本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛，尤其涉及一種混合交通系統(tǒng)、信息共享方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、目前，在車聯(lián)網(wǎng)信息分發(fā)方面，目前常用的是ieee?802.11p協(xié)議，所使用的協(xié)議為帶有沖突避免的載波偵聽多路訪問機(jī)制，這種基于競(jìng)爭(zhēng)的機(jī)制適用于不穩(wěn)定的網(wǎng)絡(luò)。此外，目前對(duì)車隊(duì)ap（autonomous?platoon，自動(dòng)駕駛編隊(duì)）和普通有人駕駛車輛（hdvs，human-driven?vehicles）之間復(fù)雜的相互作用的關(guān)注很少。在混合場(chǎng)景下，ap如果使用基于tdma的協(xié)議，很容易受到獨(dú)立hdv上的非同步csma/ca（carrier?sense?multiple?access/collision?avoidance，載波偵聽多路訪問）機(jī)制的干擾。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的主要目的在于提供了一種混合交通系統(tǒng)、信息共享方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)混合交通系統(tǒng)下，自動(dòng)駕駛編隊(duì)的通信容易受到其他車輛的干擾的技術(shù)問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種混合交通系統(tǒng)，所述混合交通系統(tǒng)包括內(nèi)核層、中間層以及外圍層；

3、所述內(nèi)核層由自動(dòng)駕駛編隊(duì)組成，所述內(nèi)核層中的各自動(dòng)駕駛車輛的通信采用無(wú)競(jìng)爭(zhēng)協(xié)議，各自動(dòng)駕駛車輛與中間層、所述內(nèi)核層中的其他自動(dòng)駕駛車輛通信；

4、所述中間層由距離所述內(nèi)核層中任意車輛的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的非自動(dòng)駕駛車輛組成，所述中間層中的各非自動(dòng)駕駛車輛的通信采用混合協(xié)議，各非自動(dòng)駕駛車輛可與內(nèi)核層、外圍層以及中間層的其他非自動(dòng)駕駛車輛通信；

5、所述外圍層由除中間層之外的非自動(dòng)駕駛車輛組成，所述外圍層中的各非自動(dòng)駕駛車輛的通信采用競(jìng)爭(zhēng)協(xié)議，各非自動(dòng)駕駛車輛可與中間層通信。

6、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供了一種混合交通系統(tǒng)的信息共享方法，所述方法應(yīng)用于如上文所述的混合交通系統(tǒng)的內(nèi)核層，所述方法包括：

7、在當(dāng)前通信時(shí)間為控制信道時(shí)間時(shí)，獲取內(nèi)核層發(fā)送的內(nèi)核層控制幀和中間層發(fā)送的中間層控制幀，所述內(nèi)核層由自動(dòng)駕駛編隊(duì)組成，所述中間層由距離所述內(nèi)核層中任意車輛的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的非自動(dòng)駕駛車輛組成；

8、根據(jù)所述內(nèi)核層控制幀和所述中間層控制幀確定所述內(nèi)核層的內(nèi)核層通信時(shí)隙和所述中間層的中間層通信時(shí)隙；

9、在當(dāng)前通信時(shí)隙為中間層通信時(shí)隙時(shí)，獲取所述中間層的中間層廣播車輛通過隨機(jī)接入方式發(fā)送的外圍廣播資源包和中間層廣播資源包，所述外圍廣播資源包是由外圍層的非自動(dòng)駕駛車輛廣播的數(shù)據(jù)資源包；

10、根據(jù)所述外圍廣播資源包和所述中間層廣播資源包進(jìn)行信息共享。

11、可選地，所述根據(jù)所述內(nèi)核層控制幀和所述中間層控制幀確定所述內(nèi)核層的內(nèi)核層通信時(shí)隙和所述中間層的中間層通信時(shí)隙，包括：

12、根據(jù)所述內(nèi)核層控制幀確定所述內(nèi)核層中各自動(dòng)駕駛車輛的預(yù)測(cè)發(fā)送時(shí)長(zhǎng)和發(fā)送類型優(yōu)先級(jí)；

13、根據(jù)所述中間層控制幀確定所述中間層中各非自動(dòng)駕駛車輛的競(jìng)爭(zhēng)通信信息；

14、根據(jù)各自動(dòng)駕駛車輛的預(yù)測(cè)發(fā)送時(shí)長(zhǎng)、各自動(dòng)駕駛車輛的發(fā)送類型優(yōu)先級(jí)以及各非自動(dòng)駕駛車輛的競(jìng)爭(zhēng)通信信息進(jìn)行時(shí)隙分配，確定時(shí)隙分配向量；

