本發(fā)明屬于醫(yī)療器械領(lǐng)域，特別是涉及一種遠(yuǎn)程手術(shù)機器人的帶寬分配方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著遠(yuǎn)程手術(shù)機器人及網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)建設(shè)不斷完善，采用手術(shù)機器人進(jìn)行遠(yuǎn)程手術(shù)已經(jīng)成為醫(yī)院的一種成熟手術(shù)技術(shù)，患者對于遠(yuǎn)程手術(shù)的接受程度也在不斷增加，市場對遠(yuǎn)程手術(shù)機器人的需求也不斷增加。遠(yuǎn)程手術(shù)高度依賴于網(wǎng)絡(luò)通信，網(wǎng)絡(luò)延遲和不穩(wěn)定性會直接影響手術(shù)的質(zhì)量和效果。

2、另一方面，遠(yuǎn)程手術(shù)機器人的網(wǎng)絡(luò)帶寬通常需要滿足一定大小，比如滿足60m以上，特別是在遠(yuǎn)程診斷和手術(shù)等應(yīng)用場景中，對實時性的要求非常嚴(yán)格，可能需要更高的帶寬。針對不同的遠(yuǎn)程手術(shù)場景，對網(wǎng)絡(luò)帶寬需求并不相同；多組遠(yuǎn)程手術(shù)機器人如果處于同一個網(wǎng)絡(luò)通道中以共享一個總的帶寬，通常是整個手術(shù)過程中分配手術(shù)所需最大帶寬，但是由于多組遠(yuǎn)程手術(shù)機器人較少同時處于需要最大帶寬的遠(yuǎn)程手術(shù)場景，造成相同帶寬的網(wǎng)絡(luò)通道容納更少的遠(yuǎn)程手術(shù)機器人，或者需要增加網(wǎng)絡(luò)通道的總帶寬，不能基于手術(shù)執(zhí)行過程中的操作，自適應(yīng)動態(tài)調(diào)節(jié)實時遠(yuǎn)程手術(shù)場景下所需的網(wǎng)絡(luò)帶寬，降低多組遠(yuǎn)程手術(shù)機器人的總需求帶寬。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了解決現(xiàn)有技術(shù)不能基于手術(shù)執(zhí)行過程中的操作，自適應(yīng)動態(tài)調(diào)節(jié)實時遠(yuǎn)程手術(shù)場景下所需的網(wǎng)絡(luò)帶寬，降低多組遠(yuǎn)程手術(shù)機器人的總需求帶寬的問題，本發(fā)明提出技術(shù)方案如下：

2、本發(fā)明的第一方面提供了一種遠(yuǎn)程手術(shù)機器人的帶寬分配方法，包括：多組遠(yuǎn)程手術(shù)機器人，每組所述遠(yuǎn)程手術(shù)機器人均包括通信連接的第一終端和第二終端，其中，每組所述第一終端和所述第二終端在同一網(wǎng)絡(luò)通道中通信連接，且其中一端為遠(yuǎn)程醫(yī)生控制臺、另一端為患者手術(shù)平臺；中心服務(wù)器，與每組所述遠(yuǎn)程手術(shù)機器人的第一終端和第二終端中的至少一端通信連接；所述帶寬分配方法包括：通過每組所述遠(yuǎn)程手術(shù)機器人，獲取所述第一終端和所述第二終端的交互信息，并根據(jù)所述交互信息確定每組所述遠(yuǎn)程手術(shù)機器人的手術(shù)場景；根據(jù)每個所述手術(shù)場景和所述網(wǎng)絡(luò)通道中的當(dāng)前帶寬，對每組所述遠(yuǎn)程手術(shù)機器人分配帶寬，用于所述中心服務(wù)器調(diào)節(jié)每組所述遠(yuǎn)程手術(shù)機器人的帶寬。

