形機械手的連接定位鎖緊孔(4-1-5)或(5-3-4)或￠-3-6)。
[0016]根據(jù)權(quán)利要求1所述；其特征在于所訴⑷或(5)或￠)、每節(jié)機械手都可以獨立完成不同的作業(yè)任務(wù)，同時又有相互配合完成不同作業(yè)任務(wù)的功能，其特征在于所訴(4)與(5)或(6)在相互配合時、(5)或(6)可以成為推進器的推拉物體的機械手，其特征在于所訴(6)與(7)的消防滅火作業(yè)配合時、(6)可以夾持(7)的滅火龍頭進行多角度旋轉(zhuǎn)滅火作業(yè)。
[0017]根據(jù)權(quán)利要求1所述；其特征在于所訴的發(fā)明新型多功能機械臂和機械手具有如下優(yōu)點；
[0018]I)本發(fā)明新型多功能電動液壓機器人，每一節(jié)伸縮臂機械手抓取貨物的功能都不相同，本發(fā)明新型多功能電動液壓機器入在不需要任何人力輔助的情況下就能滿足各個行業(yè)的各種包裝貨物的單件和托盤裝卸、搬運、堆碼作業(yè)需要，不但能用手工農(nóng)業(yè)，還能用于國防軍事，政府執(zhí)法，用于掃雷排雷、反恐執(zhí)法、排爆防爆、環(huán)境監(jiān)測、救災(zāi)清障、有毒有害行業(yè)、修橋鋪路等的危險作業(yè)，而且滿足在不需要任何人力的情況下用于裝卸、搬運、堆碼作業(yè)要求與生產(chǎn)節(jié)拍要求的同時還能提高場地和空間的利用率，降低減少托盤和貨架的成本費用、以及節(jié)省80%左右的人力資源和人工勞務(wù)費用的支出，本發(fā)明新型多功能電動液壓機器人是目前世界上功能最多最先進、實用性最強、涵蓋行業(yè)面最廣、又有消防滅火功能的新型液壓機器人。
[0019]2)多功能機械臂手可以實現(xiàn)垂直升降、左右側(cè)向旋轉(zhuǎn)角度可以達(dá)到180°、可以在180°內(nèi)的任意角度抓取物體，多節(jié)伸縮臂可以遠(yuǎn)距離抓取和卸放貨物。升高可以進入樓層門窗車間里遠(yuǎn)距離快速的把貨物搬運到地面上來裝車，這樣就節(jié)省了大量人力用手推車通過升降電梯搬運貨物裝車的環(huán)節(jié)，節(jié)省了大量的時間和人力勞務(wù)費的支出，同時又提高了工作效率。
[0020]3)特別是對長達(dá)6-10米的管狀貨物同樣可以在狹長的通道里進行搬運作業(yè)不受環(huán)境因素的限制，機械臂側(cè)向旋轉(zhuǎn)90°就可以在2米的通道叉取長鋼管搬運和轉(zhuǎn)運作業(yè)。
[0021]3)在不需要換裝任何其他裝卸屬具的情況下，就可以進行大小貨物、軟硬包裝的單件物體的裝箱、裝車和卸車、以及集中于托盤搬運、單件貨物的堆碼作業(yè)，
[0022]4)將進一步給提高包括港口、車站、碼頭、機場、倉儲、貨場、工廠車間、庫房、物資流通中心、配送中心、大型賣場等帶來可觀的工作效率和經(jīng)濟效益，本新型機器人的轉(zhuǎn)彎半徑小、機械臂又有側(cè)向旋轉(zhuǎn)叉取貨物的功能，不需要托盤就可以對單件貨物進行高空堆碼裝車卸車，所以對倉儲場地和空間的利用率很高，因為本新型機器人的機械手(4)或(5)或(6)可以實現(xiàn)對大小貨物出入庫的單件裝卸、托盤集中搬運、高空堆