(jù)b16所述的裝置，其中，所述裝置還包括：

證書設(shè)置模塊，適于根據(jù)限飛區(qū)域重要等級(jí)，設(shè)置所述圍欄廣播信息的數(shù)字證書。

b23.根據(jù)b13-b22任一項(xiàng)所述的裝置，其中，所述裝置還包括：

干擾模塊，適于發(fā)送干擾信號(hào)以使所述無(wú)人機(jī)自動(dòng)返航或降落。

b24.根據(jù)b23所述的裝置，其中，所述干擾模塊進(jìn)一步適于：

利用gps信號(hào)發(fā)送與所述無(wú)人機(jī)所處位置距離最近的限飛區(qū)域坐標(biāo)以使所述無(wú)人機(jī)自動(dòng)返航或降落。

b25.根據(jù)b23所述的裝置，其中，所述干擾模塊進(jìn)一步適于：

發(fā)送暴力噪音信號(hào)阻斷所述無(wú)人機(jī)的無(wú)線鏈路以使所述無(wú)人機(jī)自動(dòng)返航或降落。

b26.根據(jù)b14-b25任一項(xiàng)所述的裝置，其中，所述信息幀具體為管理幀。

本發(fā)明還公開(kāi)了：c27.一種電子設(shè)備，包括：處理器、存儲(chǔ)器、通信接口和通信總線，所述處理器、所述存儲(chǔ)器和所述通信接口通過(guò)所述通信總線完成相互間的通信；

所述存儲(chǔ)器用于存放至少一可執(zhí)行指令，所述可執(zhí)行指令使所述處理器執(zhí)行如a1-a13中任一項(xiàng)所述的無(wú)人機(jī)圍欄設(shè)置方法對(duì)應(yīng)的操作。

本發(fā)明還公開(kāi)了：d28.一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有至少一可執(zhí)行指令，所述可執(zhí)行指令使所述處理器執(zhí)行如a1-a13中任一項(xiàng)所述的無(wú)人機(jī)圍欄設(shè)置方法對(duì)應(yīng)的操作。