3、優(yōu)選的，根據(jù)每個所述手術(shù)場景和所述網(wǎng)絡(luò)通道中的當(dāng)前帶寬，對每組所述遠(yuǎn)程手術(shù)機器人分配帶寬，包括：獲取每個所述手術(shù)場景的預(yù)設(shè)需求帶寬，并確定每個所述預(yù)設(shè)需求帶寬的總需求帶寬；對比所述總需求帶寬與所述網(wǎng)絡(luò)通道中的當(dāng)前帶寬的高低；若所述總需求帶寬高于所述網(wǎng)絡(luò)通道中的當(dāng)前帶寬，則調(diào)整至少一組所述遠(yuǎn)程手術(shù)機器人的預(yù)設(shè)需求帶寬和所述網(wǎng)絡(luò)通道中的當(dāng)前帶寬中的至少一項，使得調(diào)整后的總需求帶寬不高于所述網(wǎng)絡(luò)通道中的當(dāng)前帶寬；基于調(diào)整的預(yù)設(shè)需求帶寬和/或當(dāng)前帶寬，確定對每組所述遠(yuǎn)程手術(shù)機器人分配的帶寬。

4、優(yōu)選的，多個所述手術(shù)場景預(yù)設(shè)有場景優(yōu)先級，所述網(wǎng)絡(luò)通道預(yù)設(shè)有帶寬閾值；若所述總需求帶寬高于所述網(wǎng)絡(luò)通道中的當(dāng)前帶寬，則調(diào)整至少一組所述遠(yuǎn)程手術(shù)機器人的預(yù)設(shè)需求帶寬和所述網(wǎng)絡(luò)通道中的當(dāng)前帶寬中的至少一項，包括：若所述總需求帶寬高于所述網(wǎng)絡(luò)通道中的當(dāng)前帶寬，則按照所述場景優(yōu)先級，依次降低至少一組所述遠(yuǎn)程手術(shù)機器人的傳輸頻率；根據(jù)降低的傳輸頻率，確定對應(yīng)至少一個所述手術(shù)場景下降低的預(yù)設(shè)需求帶寬，基于降低的預(yù)設(shè)需求帶寬確定降低的總需求帶寬；若降低的總需求帶寬高于所述網(wǎng)絡(luò)通道中的當(dāng)前帶寬、且不高于帶寬閾值，則將所述網(wǎng)絡(luò)通道中的當(dāng)前帶寬提升至降低的總需求帶寬。

5、優(yōu)選的，多個所述手術(shù)場景預(yù)設(shè)有場景優(yōu)先級，所述網(wǎng)絡(luò)通道預(yù)設(shè)有帶寬閾值；若所述總需求帶寬高于所述網(wǎng)絡(luò)通道中的當(dāng)前帶寬，則調(diào)整至少一組所述遠(yuǎn)程手術(shù)機器人的預(yù)設(shè)需求帶寬和所述網(wǎng)絡(luò)通道中的當(dāng)前帶寬中的至少一項，包括：若所述總需求帶寬高于所述網(wǎng)絡(luò)通道中的當(dāng)前帶寬、且不高于所述帶寬閾值，則將所述網(wǎng)絡(luò)通道中的當(dāng)前帶寬提升至所述總需求帶寬；若所述總需求帶寬高于所述網(wǎng)絡(luò)通道中的當(dāng)前帶寬和所述帶寬閾值，則將所述網(wǎng)絡(luò)通道中的當(dāng)前帶寬提升至所述帶寬閾值；按照所述場景優(yōu)先級，依次降低至少一組所述遠(yuǎn)程手術(shù)機器人的傳輸頻率；根據(jù)降低的傳輸頻率，確定對應(yīng)至少一個所述手術(shù)場景下降低的預(yù)設(shè)需求帶寬，使得降低的總需求帶寬不高于所述網(wǎng)絡(luò)通道的帶寬閾值。

6、優(yōu)選的，所述中心服務(wù)器與網(wǎng)絡(luò)運營商服務(wù)器通信連接；調(diào)整所述網(wǎng)絡(luò)通道中的當(dāng)前帶寬，包括：根據(jù)所述網(wǎng)絡(luò)通道中調(diào)整的當(dāng)前帶寬，通過所述中心服務(wù)器向所述網(wǎng)絡(luò)運營商服務(wù)器發(fā)起帶寬調(diào)節(jié)請求，以通過所述網(wǎng)絡(luò)運營商服務(wù)器將所述網(wǎng)絡(luò)通道調(diào)節(jié)為所述調(diào)整的當(dāng)前帶寬；其中，所述調(diào)整的當(dāng)前帶寬包括所述總需求帶寬、所述調(diào)整后的總需求帶寬、或者所述網(wǎng)絡(luò)通道的預(yù)設(shè)帶寬閾值。