碼等作業(yè)，并可進入船艙、集裝箱內(nèi)裝卸貨物，本新型機器人就可以用抱夾機械手(5)、或者用抓拿機械手(6)把單件貨物以及軟包貨物夾持集中放于托盤上，然后把機械手(5)或(6)收折于機械臂內(nèi)，在把收折于叉架內(nèi)的貨叉機械手(4)的叉子放下，叉取托盤、實現(xiàn)托盤集中快速搬運作業(yè)，這樣不但免去了其他裝卸設(shè)備必須要人力和吊裝設(shè)備把貨物轉(zhuǎn)運到托盤上才能進行搬運作業(yè)的不足。
[0023]5)本新型液壓機器人具有消防滅火功能裝置，為各個行業(yè)在生產(chǎn)過程中提供了安全保障，如有火警發(fā)生，就可以快速及時的進行滅火救援減少損失，特別是對物流倉儲和生產(chǎn)車間及庫房的安全生產(chǎn)提供了消防保障。
[0024]在遙控控制下還可以從事包括；掃雷排雷、反恐執(zhí)法、排爆防暴、救災(zāi)排險清障、修橋鋪路和有毒有害等行業(yè)的危險作業(yè)任務(wù)。
[0025]本新型電動液壓搬運機器人不但克服了其他裝卸設(shè)備單一功能的不足，在增加功能的同時又降低了成本、簡化了結(jié)構(gòu)、易于制造、安全可靠、節(jié)能環(huán)保、便于操作。
【附圖說明】
；
[0026]附圖1-1是本發(fā)明底盤大梁平衡重車橋結(jié)構(gòu)示意圖
[0027]附圖1-2是本發(fā)明底盤大梁平衡重車橋升降架結(jié)構(gòu)組合示意圖
[0028]附圖1-3是本發(fā)明槽型平衡重框架示意圖
[0029]附圖2-1是本發(fā)明懸掛挑梁托架升降小車控制平臺結(jié)構(gòu)組合示意圖。
[0030]附圖2-2是本發(fā)明懸掛挑梁托架升降小車結(jié)構(gòu)組合示意圖
[0031]附圖3是本發(fā)明水平旋轉(zhuǎn)多節(jié)機械伸縮臂外箱體結(jié)構(gòu)組合示意圖
[0032]附圖4是本發(fā)明第一節(jié)伸縮臂收折叉子機械手結(jié)構(gòu)組合示意圖
[0033]附圖5是本發(fā)明第二節(jié)伸縮臂收折抱夾機械手結(jié)構(gòu)組合示意圖
[0034]附圖6-1是本發(fā)明第三節(jié)伸縮臂旋轉(zhuǎn)變幅抓拿機械手結(jié)構(gòu)組合示意圖
[0035]附圖6-2機械手伸縮示意圖
[0036]附圖7是本新型機器人滅火器示意圖
[0037]附圖8-1是本新型多功能電動液壓機器人總裝主視圖
[0038]附圖8-2為總裝三視圖
[0039]附圖9-1為伸縮立體示意圖
[0040]附圖9-2為伸縮主視圖
[0041]附圖9-3為伸縮俯視圖
[0042]附圖9-4為伸縮變形示意圖
[0043]注；附圖9-2為伸縮主視圖
[0044](I)大梁平衡重車橋、(2)懸掛挑梁托架升降小車控制平臺、(3)水平旋轉(zhuǎn)多節(jié)機械伸縮臂外箱體、(4)第一節(jié)伸縮臂收折叉子機械手、(5)第二節(jié)伸縮臂收折抱夾機械手、
(6)第三節(jié)伸縮臂旋轉(zhuǎn)變幅抓拿機械手、(1-3)槽型平衡重框架、(1-4)伸縮支腿、(2-2)蓄電池、(2-2-1)液壓包。
[0045]注汸主視圖，B俯視圖，C左視圖，D立體圖【具體實施方式】；
