參數(shù)值，將連接在一起的同一分組的焊臺 控制系統(tǒng)的任意一個執(zhí)行單元作為主機執(zhí)行單元來控制總線上的同一分組的其他任意從 機執(zhí)行單元；
[0052] 整個總線上的執(zhí)行單元都是按照地址編碼來進行分組的，每個分組都有一個主 機，同組的執(zhí)行單元之間可以通信；不同組的執(zhí)行單元也可以將總線上一組作為一個整體 來進行通信。
[0053] (3)發(fā)送報文數(shù)據(jù)
[0054] 需要發(fā)送報文數(shù)據(jù)的主機或從機執(zhí)行單元在發(fā)送報文數(shù)據(jù)前，要判斷總線是否空 閑，如果空閑則主機或從機執(zhí)行單元可以請求發(fā)送報文數(shù)據(jù)至CAN總線上，并可以進行報 文數(shù)據(jù)發(fā)送操作，報文數(shù)據(jù)發(fā)送完成后ARM中的發(fā)送郵箱空置，則發(fā)送結束；
[0055] 報文數(shù)據(jù)均存儲在ARM中的發(fā)送郵箱中。
[0056] 多主控制，在CAN總線空閑時，所有主機或從機執(zhí)行單元都可以進行發(fā)送消息，通 過內部的仲裁比較，提高了通信的效率。
[0057] (4)接收報文數(shù)據(jù)
[0058] a.CAN總線上的從機執(zhí)行單元接收CAN總線上的報文數(shù)據(jù)信息，通過ARM內的報文 過濾器過濾出總線上相同地址編碼的焊臺控制系統(tǒng)的報文數(shù)據(jù)；
[0059] b.主機或從機執(zhí)行單元判斷ARM中的接收郵箱FIFO是否為空，如果為空則接收 有效報文數(shù)據(jù)并存入接收郵箱FIFO ;如果接收郵箱FIFO不為空，則等待處理接收郵箱FIFO 中的報文數(shù)據(jù)，直至為空；報文數(shù)據(jù)接收完畢后郵箱地址加1，即FIFO掛號加1。
[0060] 焊臺控制系統(tǒng)中采用ARM內置的硬件報文過濾器，可以實現(xiàn)不同控制系統(tǒng)的設備 在同一個總線上進行通信。
[0061] (5)提取報文數(shù)據(jù)
[0062] 接收郵箱FIFO不為空時，主機或從機執(zhí)行單元ARM處理器提取接收郵箱FIFO中 的接收報文數(shù)據(jù)，接收郵箱FIFO中報文數(shù)據(jù)提取完成后接收郵箱FIFO地址減1，提取的接 收報文數(shù)據(jù)通過軟件濾波，將本主機或從機執(zhí)行單元的地址編碼和接收報文數(shù)據(jù)的地址編 碼進行比較，相同則進行處理接收報文數(shù)據(jù)，根據(jù)接收報文數(shù)據(jù)更改參數(shù)并保存，反之則不 處理接收報文數(shù)據(jù)；
[0063] 采用在程序中設置軟件過濾器對報文數(shù)據(jù)進行軟件濾波，用軟件來識別有用信號 和干擾信號，并濾除干擾信號。
[0064] (6)完成通訊。
[0065] 進一步，步驟（3)中多個主機或從機執(zhí)行單元同時進行發(fā)送報文數(shù)據(jù)時，焊臺控 制系統(tǒng)會根據(jù)數(shù)據(jù)ID的每個位進行逐位仲裁比較，仲裁比較以優(yōu)先級的高低為依據(jù)，按照 優(yōu)先級順序進行報文數(shù)據(jù)發(fā)送。優(yōu)先級高的先進行數(shù)據(jù)發(fā)送，確保多個主機或從機執(zhí)行單 元同時進行發(fā)送報文數(shù)據(jù)時系統(tǒng)能夠正確進行處理。
[0066] 進一步，為了保證報文數(shù)據(jù)發(fā)送的準確性，步驟（3)中還包括步驟（3-1)，主機或 從機執(zhí)行單元發(fā)送報文數(shù)據(jù)時進行檢測錯誤，正在發(fā)送報文數(shù)據(jù)的主機或從機執(zhí)行單元一 旦檢測出錯誤，會強制結束當前的發(fā)送，強制結束發(fā)送的主機或從機執(zhí)行單元會不斷反復 地重新發(fā)送此消息直到成功發(fā)送報文數(shù)據(jù)為止。
[0067] 進一步，步驟（3)中所述執(zhí)主機或從機行單元發(fā)送的報文數(shù)據(jù)幀包括七個段，分 別為幀起始、仲裁段、控制段、數(shù)據(jù)段、CRC段、ACK段和幀結束。如表1所示，
[0068] 表 1
[0069]
[0070] 具體的，所述報文數(shù)據(jù)段包括八個字節(jié)，依次分別為地址編碼、模式、報警標識、灰 度、報警溫度以及三個溫度字節(jié)。如表2所示，
