本發(fā)明涉及一種全向輪底盤，尤其涉及一種可輔助支撐定位的全向輪底盤。

背景技術(shù)：

目前,一般的發(fā)射機構(gòu)都需要有個平面旋轉(zhuǎn)的自由度，一般需要在底盤上加一個云臺來實現(xiàn)這個功能,這種結(jié)構(gòu)相對于直接拿全向輪底盤實現(xiàn)一個平面旋轉(zhuǎn)的自由度的結(jié)構(gòu)需要多加一個電機來驅(qū)動，同時需要比較復(fù)雜的連接件。但是直接用全向輪底盤實現(xiàn)平面旋轉(zhuǎn)的自由度，由于全向輪與地面摩擦力較低，在實現(xiàn)定點發(fā)射時容易由于發(fā)射的后坐力產(chǎn)生側(cè)移，再次發(fā)射需要調(diào)整位置，比較費時費力。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的一種可輔助支撐定位的全向輪底盤的目的在于提供一種可以實現(xiàn)平面旋轉(zhuǎn)的全向輪底盤，能夠在定點發(fā)射時通過底盤平面旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)發(fā)射機構(gòu)平面旋轉(zhuǎn)的自由度，同時用氣缸和橡膠墊緊固，避免發(fā)射的后坐力時因為全向輪與地面的摩擦太小使得整輛車發(fā)生側(cè)移，影響下一次的發(fā)射。

本發(fā)明要解決的上述技術(shù)問題所采用的新的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的：

一種可輔助支撐定位的全向輪底盤，包括：

底盤框架，呈正多邊形框式結(jié)構(gòu)；

若干全向輪驅(qū)動系，分別設(shè)置在所述底盤框架的各個頂角處；

發(fā)射緊固機構(gòu)，固定設(shè)置在所述底盤框架中心位置，由上至下依次包括氣缸、氣缸固定板、平面軸承、發(fā)射固定塊，所述氣缸豎直固定在氣缸固定板上，所述氣缸的活塞桿向下延伸并與發(fā)射固定塊固定連接，所述平面軸承設(shè)置在氣缸固定板和發(fā)射固定塊之間。

進一步地，所述底盤框架采用正三角形、正方形或正五邊形框式結(jié)構(gòu)。

進一步地，所述的全向輪驅(qū)動系包括全向輪、法蘭盤、固定電機座、聯(lián)軸器、電機，所述電機的殼體固定在固定電機座上，所述電機的輸出軸穿過固定電機座依次連接聯(lián)軸器、輪軸、法蘭盤、全向輪5，所述的固定電機座固定在底盤框架上。

進一步地，至少一個所述的全向輪驅(qū)動系還設(shè)置有使所有全向輪驅(qū)動系均能著地的彈性懸掛系統(tǒng)。

進一步地，所述的彈性懸掛系統(tǒng)包括平行設(shè)置在所述全向輪兩側(cè)且分別與輪軸兩端轉(zhuǎn)動配合的全向輪懸掛板，兩個全向輪懸掛板的一端通過鉸鏈固定在底盤框架上，另一端上下浮動地連接在固定于底盤框架上的彈性緩沖架上，所述固定電機座通過全向輪懸掛板與底盤框架1相連接。

進一步地，所述的彈性緩沖架包括焊接在所述底盤框架上的門形固定架、豎直地貫穿設(shè)置在所述門形固定架上的導(dǎo)向光軸，所述全向輪懸掛板一端設(shè)置有沿所述導(dǎo)向光軸上下移動的開槽，所述門形固定架的上端和下端分別設(shè)置有光軸上固定板和光軸下固定板，位于光軸上固定板和全向輪懸掛板之間的導(dǎo)向光軸上設(shè)置有彈簧。

進一步地，所述的光軸上固定板和全向輪懸掛板之間還設(shè)置有浮動限位板。

進一步地，所述的平面軸承為餐桌軸承，所述餐桌軸承的外圈固定在底盤框架底部，所述餐桌軸承的內(nèi)圈通過若干均勻分布的直線移動副連接發(fā)射固定塊。

進一步地，所述的直線移動副包括光軸、通過螺釘固定在所述餐桌軸承的內(nèi)圈上的夾緊式軸支座、對應(yīng)固定在發(fā)射固定塊上的直線軸承，所述光軸的一端固定在夾緊式軸支座上，另一端與直線軸承滑動配合。

