新型多功能電動液壓機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種電動液壓機器人，具體是一種新型多功能電動液壓裝卸機器人設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]本機器人的整體結(jié)構(gòu)組合件是以鋼結(jié)構(gòu)焊接構(gòu)件與液壓缸連接組成。它與傳統(tǒng)的和現(xiàn)有的機器人裝卸設(shè)備相比，具有功能變化多，涵蓋行業(yè)面廣等優(yōu)點，有整體剛性結(jié)構(gòu)強，重心低、移動時平衡穩(wěn)定性好、安全可靠性強的多節(jié)機械伸縮臂和機械手的變化功能多等特點，既有機器的強大動力和負(fù)載力、又有人的機動靈活性，結(jié)構(gòu)簡單、環(huán)保節(jié)能、易于制作、造價低等優(yōu)點。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明新型液壓機器人需要解決的技術(shù)問題是，根據(jù)權(quán)利要求1所述；新型電動液壓機器人采用了⑴或(2)或(3)或⑷或(5)或(6)或(7)其特征技術(shù)的整體結(jié)構(gòu)構(gòu)思；集變化功能多、適用范圍廣等優(yōu)點，不但是倉儲、庫房、物流的裝卸、搬運、堆碼機器人，裝上數(shù)控軟件同時還可以用于生產(chǎn)一線的操作機器人，彌補了同類機器人設(shè)備的機械手單一功能的不足，本機器人集重心低、垂直升降、水平旋轉(zhuǎn)和水平伸縮多節(jié)機械手于一身，其特征在于所訴的(3)或(4)或(5)或(6)每一節(jié)伸縮機械臂都有不同作用功能的機械手。
[0004]本發(fā)明新型多功能電動液壓機器人具體技術(shù)方案是，有一個垂直升降、水平旋轉(zhuǎn)、水平伸縮的多節(jié)伸縮臂機械手；其特征在于所訴的底盤大梁平衡重車橋(I)的H橫梁兩邊有與外門架(1-1)連接定位的A、B樁頭，與外門架(1-1)剛性焊接，與內(nèi)門架(1-2)滑軌和液壓缸(1-2-1)連接，形成垂直升降架，平衡重框架(1-3)與大梁平衡重車橋(I)和提升液壓缸(1-2-1)外門架(1-1)實行(1-3-3)螺栓連接，起到外門架(1-1)的加固作用，在大梁平衡重車橋兩側(cè)邊開有一個支腿伸縮孔C、安裝支腿(1-4)，大梁車橋前端開有安裝前驅(qū)動輪軸和轉(zhuǎn)向液壓缸的凹槽(1-6)，大梁平衡重車橋后半部開有四個連接槽型平衡重框架(1-3)的螺孔D、大梁平衡重車橋后端開有安裝驅(qū)動輪軸和軸承座的凹槽(1-5)，在雙平衡重的作用下，再有伸縮支腿(1-4)或(1-4-1)的支撐，就更加保證了其重心低、剛性結(jié)構(gòu)強，平衡穩(wěn)定性好的升降旋轉(zhuǎn)伸縮功能要求，在(2)或(3)或(4)或(5)或(6)連接組成的多功能旋轉(zhuǎn)伸縮機械手在進行左右180°旋轉(zhuǎn)伸縮作業(yè)時其平衡穩(wěn)定性也能保證不會發(fā)生側(cè)翻。
[0005]本發(fā)明新型多功能電動液壓機器人的多節(jié)旋轉(zhuǎn)伸縮臂機械手的具體技術(shù)方案是；外門架(1-1)與內(nèi)門架(1-2)滑軌滑輪連接、內(nèi)門架(1-2)與懸掛雙H型挑梁托架升降小車控制平臺(2)的滑輪、滑板(2-1)實行導(dǎo)軌連接，內(nèi)門架的下連接橫梁(1-2-2)中心安裝一只提升小車控制平臺(2)的液壓缸(1-2-3)，提升液壓缸(1-2-3)與升降小車控制平臺
(2)實行鏈條提升連接，這樣就形成了一個完整的升降系統(tǒng)。