[0071]表2
[0072]
[0073] 進一步，為了提高報文數(shù)據(jù)接收和提取的效率，所述步驟（4)和步驟（5)同步并列 進行操作。
[0074] 實例一：CAN總線上的任意執(zhí)行單元作為主機和其他執(zhí)行單元進行通信，即只有 一個分組。
[0075] a.將連接在CAN總線上的同一焊臺控制系統(tǒng)的執(zhí)行單元的地址編碼統(tǒng)一設定為 1，即都屬于分組1，且至少有兩個執(zhí)行單元；
[0076] b.調整CAN總線上連接的某一執(zhí)行單元的參數(shù)值，將這一執(zhí)行單元設置為CAN總 線上的主機執(zhí)行單元，它將調整的參數(shù)打包成8字節(jié)的報文數(shù)據(jù)段；
[0077] c.如果總線進入空閑狀態(tài)，主機執(zhí)行單元則將報文數(shù)據(jù)幀發(fā)送至CAN總線上；
[0078] d.主機執(zhí)行單元發(fā)送報文數(shù)據(jù)時需要進行檢測錯誤，正在發(fā)送報文數(shù)據(jù)的主機執(zhí) 行單元一旦檢測出錯誤，會強制結束當前的發(fā)送，強制結束發(fā)送的執(zhí)行單元會不斷反復地 重新發(fā)送此消息直到成功發(fā)送報文數(shù)據(jù)為止。
[0079] e. CAN總線上的從機執(zhí)行單元接收CAN總線上的報文數(shù)據(jù)信息，通過ARM內的報文 過濾器比較報文數(shù)據(jù)段中的數(shù)據(jù)〇信息的地址編碼和本從機執(zhí)行單元的地址編碼是否一 致，如果不一致則丟棄該數(shù)據(jù)幀，如果一致則將本從機執(zhí)行單元的參數(shù)按照接收的報文數(shù) 據(jù)信息進行調整；
[0080]f.通信完畢。
[0081] 實例二：將CAN總線上的執(zhí)行單元分為兩組進行通信，其中一組的主機執(zhí)行單元 發(fā)送報文數(shù)據(jù)。
[0082] a.將連接在CAN總線上的同一焊臺控制系統(tǒng)的執(zhí)行單元按照地址編碼分為兩組， 即分組1和分組2,且每一分組都至少有兩個執(zhí)行單元；
[0083] b.調整CAN總線上連接的分組1中某一執(zhí)行單元的參數(shù)值，將這一執(zhí)行單元設置 為CAN總線上分組1中的主機執(zhí)行單元，它將調整的參數(shù)打包成8字節(jié)的報文數(shù)據(jù)段；同 時，調整CAN總線上連接的分組2中某一執(zhí)行單元的參數(shù)值，將這一執(zhí)行單元設置為CAN總 線上分組2中的主機執(zhí)行單元；
[0084] c.如果總線進入空閑狀態(tài)，分組1的主機執(zhí)行單元則將報文數(shù)據(jù)幀發(fā)送至CAN總 線上；
[0085] d. CAN總線上的從機執(zhí)行單元接收CAN總線上的報文數(shù)據(jù)信息，分組1中的從機執(zhí) 行單元的地址編碼和接收報文數(shù)據(jù)段中的數(shù)據(jù)〇信息的地址編碼一致，按照接收報文數(shù)據(jù) 信息來進行參數(shù)調整；分組2中從機執(zhí)行單元的地址編碼和接收報文數(shù)據(jù)段中的數(shù)據(jù)0信 息的地址編碼不一致，則丟棄該報文數(shù)據(jù)包，不執(zhí)行任何參數(shù)調整；
[0086] e.通信完畢。
[0087] 實例三：將CAN總線上的執(zhí)行單元分為兩組進行通信，兩組的主機執(zhí)行單元同時 發(fā)送報文數(shù)據(jù)。
[0088]a.將連接在CAN總線上的同一焊臺控制系統(tǒng)的執(zhí)行單元按照地址編碼分為兩組， 即分組1和分組2,且每一分組都至少有兩個執(zhí)行單元；
[0089]b.調整CAN總線上連接的分組1中某一執(zhí)行單元的參數(shù)值，將這一執(zhí)行單元設置 為CAN總線上分組1中的主機執(zhí)行單元，它將調整的參數(shù)打包成8字節(jié)的報文數(shù)據(jù)段；同 時，調整CAN總線上連接的分組2中某一執(zhí)行單元的參數(shù)值，將這一執(zhí)行單元設置為CAN總 線上分組2中的主機執(zhí)行單元，它將調整的參數(shù)打包成8字節(jié)的報文數(shù)據(jù)段；