15、根據(jù)所述時(shí)隙分配向量得到所述內(nèi)核層的內(nèi)核層通信時(shí)隙和所述中間層的中間層通信時(shí)隙。

16、可選地，所述根據(jù)各自動(dòng)駕駛車輛的預(yù)測(cè)發(fā)送時(shí)長(zhǎng)、各自動(dòng)駕駛車輛的發(fā)送類型優(yōu)先級(jí)以及各非自動(dòng)駕駛車輛的競(jìng)爭(zhēng)通信信息進(jìn)行時(shí)隙分配，確定時(shí)隙分配向量，包括：

17、對(duì)所述內(nèi)核層控制幀進(jìn)行檢測(cè)，確定內(nèi)核層預(yù)留時(shí)隙；

18、根據(jù)所述內(nèi)核層預(yù)留時(shí)隙確定是否存在編隊(duì)申請(qǐng)信息；

19、在存在編隊(duì)申請(qǐng)信息時(shí)，根據(jù)所述編隊(duì)申請(qǐng)信息確定申請(qǐng)車輛的預(yù)測(cè)發(fā)送時(shí)長(zhǎng)和發(fā)送類型優(yōu)先級(jí)；

20、根據(jù)所述申請(qǐng)車輛和所述內(nèi)核層中各自動(dòng)駕駛車輛確定內(nèi)核層時(shí)隙數(shù)量；

21、根據(jù)所述內(nèi)核層時(shí)隙數(shù)量、所述申請(qǐng)車輛的預(yù)測(cè)發(fā)送時(shí)長(zhǎng)、所述發(fā)送類型優(yōu)先級(jí)、各自動(dòng)駕駛車輛的預(yù)測(cè)發(fā)送時(shí)長(zhǎng)、各自動(dòng)駕駛車輛的發(fā)送類型優(yōu)先級(jí)以及各非自動(dòng)駕駛車輛的競(jìng)爭(zhēng)通信信息進(jìn)行動(dòng)態(tài)時(shí)隙分配，確定時(shí)隙分配向量。

22、可選地，所述在當(dāng)前通信時(shí)間為控制信道時(shí)間時(shí)，獲取內(nèi)核層發(fā)送的內(nèi)核層控制幀和中間層發(fā)送的中間層控制幀之前，還包括：

23、在檢測(cè)到周邊存在非自動(dòng)駕駛車輛時(shí)，分別獲取各非自動(dòng)駕駛車輛的通信協(xié)議類型；

24、在各非自動(dòng)駕駛車輛的通信協(xié)議類型為混合協(xié)議類型時(shí)，確定各非自動(dòng)駕駛車輛與自動(dòng)駕駛編隊(duì)之間的距離，在各非自動(dòng)駕駛車輛與所述自動(dòng)駕駛編隊(duì)之間的距離處于預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，根據(jù)各非自動(dòng)駕駛車輛構(gòu)建中間層；

25、在各非自動(dòng)駕駛車輛的通信協(xié)議類型為競(jìng)爭(zhēng)協(xié)議類型時(shí)，根據(jù)各非自動(dòng)駕駛車輛構(gòu)建外圍層。

26、可選地，所述方法應(yīng)用于如上文所述的混合交通系統(tǒng)的中間層，所述方法還包括：

27、在當(dāng)前通信時(shí)隙為內(nèi)核層通信時(shí)隙時(shí)，檢測(cè)是否接收到所述內(nèi)核層中的內(nèi)核層車輛發(fā)送的內(nèi)核層資源包；

28、在未接收到所述內(nèi)核層資源包時(shí)，對(duì)mac頭中的中間層標(biāo)識(shí)進(jìn)行擦除；

29、根據(jù)擦除結(jié)果完成車輛的層間轉(zhuǎn)換。

30、可選地，所述方法應(yīng)用于如上文所述的混合交通系統(tǒng)的外圍層，所述方法還包括：

31、在當(dāng)前通信信道為偵聽信道時(shí)，檢測(cè)是否接收到所述內(nèi)核層中的內(nèi)核層車輛發(fā)送的內(nèi)核層資源包；

32、在接收到所述內(nèi)核層資源包時(shí)，對(duì)所述內(nèi)核層資源包進(jìn)行解析，得到解析結(jié)果；

33、在解析結(jié)果中存在mac頭中的內(nèi)核層標(biāo)識(shí)時(shí)，在所述mac頭中添加中間層標(biāo)識(shí)；

34、根據(jù)添加結(jié)果完成車輛的層間轉(zhuǎn)換。

35、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提出一種混合交通系統(tǒng)的信息共享裝置，所述混合交通系統(tǒng)的信息共享裝置包括：