進一步地，所述的發(fā)射固定塊的底部設(shè)置有用于增加附著力的橡膠或者吸盤。

相比現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明當(dāng)?shù)妆P移動到指定位置開始定點發(fā)射時，氣缸向下運動，發(fā)射固定塊與地面接觸，并靠橡膠的摩擦力（或者吸盤的吸力）固定在地面上，此時整個底盤通過餐桌軸承可以圍繞中心轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)發(fā)射機構(gòu)的平面旋轉(zhuǎn)的功能，提供了一個云臺的效果，又可以消除發(fā)射后坐力帶來的影響，結(jié)構(gòu)簡單、便于實施。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實例的全向輪底盤仰視圖。

圖2是本發(fā)明實例的全向輪底盤軸二測視圖。

圖3是本發(fā)明實例的全向輪驅(qū)動系結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明實例的彈性懸掛系統(tǒng)正視圖。

圖5是本發(fā)明實例的彈性懸掛系統(tǒng)軸二測視圖。

圖6是本發(fā)明實例的發(fā)射緊固機構(gòu)正視圖。

示意圖中零部件的標(biāo)號說明：

1-底盤框架，2-全向輪驅(qū)動系，3-彈性懸掛系統(tǒng)，4-發(fā)射緊固機構(gòu)，5-全向輪，6-法蘭盤，7-固定電機座，8-聯(lián)軸器，9-電機，10-電機固定鋁管，11-導(dǎo)向光軸，12-鉸鏈，13-全向輪懸掛板，14-氣缸固定板，15-氣缸，16-平面軸承，17-發(fā)射固定塊；18-直線軸承；19-光軸；20軸支座。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明的一種可輔助支撐定位的全向輪底盤所采取的技術(shù)方案作進一步說明。

如圖1和圖2所示，一種可輔助支撐定位的全向輪底盤，包括：

底盤框架1，呈正方形框式結(jié)構(gòu)；

四個全向輪驅(qū)動系2，分別設(shè)置在所述底盤框架1的各個頂角處，底盤框架1上設(shè)置有通孔，通孔中利用螺栓將四個全向輪驅(qū)動系2固定在所述底盤框架1的相應(yīng)位置；

發(fā)射緊固機構(gòu)4，固定設(shè)置在所述底盤框架1中心位置，由上至下依次包括氣缸15、氣缸固定板14、平面軸承16、發(fā)射固定塊17，所述氣缸15豎直固定在氣缸固定板14上，所述氣缸15的活塞桿向下延伸并與發(fā)射固定塊17固定連接，所述平面軸承16設(shè)置在氣缸固定板14和發(fā)射固定塊17之間。

在本發(fā)明可行的實施例中，所述底盤框架1也可以采用其他的正多邊形結(jié)構(gòu)，如正三角形、正五邊形、正六邊形框式結(jié)構(gòu)等，其全向輪驅(qū)動系2及發(fā)射緊固機構(gòu)4與正方形框式結(jié)構(gòu)相類似，在此不再贅述。

如圖3所示，在本發(fā)明可行的實施例中，所述的全向輪驅(qū)動系2包括全向輪5、法蘭盤6、方槽形的固定電機座7、聯(lián)軸器8、電機9，所述電機9的殼體固定在固定電機座7上，所述電機9的輸出軸穿過固定電機座7依次連接聯(lián)軸器8、輪軸、法蘭盤6、全向輪5，所述的固定電機座7固定在底盤框架1上，電機9通電后轉(zhuǎn)動，經(jīng)過一系列聯(lián)接件，從而帶動全向輪5轉(zhuǎn)動。

如圖4和圖5所示，在本發(fā)明可行的實施例中，兩個相鄰的所述全向輪驅(qū)動系2還設(shè)置有使所有全向輪驅(qū)動系2均能著地的彈性懸掛系統(tǒng)3，從而形成全向輪懸掛系，使兩個全向輪5可以稍微浮動，保證整個底盤框架1的四個全向輪5都能夠著地，防止在不平的地面時出現(xiàn)部分全向輪5懸空的問題，從而使整個底盤在凹凸不平的地面也能保持足夠的穩(wěn)定性，提高全向輪底盤的適用性。

具體而言，所述的彈性懸掛系統(tǒng)3包括平行設(shè)置在所述全向輪5兩側(cè)且分別與輪軸兩端轉(zhuǎn)動配合的全向輪懸掛板13，兩個全向輪懸掛板13的一端分別通過鉸鏈12固定在底盤框架1上，另一端上下浮動地連接在固定于底盤框架1上的彈性緩沖架上，所述固定電機座7通過全向輪懸掛板13與底盤框架1相連接，此時，由于固定電機座7是固定在全向輪懸掛板13上的，為了保證其強度需要，方槽形固定電機座7替換為方管形電機固定鋁管10。

