本發(fā)明屬于醫(yī)療器械領(lǐng)域，特別是涉及一種遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人的帶寬調(diào)節(jié)方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人及網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)建設(shè)不斷完善，采用手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程手術(shù)已經(jīng)成為醫(yī)院的一種成熟手術(shù)技術(shù)，患者對于遠(yuǎn)程手術(shù)的接受程度也在不斷增加，市場對遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人的需求也不斷增加。遠(yuǎn)程手術(shù)高度依賴于網(wǎng)絡(luò)通信，網(wǎng)絡(luò)延遲和不穩(wěn)定性會直接影響手術(shù)的質(zhì)量和效果。

2、另一方面，遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)帶寬通常需要滿足一定大小，比如滿足60mbps以上，特別是在遠(yuǎn)程診斷和手術(shù)等應(yīng)用場景中，對實時性的要求非常嚴(yán)格，可能需要更高的帶寬。針對不同的遠(yuǎn)程手術(shù)場景，對網(wǎng)絡(luò)帶寬需求并不相同，而現(xiàn)有遠(yuǎn)程手術(shù)不能基于手術(shù)執(zhí)行過程中的操作，自適應(yīng)動態(tài)調(diào)節(jié)實時遠(yuǎn)程手術(shù)場景所需的網(wǎng)絡(luò)帶寬。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了解決現(xiàn)有遠(yuǎn)程手術(shù)不能基于手術(shù)執(zhí)行過程中的操作，自適應(yīng)動態(tài)調(diào)節(jié)所需的網(wǎng)絡(luò)帶寬的問題，本發(fā)明提出技術(shù)方案如下：

2、本發(fā)明的第一方面提供了一種遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人的帶寬調(diào)節(jié)方法，包括：遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人，包括通信連接的第一終端和第二終端，所述第一終端和所述第二終端中的其中一端為遠(yuǎn)程醫(yī)生控制臺、另一端為患者手術(shù)平臺；中心服務(wù)器，與所述第一終端和所述第二終端中的至少一端通信連接；所述帶寬調(diào)節(jié)方法包括：響應(yīng)于所述第一終端針對所述第二終端的交互操作，觸發(fā)所述遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人的第一控制狀態(tài)；根據(jù)所述第一控制狀態(tài)，通過所述中心服務(wù)器調(diào)節(jié)所述第一終端和所述第二終端之間通信連接的帶寬。

3、優(yōu)選的，所述中心服務(wù)器與預(yù)設(shè)網(wǎng)絡(luò)運(yùn)營商服務(wù)器通信連接；根據(jù)所述第一控制狀態(tài)，通過所述中心服務(wù)器調(diào)節(jié)所述第一終端和所述第二終端之間通信連接的帶寬，包括：通過所述第一終端和所述第二終端中的至少一端，匹配所述第一控制狀態(tài)對應(yīng)的帶寬參數(shù)，并基于所述帶寬參數(shù)，向所述中心服務(wù)器發(fā)送第一帶寬調(diào)節(jié)請求；通過所述中心服務(wù)器，基于所述第一帶寬調(diào)節(jié)請求，向所述網(wǎng)絡(luò)運(yùn)營商服務(wù)器發(fā)起第二帶寬調(diào)節(jié)請求，以通過所述網(wǎng)絡(luò)運(yùn)營商服務(wù)器調(diào)節(jié)所述第一終端和所述第二終端之間通信連接的帶寬。

4、優(yōu)選的，所述第一終端和所述第二終端中的至少一端存儲有映射信息，所述帶寬參數(shù)按照帶寬高低順序包括多個帶寬級別，所述映射信息包括：多個不同的所述第一控制狀態(tài)與多個所述帶寬級別之間的映射關(guān)系；基于所述帶寬參數(shù)，向所述中心服務(wù)器發(fā)送第一帶寬調(diào)節(jié)請求，包括：通過所述第一終端和所述第二終端中的至少一端，在存儲的所述映射信息中匹配所述第一控制狀態(tài)對應(yīng)的目標(biāo)帶寬級別，并基于所述目標(biāo)帶寬級別向所述中心服務(wù)器發(fā)起第一帶寬調(diào)節(jié)請求。