36、獲取模塊，用于在當(dāng)前通信時(shí)間為控制信道時(shí)間時(shí)，獲取內(nèi)核層發(fā)送的內(nèi)核層控制幀和中間層發(fā)送的中間層控制幀，所述內(nèi)核層由自動(dòng)駕駛編隊(duì)組成，所述中間層由距離所述內(nèi)核層中任意車輛的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的非自動(dòng)駕駛車輛組成；

37、處理模塊，用于根據(jù)所述內(nèi)核層控制幀和所述中間層控制幀確定所述內(nèi)核層的內(nèi)核層通信時(shí)隙和所述中間層的中間層通信時(shí)隙；

38、所述獲取模塊，還用于在當(dāng)前通信時(shí)隙為中間層通信時(shí)隙時(shí)，獲取所述中間層的中間層廣播車輛通過隨機(jī)接入方式發(fā)送的外圍廣播資源包和中間層廣播資源包，所述外圍廣播資源包是由外圍層的非自動(dòng)駕駛車輛廣播的數(shù)據(jù)資源包；

39、共享模塊，用于根據(jù)所述外圍廣播資源包和所述中間層廣播資源包進(jìn)行信息共享。

40、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提出一種混合交通系統(tǒng)的信息共享設(shè)備，所述設(shè)備包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的混合交通系統(tǒng)的信息共享程序，所述混合交通系統(tǒng)的信息共享程序配置為實(shí)現(xiàn)如上文所述的混合交通系統(tǒng)的信息共享方法的步驟。

41、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提出一種存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有混合交通系統(tǒng)的信息共享程序，所述混合交通系統(tǒng)的信息共享程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上文所述的混合交通系統(tǒng)的信息共享方法的步驟。

42、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括混合交通系統(tǒng)的信息共享程序，所述混合交通系統(tǒng)的信息共享程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上文所述的混合交通系統(tǒng)的信息共享方法的步驟。

43、本發(fā)明應(yīng)用于混合交通系統(tǒng)的內(nèi)核層，通過在當(dāng)前通信時(shí)間為控制信道時(shí)間時(shí)，獲取內(nèi)核層發(fā)送的內(nèi)核層控制幀和中間層發(fā)送的中間層控制幀；根據(jù)所述內(nèi)核層控制幀和所述中間層控制幀確定所述內(nèi)核層的內(nèi)核層通信時(shí)隙和所述中間層的中間層通信時(shí)隙；在當(dāng)前通信時(shí)隙為中間層通信時(shí)隙時(shí)，獲取所述中間層的中間層廣播車輛通過隨機(jī)接入方式發(fā)送的外圍廣播資源包和中間層廣播資源包；根據(jù)所述外圍廣播資源包和所述中間層廣播資源包進(jìn)行信息共享。通過上述方式，在控制信道時(shí)間內(nèi)，基于內(nèi)核層控制幀和中間層控制幀進(jìn)行時(shí)隙分配，確定內(nèi)核層通信時(shí)隙和中間層通信時(shí)隙，并在中間層通信時(shí)隙時(shí)，通過中間層實(shí)現(xiàn)內(nèi)核層與中間層、內(nèi)核層與外圍層的信息交互，實(shí)現(xiàn)了在自動(dòng)駕駛編隊(duì)和非自動(dòng)駕駛車輛共存的場(chǎng)景下，將混合交通系統(tǒng)劃分為內(nèi)核層、中間層以及外圍層的三層網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)，利用協(xié)同共享機(jī)制，提高了自動(dòng)駕駛編隊(duì)的通信質(zhì)量，避免了通信干擾的問題，同時(shí)保證了自動(dòng)駕駛編隊(duì)消息分發(fā)方案的有效性和魯棒性，同時(shí)極大擴(kuò)展了車輛感知范圍。