具體而言，所述的彈性緩沖架包括焊接在所述底盤框架上的門形固定架、豎直地貫穿設(shè)置在所述門形固定架上的導(dǎo)向光軸11，所述全向輪懸掛板13一端設(shè)置有沿所述導(dǎo)向光軸11上下移動的開槽，所述門形固定架的上端和下端分別設(shè)置有光軸上固定板和光軸下固定板，位于光軸上固定板和全向輪懸掛板13之間的導(dǎo)向光軸11上設(shè)置有彈簧，由此一來，當(dāng)遇到凹凸不平的地面時，全向輪懸掛板13設(shè)有開槽的一端在彈簧的作用下會沿著導(dǎo)向光軸11動態(tài)地上下移動，而全向輪懸掛板13的上下移動又會同步的帶動與之連接的全向輪驅(qū)動系2上下移動，實現(xiàn)全向輪5的自適應(yīng)浮動，保證四個全向輪5始終能同時著地，以提高全向輪底盤的穩(wěn)定性、可靠性、適用性。

另外，所述的光軸上固定板和全向輪懸掛板13之間還設(shè)置有浮動限位板，可用于限定全向輪懸掛板的最大浮動幅度，滿足不同路況的需要。

如圖6所示，在本發(fā)明可行的實施例中，所述的平面軸承16為餐桌軸承，所述餐桌軸承的外圈固定在底盤框架1底部，所述餐桌軸承的內(nèi)圈通過若干均勻分布的直線移動副連接發(fā)射固定塊。

具體而言，所述的直線移動副包括光軸19、通過螺釘固定在所述餐桌軸承的內(nèi)圈上的夾緊式軸支座20、對應(yīng)固定在發(fā)射固定塊17上的直線軸承18，所述光軸的一端固定在夾緊式軸支座20上，另一端與直線軸承18滑動配合。當(dāng)氣缸15的活塞桿推動發(fā)射固定塊17下移時，帶動固定在發(fā)射固定塊17上的直線軸承18沿著光軸19同步下移，直到發(fā)射固定塊17下移至與地面充分接觸，當(dāng)發(fā)射固定塊17接觸地面后，通過全向輪驅(qū)動系2驅(qū)動底盤框架1旋轉(zhuǎn)一定角度實現(xiàn)對發(fā)射緊固機構(gòu)4的位置調(diào)整。底盤框架1旋轉(zhuǎn)時，所述餐桌軸承的外圈與之同步轉(zhuǎn)動，而餐桌軸承的內(nèi)圈因為通過直線移動副與發(fā)射固定塊17相連接，因此，餐桌軸承的內(nèi)圈與發(fā)射固定塊17保持相對靜止的狀態(tài)，也即底盤框架1旋轉(zhuǎn)時，會帶動所述餐桌軸承的外圈繞著靜止的餐桌軸承的內(nèi)圈旋轉(zhuǎn)。

在本發(fā)明可行的實施例中，所述的發(fā)射固定塊17的底部設(shè)置有用于增加附著力的橡膠或者吸盤，若采用橡膠時，則選擇摩擦力較大的橡膠，從而提高發(fā)射固定塊17與地面接觸時的附著力，保證發(fā)射固定塊17在底盤框架1旋轉(zhuǎn)時能夠始終保持靜止不動，杜絕定點發(fā)射時容易由于發(fā)射的后坐力產(chǎn)生側(cè)移的問題。

下面通過使用方法更進一步闡述本發(fā)明的工作原理及過程：

在需要比較精準(zhǔn)的連續(xù)定點發(fā)射時，底盤移動到指定位置開始定點發(fā)射時，所述氣缸15向下運動，發(fā)射固定塊17與地面接觸，并靠橡膠的摩擦力（或者吸盤的吸力）固定在地面上，此時整個底盤通過餐桌軸承及四個全向輪5的驅(qū)動可以圍繞中心轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)發(fā)射機構(gòu)的平面旋轉(zhuǎn)的功能，提供了一個云臺的效果，同時，由于發(fā)射固定塊17與地面接觸時具有一定的附著力，又可以消除發(fā)射后坐力帶來的影響，防止由于發(fā)射的后坐力產(chǎn)生側(cè)移，導(dǎo)致再次發(fā)射需要調(diào)整位置的問題。

本發(fā)明的上述實施例僅僅是為清楚地說明本發(fā)明所作的舉例，而并非是對本發(fā)明的實施方式的限定。對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明權(quán)利要求的保護范圍之內(nèi)。