5、優(yōu)選的，所述交互操作包括：用于觸發(fā)多個手術(shù)階段中任意一個手術(shù)階段的操作、以及觸發(fā)多個手術(shù)任務(wù)中任意一個手術(shù)任務(wù)的操作；所述第一控制狀態(tài)表示：在任意一個手術(shù)階段和/或任意一個手術(shù)任務(wù)下，所述第一終端針對所述第二終端的交互操作權(quán)限的狀態(tài)。

6、優(yōu)選的，所述任意一個手術(shù)階段至少包括以下任意一項：開機(jī)自檢、遠(yuǎn)程配對、遠(yuǎn)程連接、遠(yuǎn)程交互通信、遠(yuǎn)程手術(shù)操作、遠(yuǎn)程配對解除、以及關(guān)機(jī)自檢；所述任意一個手術(shù)任務(wù)至少包括以下任意一項：手術(shù)操作任務(wù)、教學(xué)任務(wù)、以及調(diào)試任務(wù)。

7、優(yōu)選的，所述遠(yuǎn)程醫(yī)生控制臺和所述患者手術(shù)平臺包括操作部件，所述操作部件包括以下至少一項：圖形用戶界面和物理硬件；響應(yīng)于所述第一終端針對所述第二終端的交互操作，觸發(fā)所述遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人的第一控制狀態(tài)，包括：響應(yīng)于對所述遠(yuǎn)程醫(yī)生控制臺的圖形用戶界面的觸控操作、或者物理硬件的物理操作，觸發(fā)針對所述患者手術(shù)平臺的交互操作；?響應(yīng)于對所述患者手術(shù)平臺的圖形用戶界面的觸控操作、或者所述物理硬件的物理操作，觸發(fā)針對所述遠(yuǎn)程醫(yī)生控制臺的交互操作。

8、優(yōu)選的，還包括至少一個輔助手術(shù)裝置，所述第一終端和所述第二終端中的至少一端可拆卸連接有至少一個輔助手術(shù)裝置；根據(jù)所述第一控制狀態(tài)，通過所述中心服務(wù)器調(diào)節(jié)所述第一終端和所述第二終端之間通信連接的帶寬，包括：響應(yīng)于所述第一終端或者第二終端與所述輔助手術(shù)裝置執(zhí)行的交互操作，觸發(fā)所述遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人的第二控制狀態(tài)，所述交互操作至少包括所述可拆卸連接對應(yīng)的拆裝操作；當(dāng)所述第一控制狀態(tài)和所述第二控制狀態(tài)同時觸發(fā)，通過所述第一終端和所述第二終端中的至少一端，按照預(yù)設(shè)控制狀態(tài)優(yōu)先級，從所述第一控制狀態(tài)和所述第二控制狀態(tài)中選擇其中一個控制狀態(tài)；根據(jù)選擇的控制狀態(tài)，通過所述中心服務(wù)器調(diào)節(jié)所述第一終端和所述第二終端之間通信連接的帶寬。

9、優(yōu)選的，還包括體外圖像采集裝置，通信連接至與所述輔助手術(shù)裝置可拆卸連接的第一終端或者第二終端；在響應(yīng)于所述第一終端或者第二終端與所述輔助手術(shù)裝置執(zhí)行的交互操作，觸發(fā)所述遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人的第二控制狀態(tài)之前，還包括：通過所述體外圖像采集裝置采集手術(shù)場景圖像，其中，所述手術(shù)場景圖像包括所述輔助手術(shù)裝置、以及與所述輔助手術(shù)裝置可拆卸連接的第一終端或者第二終端的圖像；根據(jù)所述手術(shù)場景圖像，通過與所述輔助手術(shù)裝置可拆卸連接的第一終端或者第二終端，識別所述第一終端或者所述第二終端與所述輔助手術(shù)裝置的拆裝操作。