7、優(yōu)選的，還包括至少一個輔助手術(shù)裝置，所述第一終端和所述第二終端中的至少一端可拆卸連接有至少一個輔助手術(shù)裝置；所述交互信息包括以下至少一項：所述第一終端對所述第二終端進(jìn)行交互操作時所述遠(yuǎn)程手術(shù)機器人的第一控制狀態(tài)、所述第一終端和/或所述第二終端在與拆卸連接的所述輔助手術(shù)裝置進(jìn)行交互操作時所述遠(yuǎn)程手術(shù)機器人的第二控制狀態(tài)、以及所述網(wǎng)絡(luò)通道中傳輸?shù)慕换?shù)據(jù)；根據(jù)所述交互信息確定每組所述遠(yuǎn)程手術(shù)機器人的手術(shù)場景，包括：根據(jù)所述第一控制狀態(tài)、所述第二控制狀態(tài)和所述交互數(shù)據(jù)中的至少一項，確定每組所述遠(yuǎn)程手術(shù)機器人的手術(shù)場景。

8、優(yōu)選的，所述交互數(shù)據(jù)包括多種數(shù)據(jù)類型，多種所述交互數(shù)按照不同數(shù)據(jù)類型預(yù)設(shè)有數(shù)據(jù)類型優(yōu)先級，所述網(wǎng)絡(luò)通道預(yù)設(shè)有帶寬閾值；若所述總需求帶寬高于所述網(wǎng)絡(luò)通道中的當(dāng)前帶寬，則調(diào)整至少一組所述遠(yuǎn)程手術(shù)機器人的預(yù)設(shè)需求帶寬和所述網(wǎng)絡(luò)通道中的當(dāng)前帶寬中的至少一項，包括：若所述總需求帶寬高于所述網(wǎng)絡(luò)通道中的當(dāng)前帶寬和所述帶寬閾值，則將所述網(wǎng)絡(luò)通道中的當(dāng)前帶寬提升至所述網(wǎng)絡(luò)通道的帶寬閾值；按照所述數(shù)據(jù)類型優(yōu)先級，在每個所述手術(shù)場景中依次降低至少一種數(shù)據(jù)類型對應(yīng)的預(yù)設(shè)需求帶寬，使得降低的總需求帶寬不高于所述網(wǎng)絡(luò)通道的帶寬閾值時停止。

9、優(yōu)選的，還包括體外圖像采集裝置，通信連接至與所述輔助手術(shù)裝置可拆卸連接的第一終端或者第二終端；確定所述遠(yuǎn)程手術(shù)機器人的第二控制狀態(tài)，包括：通過所述體外圖像采集裝置采集手術(shù)場景圖像，其中，所述手術(shù)場景圖像包括所述輔助手術(shù)裝置、以及與所述輔助手術(shù)裝置可拆卸連接的第一終端或者第二終端的圖像；根據(jù)所述手術(shù)場景圖像，通過與所述輔助手術(shù)裝置可拆卸連接的第一終端或者第二終端，識別所述第一終端或者所述第二終端與所述輔助手術(shù)裝置的拆裝操作，并基于所述拆裝操作確定所遠(yuǎn)程手術(shù)機器人的第二控制狀態(tài)。

10、優(yōu)選的，所述手術(shù)場景包括以下至少一項：不同手術(shù)階段下的場景、不同手術(shù)任務(wù)下的場景、以及不同手術(shù)類型下的場景，其中，所述手術(shù)階段至少包括以下任意一項：開機自檢、遠(yuǎn)程配對、遠(yuǎn)程連接、遠(yuǎn)程交互通信、遠(yuǎn)程手術(shù)操作、遠(yuǎn)程配對解除、以及關(guān)機自檢；所述手術(shù)任務(wù)至少包括以下任意一項：手術(shù)操作任務(wù)、教學(xué)任務(wù)、以及調(diào)試任務(wù)；所述手術(shù)類型包括不同緊急程度手術(shù)類型中的任意一種。