[0006]懸掛雙H型挑梁托架升降小車控制平臺(2)的軸承座(2-1-3)與水平旋轉(zhuǎn)機械伸縮臂外箱體(3)旋轉(zhuǎn)軸(3-1)連接，在挑梁托架升降小車控制平臺(2)的挑梁右托架上固定安裝有液壓齒條缸(2-1-4)和小齒輪(2-1-5)，液壓齒條缸(2-1-4)與小齒輪(2_1_5)齒合，小齒輪(2-1-5)與水平旋轉(zhuǎn)多節(jié)機械伸縮臂外箱體(3)的旋轉(zhuǎn)軸(3-1)上面的傳動大齒輪(3-1-2)齒合連接，在齒條缸(2-1-4)的往復(fù)運動的作用下帶動小齒輪(2-1-5)旋轉(zhuǎn)、小齒輪帶動外箱體上面的大齒輪(3-1-2)旋轉(zhuǎn)，這樣就形成水平旋轉(zhuǎn)功能。
[0007]在操作升降平臺(2-3)兩邊主橋梁中間開有一卡槽，在操作升降平臺(2-3)的前橫梁上開有兩個長方形孔，卡槽與升降小車滑板連接橫梁實行剛性卡接，升降小車挑梁托架(2-1-2)的上挑梁托架與操作升降平臺(2-3)的前橫梁上的兩個長方形孔實行剛性插接，以保證升降平臺與升降小車挑梁托架(2-1-2)連接的牢固和平穩(wěn)。
[0008]為了保證在升降小車控制平臺(2)升降運轉(zhuǎn)時液壓油管不受升降往復(fù)運動的不確定因素影響，保證多功能伸縮臂機械手的液壓缸系統(tǒng)能正常供油運轉(zhuǎn)，安裝于升降平臺(2-3)尾部的蓄電池(2-2)和液壓包(2-2-1)對伸縮臂機械手(4)或(5)或(6)機械手的液壓缸實行單獨供油，這樣就與安裝在底盤大梁平衡重車橋(I)尾部的平衡重(1-5)方框里的蓄電池(2-2)或液壓包(2-2-1)實行分開供油，以保證其安全性，(2-3-2)是儀表盤，(2-3-1)是集成電控制系統(tǒng)按鈕集中安裝于方向盤上，有助于操作人員操作方便。
[0009]安裝在底盤大梁平衡重車橋(I)尾部的平衡重(1-5)方框里的蓄電池(2-2)、液壓包(2-2-1)只對門架提升液壓缸(1-2-1)和小車提升液壓缸(1-2-3)進行單獨供油、這樣就大大的減少了液壓油管連接過長、在升降運動中的不安全和危險性，避免了油路管線過長的不足。
[0010]水平旋轉(zhuǎn)多節(jié)機械伸縮臂外箱體⑶內(nèi)安裝的伸縮液壓缸(3-1-2)、滑輪(3-1-4)與第一節(jié)伸縮臂收折叉子機械手(4)的伸縮臂和伸縮臂前下方的耳環(huán)(4-5)連接，(5-1)法蘭旋轉(zhuǎn)軸、(3-1-1)大齒輪是與挑梁托架升降小車的小齒輪齒合、(3-1-2)伸縮液壓缸與第一節(jié)伸縮臂叉子機械手前端下面的耳環(huán)(4-5)連接、在液壓缸的作用下，伸縮臂與滑輪(3-1-4)摩擦滾動以實現(xiàn)伸縮功能，(3-1-3)加強筋是加強外箱體的強度。形成第一節(jié)伸縮臂收折叉子機械手(4)的伸縮功能，(4-1)叉子機械手架與(4-1-2)叉子連接固定在(4-1-3)叉子移動收折軸上、叉子移動滑塊4-1-4)與(4-4)叉子移動液壓缸連接，叉子移動滑塊4-1-4)的凹槽卡在叉子(4-1-2)上，在液壓缸的作用下、液壓桿、滑塊與叉子同步移動，以達到調(diào)節(jié)叉子的距離，叉子收折液壓缸(4-2)與叉子機械手架(4-1)的耳環(huán)連接，再與收折搖臂(4-2-1)連接、收折搖臂(4-2-1)連接在叉子移動軸(4-1-3)上、在叉子收折液壓缸(4-2)的作用下收折搖臂(4-2-1)向下轉(zhuǎn)動、帶動叉子移動軸(4-1-3)與叉子旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)叉子向上收折隱藏，在夾持手(4-1-2)上有兩個快速套裝其他異性機械手的定位孔(4-3-4)，滑輪(4-3)與第二節(jié)伸縮臂收折抱夾機械手的伸縮臂連接，伸縮液壓缸(4-3-1)與第二節(jié)伸縮臂收折抱夾機械手的耳環(huán)(5-4)連接，在第一節(jié)伸縮臂液壓缸(4-3-1)的作用下實現(xiàn)第二節(jié)伸縮臂收折抱夾機械手的伸縮。