10、優(yōu)選的，所述第一控制狀態(tài)包括：所述遠(yuǎn)程醫(yī)生控制臺對所述患者手術(shù)平臺的第三控制狀態(tài)、以及所述患者手術(shù)平臺對所述遠(yuǎn)程醫(yī)生控制臺的第四控制狀態(tài)，所述第三控制狀態(tài)和所述第四控制狀態(tài)之間預(yù)設(shè)有主從狀態(tài)優(yōu)先級；所述中心服務(wù)器與所述遠(yuǎn)程醫(yī)生控制臺和所述患者手術(shù)平臺中的其中一端通信連接；根據(jù)所述第一控制狀態(tài)，通過所述中心服務(wù)器調(diào)節(jié)所述第一終端和所述第二終端之間通信連接的帶寬，包括：通過所述遠(yuǎn)程醫(yī)生控制臺將所述第三控制狀態(tài)發(fā)送至所述患者手術(shù)平臺，所述患者手術(shù)平臺根據(jù)所述主從狀態(tài)優(yōu)先級，從自身當(dāng)前的第四控制狀態(tài)和接收到的第三控制狀態(tài)中選擇其中一個控制狀態(tài)；或者，通過所述患者手術(shù)平臺將所述第四控制狀態(tài)發(fā)送至所述遠(yuǎn)程醫(yī)生控制臺，所述遠(yuǎn)程醫(yī)生控制臺根據(jù)所述主從狀態(tài)優(yōu)先級，從自身當(dāng)前的第三控制狀態(tài)和接收到的第四控制狀態(tài)中選擇其中一個控制狀態(tài)；?根據(jù)所述遠(yuǎn)程醫(yī)生控制臺或者所述患者手術(shù)平臺選擇的控制狀態(tài)，通過所述中心服務(wù)器，調(diào)節(jié)所述遠(yuǎn)程醫(yī)生控制臺和所述患者手術(shù)平臺之間通信連接的帶寬。

11、優(yōu)選的，所述第一控制狀態(tài)包括：所述遠(yuǎn)程醫(yī)生控制臺對所述患者手術(shù)平臺的第三控制狀態(tài)、以及所述患者手術(shù)平臺對所述遠(yuǎn)程醫(yī)生控制臺的第四控制狀態(tài)，所述第三控制狀態(tài)和所述第四控制狀態(tài)之間預(yù)設(shè)有主從狀態(tài)優(yōu)先級；所述中心服務(wù)器分別與所述遠(yuǎn)程醫(yī)生控制臺和所述患者手術(shù)平臺通信連接；根據(jù)所述第一控制狀態(tài)，通過所述中心服務(wù)器調(diào)節(jié)所述第一終端和所述第二終端之間通信連接的帶寬，包括：通過所述遠(yuǎn)程醫(yī)生控制臺將所述第三控制狀態(tài)發(fā)送至所述中心服務(wù)器，以及通過所述患者手術(shù)平臺將所述第四控制狀態(tài)發(fā)送至所述中心服務(wù)器；通過所述中心服務(wù)器，根據(jù)所述主從狀態(tài)優(yōu)先級，從所述第三控制狀態(tài)和所述第四控制狀態(tài)中選擇其中一個控制狀態(tài)，并根據(jù)選擇的控制狀態(tài)，調(diào)節(jié)所述遠(yuǎn)程醫(yī)生控制臺和所述患者手術(shù)平臺之間通信連接的帶寬。

12、本發(fā)明的第二方面提供了一種遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人的帶寬調(diào)節(jié)系統(tǒng)，所述帶寬調(diào)節(jié)系統(tǒng)包括：遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人，包括通信連接的第一終端和第二終端，所述第一終端和所述第二終端中的其中一端為遠(yuǎn)程醫(yī)生控制臺、另一端為患者手術(shù)平臺；中心服務(wù)器，與所述第一終端和所述第二終端中的至少一端通信連接；處理器，被配置為：響應(yīng)于所述第一終端針對所述第二終端的交互操作，觸發(fā)所述遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人的第一控制狀態(tài)；根據(jù)所述第一控制狀態(tài)，通過所述中心服務(wù)器調(diào)節(jié)所述第一終端和所述第二終端之間通信連接的帶寬。

13、本發(fā)明的第三方面提供了一種可讀存儲介質(zhì)，可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機(jī)程序，計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以上遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人的帶寬調(diào)節(jié)方法的步驟。

14、本發(fā)明的有益效果是：遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人中的患者手術(shù)平臺和遠(yuǎn)程醫(yī)生控制臺在交互操作過程中，會觸發(fā)對應(yīng)的控制狀態(tài)，表示手術(shù)執(zhí)行過程中如不同手術(shù)階段、不同手術(shù)任務(wù)、不同手術(shù)類型等遠(yuǎn)程手術(shù)場景，使得在手術(shù)執(zhí)行過程，針對遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人的不同操作（不同遠(yuǎn)程手術(shù)場景），可以自適應(yīng)動態(tài)調(diào)節(jié)實時遠(yuǎn)程手術(shù)場景所需的網(wǎng)絡(luò)帶寬。