11、優(yōu)選的，每組所述遠(yuǎn)程手術(shù)機器人還包括與所述第一終端對應(yīng)設(shè)置的第一語音采集裝置、以及與所述第二終端對應(yīng)設(shè)置的第二語音采集裝置；和/或，還包括與所述患者手術(shù)平臺對應(yīng)設(shè)置的體內(nèi)圖像采集裝置；其中，所述第一語音采集裝置和所述第二語音采集裝置用于采集手術(shù)過程中的語音交流信息，所述體內(nèi)圖像采集裝置用于采集手術(shù)過程中的解剖場景圖像，所述語音交流信息和所述解剖場景圖像通過所述網(wǎng)絡(luò)通道進(jìn)行傳輸，所述交互信息包括所述語音交流信息和/或所述解剖場景圖像；根據(jù)所述交互信息確定每組所述遠(yuǎn)程手術(shù)機器人的手術(shù)場景，包括：根據(jù)所述語音交流信息，確定對應(yīng)的遠(yuǎn)程手術(shù)機器人在任意一個手術(shù)階段下的場景、任意一個手術(shù)任務(wù)下的場景、和/或任意一個手術(shù)類型下的場景；和/或，根據(jù)所述解剖場景圖像，確定對應(yīng)的遠(yuǎn)程手術(shù)機器人在任意一個手術(shù)任務(wù)下的場景、和/或在任意一個手術(shù)類型下的場景。

12、本發(fā)明的第二方面提供了一種遠(yuǎn)程手術(shù)機器人的帶寬分配系統(tǒng)，所述帶寬分配系統(tǒng)包括：多組遠(yuǎn)程手術(shù)機器人，每組所述遠(yuǎn)程手術(shù)機器人均包括通信連接的第一終端和第二終端，其中，每組所述第一終端和所述第二終端在同一網(wǎng)絡(luò)通道中通信連接，且其中一端為遠(yuǎn)程醫(yī)生控制臺、另一端為患者手術(shù)平臺；中心服務(wù)器，與每組所述遠(yuǎn)程手術(shù)機器人的第一終端和第二終端中的至少一端通信連接；處理器，被配置為：獲取每組所述第一終端和所述第二終端的交互信息，并根據(jù)所述交互信息確定每組所述遠(yuǎn)程手術(shù)機器人的手術(shù)場景；根據(jù)每個所述手術(shù)場景和所述網(wǎng)絡(luò)通道中的當(dāng)前帶寬，對每組所述遠(yuǎn)程手術(shù)機器人分配帶寬，用于所述中心服務(wù)器調(diào)節(jié)每組所述遠(yuǎn)程手術(shù)機器人的帶寬。

13、本發(fā)明的第三方面提供了一種可讀存儲介質(zhì)，可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以上遠(yuǎn)程手術(shù)機器人的帶寬分配方法的步驟。

14、本發(fā)明的有益效果是：?遠(yuǎn)程手術(shù)機器人中的患者手術(shù)平臺和遠(yuǎn)程醫(yī)生控制臺，在交互過程中所產(chǎn)生的交互信息，如控制狀態(tài)、傳輸數(shù)據(jù)類型、輔助手術(shù)裝置的連接狀態(tài)等，能表示每組遠(yuǎn)程手術(shù)機器人每個實時的手術(shù)場景；基于該手術(shù)場景，可對每組遠(yuǎn)程手術(shù)機器人在不同遠(yuǎn)程手術(shù)場景自適應(yīng)動態(tài)分配所需帶寬，降低每組遠(yuǎn)程手術(shù)機器人在同一時間內(nèi)的總需求帶寬，使得降低網(wǎng)絡(luò)通道的總帶寬，增加網(wǎng)絡(luò)通道可容納的遠(yuǎn)程手術(shù)機器人數(shù)量。