[0011]抱夾提升液壓缸(5-1-1)固定安裝于(5-1)滑軌升降架(5-1)的橫梁上，抱夾提升液壓缸(5-1-1)與提升鏈輪鏈條(5-1-2)連接、鏈條與抱夾滑軌架(5-3)連接、夾持液壓缸(5-3-1)安裝于上下抱夾滑軌架(5-3)的中間，固定連接于滑軌架上、夾持手收折電機(5-3-3)安裝固定在夾持手(5-3-2)的立柱架上，電機齒輪與夾持手旋轉(zhuǎn)軸上的齒輪齒合連接，伸縮臂的耳環(huán)(5-4)與第一節(jié)伸縮臂的伸縮液壓缸(4-3-1)連接，滑軌升降架(5-1)的上下橫梁與伸縮臂卡接，再與伸縮臂耳環(huán)(5-5)連接固定，在夾持手(5-3-2)上有兩個快速套裝其他異性機械手的定位孔(5-3-4)，第三節(jié)伸縮臂旋轉(zhuǎn)變幅抓拿機械手(6)和滅火器(7)分別內(nèi)置安裝于第二節(jié)伸縮臂收折抱夾機械手的伸縮臂里。
[0012](6-1)滑軌上安裝有伸縮滑塊(6-1-1)與手臂滑塊(6-2)，機械手變幅液壓缸(6-2-2)內(nèi)置于手臂滑塊(6-2)內(nèi)，機械手腕(6-3)內(nèi)置安裝有機械手旋轉(zhuǎn)電機(6_3_1)、機械手夾持液壓缸￠-3-2)的液壓桿穿過機械手旋轉(zhuǎn)托板￠-3-4)的軸套孔與機械手腕(6-3)和機械手連接，機械手旋轉(zhuǎn)托板￠-34)軸套上的齒輪(6-3-3)與旋轉(zhuǎn)電機￠-3-1)上的齒輪齒合連接，絲桿(6-4)內(nèi)置于滑軌(6-1)中心孔內(nèi)，絲桿電機(6-4-1)與絲桿滑塊(6-4-2)和絲桿連接、電機(6-4-1)旋轉(zhuǎn)帶動絲桿(6-4)旋轉(zhuǎn)推動絲桿滑塊(6_4_2)與手臂滑塊￠-2)，機械手變幅液壓缸￠-2-2)內(nèi)置安裝于手臂滑塊￠-2)內(nèi)，機械手腕￠-3)內(nèi)置安裝有機械手旋轉(zhuǎn)電機出-3-1)，機械手夾持液壓缸￠-3-2)，或機械手旋轉(zhuǎn)托板￠-34)或機械手(6-3-5)同時運動，形成伸縮功能，在夾持手(6-3-5)上有兩個快速套裝其他異性機械手的定位孔￠-3-6)，變幅液壓缸(6-2-2)與機械手腕(6-3)下面的耳環(huán)連接，在變幅液壓缸￠-2-2)的作用下機械手形成90°向下變幅旋轉(zhuǎn)、便于拾取地面上的物體。
[0013](7-1)高壓箱，(7-1-1)噴嘴接頭。(7-2)連接定位板，(7_2_1)調(diào)節(jié)管，(7_2_2)調(diào)節(jié)角度鋼絲，(7-2-3)調(diào)節(jié)角度彈簧，(7-2-4)軟管，(7-3)電磁開關(guān)。
[0014]第一節(jié)伸縮臂收折叉子機械手(4)的伸縮臂內(nèi)空箱體里安裝有伸縮液壓缸(4-3-1)、滑輪(4-3)，伸縮液壓缸(4-3-1)和滑輪(4_3)與第二節(jié)伸縮臂收折抱夾機械手
(5)的伸縮臂和伸縮臂前下方的耳環(huán)(5-9)連接，在叉子機械手(4-1-2)上有兩個快速套裝其他異性機械手的定位孔(5-3-4)，機械手(6)和滅火器(7)內(nèi)置安裝于第二節(jié)伸縮臂(5)箱體里。這樣就形成了一條完整的即有多節(jié)伸縮臂機械手和又有消防滅火功能的多節(jié)和多功能旋轉(zhuǎn)伸縮臂機械手。
[0015]根據(jù)權(quán)利要求1所述；其特征在于所訴的第一節(jié)伸縮臂收折叉子機械手(4)、第二節(jié)伸縮臂收折抱夾機械手(5)、第三節(jié)伸縮臂旋轉(zhuǎn)變幅抓拿機械手(6)的每一個機械手都可以快速套裝其他不同形狀功能的機械手，因為每一個機械手指姆上都開有2個快速套裝其他異