[0090] c.如果總線進入空閑狀態(tài)，分組1和分組2的主機執(zhí)行單元則同時將報文數(shù)據(jù)幀 發(fā)送至CAN總線上，焊臺控制系統(tǒng)會根據(jù)數(shù)據(jù)ID的每個位進行逐位仲裁比較，仲裁比較以 優(yōu)先級的高低為依據(jù)，按照優(yōu)先級順序進行報文數(shù)據(jù)發(fā)送。
[0091]d.如果分組1的主機執(zhí)行單元發(fā)送的報文數(shù)據(jù)優(yōu)先級大于分組2的主機執(zhí)行單 元發(fā)送的報文數(shù)據(jù)優(yōu)先級，則CAN總線上的其他從機執(zhí)行單元先接收CAN總線上的分組1 的主機執(zhí)行單元發(fā)送的報文數(shù)據(jù)信息，分組1中從機執(zhí)行單元的地址編碼和分組1的主機 執(zhí)行單元發(fā)送的接收報文數(shù)據(jù)段中的數(shù)據(jù)0信息的地址編碼一致，按照接收報文數(shù)據(jù)信息 來進行參數(shù)調整，分組2中從機執(zhí)行單元的地址編碼和分組1的主機執(zhí)行單元發(fā)送的接收 報文數(shù)據(jù)段中的數(shù)據(jù)〇信息的地址編碼不一致，則丟棄該數(shù)據(jù)包，不執(zhí)行任何參數(shù)調整；然 后，CAN總線上的其他從機執(zhí)行單元再接收CAN總線上的分組2的主機執(zhí)行單元發(fā)送的報 文數(shù)據(jù)信息，分組2中從機執(zhí)行單元的地址編碼和分組2的主機執(zhí)行單元發(fā)送的接收報文 數(shù)據(jù)段中的數(shù)據(jù)〇信息的地址編碼一致，按照接收報文數(shù)據(jù)信息來進行參數(shù)調整，分組1中 從機執(zhí)行單元的地址編碼和分組2的主機執(zhí)行單元發(fā)送的接收報文數(shù)據(jù)段中的數(shù)據(jù)0信息 的地址編碼不一致，則丟棄該數(shù)據(jù)包，不執(zhí)行任何參數(shù)調整；
[0092]e.通信完畢。
[0093] 本實用新型實現(xiàn)了一對多的通信方式，縮短了通信時間，提高了通信效率；擺脫了 原有通信方式中對主機的依賴，即使總線上有一臺或多臺執(zhí)行單元崩潰，其余的執(zhí)行單元 仍然可以正常通信；總線上執(zhí)行單元采用唯一的地址編碼進行編號可以進行分組通信，提 高了生產線的通用性和組網效率。
[0094] 以上述依據(jù)本實用新型的理想實施例為啟示，通過上述的說明內容，相關的工作 人員完全可以在不偏離本實用新型的范圍內，進行多樣的變更以及修改。本項實用新型的 技術范圍并不局限于說明書上的內容，必須要根據(jù)權利要求范圍來確定其技術性范圍。
【主權項】
1. 一種任意主機的焊臺控制系統(tǒng)，其特征在于：包括CAN總線，所述CAN總線上連接至 少一組執(zhí)行單元，所述執(zhí)行單元采用總線型拓撲結構連接，每組所述執(zhí)行單元包括一個主 機執(zhí)行單元和若干個由主機執(zhí)行單元控制的從機執(zhí)行單元，所述主機執(zhí)行單元和從機執(zhí)行 單元之間可以任意轉換，且同一組的從機執(zhí)行單元之間可以直接相互通信。2. 如權利要求1所述的任意主機的焊臺控制系統(tǒng)，其特征在于：所述執(zhí)行單元具有ARM 處理器。3. 如權利要求1所述的任意主機的焊臺控制系統(tǒng)，其特征在于：還包括PC機，所述PC 機與所述CAN總線連接。
【專利摘要】本實用新型提供一種任意主機的焊臺控制系統(tǒng)，包括CAN總線，所述CAN總線上連接至少一組執(zhí)行單元，所述執(zhí)行單元采用總線型拓撲結構連接，每組所述執(zhí)行單元包括一個主機執(zhí)行單元和若干個由主機執(zhí)行單元控制的從機執(zhí)行單元，所述主機執(zhí)行單元和從機執(zhí)行單元之間可以任意轉換，且同一組的從機執(zhí)行單元之間可以直接相互通信。本實用新型提供的任意主機的焊臺控制系統(tǒng)，使得任意焊臺的控制系統(tǒng)可以在一根總線上進行通信，而且任意執(zhí)行單元之間可以直接相互通信，提高了通信效率和組網效率；可以在一條總線上實現(xiàn)分組控制，互不干擾，易于操作，增強了通信系統(tǒng)的可靠性和通用性。
【IPC分類】H04L12/40, H04L12/403, H04L12/749
【公開號】CN205017346
【申請?zhí)枴緾N201520769843
【發(fā)明人】曲東升, 胡君君, 查進
【申請人】常州銘賽機器人科技股份有限公司
【公開日】2016年2月3日
【申請日】2015年9月30日