[0046]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步描述。實施例均用鋼材制作。
[0047]實施例1、見圖1-1，本例的圖1-1為底盤大梁平衡重車橋(I)的結(jié)構(gòu)示意圖，H橫梁兩邊有與外門架(1-1)連接定位的A、B樁頭，在大梁平衡重車橋兩側(cè)邊開有一個支腿伸縮孔C、安裝支腿(1-4)，大梁車橋前端開有安裝前驅(qū)動輪軸和轉(zhuǎn)向液壓缸的凹槽(1-6)，大梁平衡重車橋后半部開有四個連接槽型平衡重框架(1-3)的螺孔D、大梁平衡重車橋后端開有安裝驅(qū)動輪軸和軸承座的凹槽(1-5)。
[0048]實施例2、圖1-2、1-3是底盤大梁平衡重車橋升降架的組合結(jié)構(gòu)圖，
[0049]圖；(1-3)為槽型平衡重框架，(1-3-3)為槽型平衡重框架與外門架連接的耳環(huán)，槽型平衡重框架(1-3)底部有四個螺孔與大梁平衡重車橋螺孔D連接，這樣就形成了一個重心低的雙平衡重保護，保證了伸縮機械臂手向左右旋轉(zhuǎn)作業(yè)時不會發(fā)生側(cè)翻，(1-2-1)內(nèi)門架提升液壓缸安裝在平衡重框架前的凹槽里，與內(nèi)門架項部橫梁連接、內(nèi)門架下連接橫梁(1-2-2)上面安裝挑梁托架升降小車提升液壓缸(1-2-3)，伸縮支腿(1-4與支腿腳液壓缸(1-4-1)連接，支腿伸縮由支腿伸縮臂內(nèi)置的液壓缸驅(qū)動完成伸縮，或者用絲桿和電機也可以實現(xiàn)伸縮功能。
[0050]實施例3、圖2-1、圖2-2、是懸掛雙H型挑梁托架升降小車控制平臺組合結(jié)構(gòu)圖，
[0051]圖；(2-1)升降滑板與挑梁托架(2-1-2)、軸承座(2-1-3)、液壓齒條缸(2_1_4)、小齒輪(2-1-5)連接，(2-2)蓄電池與(2-2-1)液壓包安裝于控制平臺的尾部、以保證挑梁托架(2-3)升降控制平臺與多節(jié)伸縮臂的平衡與穩(wěn)定，(2-3-2)是儀表盤，(2-3-1)是集成電控制系統(tǒng)按鈕集中安裝于方向盤上，有助于操作人員操作方便。
[0052]實施例4、圖3 ;水平旋轉(zhuǎn)多節(jié)機械伸縮臂外箱體組合結(jié)構(gòu)圖，
[0053]圖；(3-1)法蘭旋轉(zhuǎn)軸、(3-1-1)大齒輪是與挑梁托架升降小車的小齒輪齒合、(3-1-2)伸縮液壓缸與第一節(jié)伸縮臂叉子機械手前端下面的耳環(huán)(4-5)連接、在液壓缸的作用下，伸縮臂與滑輪(3-1-4)摩擦滾動以實現(xiàn)伸縮功能，(3-1-3)加強筋是加強外箱體的強度。
[0054]實施例5、圖4 ;第一節(jié)伸縮臂收折叉子機械手組合結(jié)構(gòu)圖，
[0055]圖:(4-1)叉子機械手架與(4-1-2)叉子連接固定在(4_1_3)叉子移動收折軸上、叉子移動滑塊4-1-4)與(4-4)叉子移動液壓缸連接。叉子移動滑塊4-1-4)的凹槽卡在叉子(4-1-2)上，在液壓缸的作用下、液壓桿、滑塊與叉子同步移動，以達(dá)到調(diào)節(jié)叉子的距離，叉子收折液壓缸(4-2)與叉子機械手架(4-1)的耳環(huán)連接，再與收折搖臂(4-2-1)連接、收折搖臂(4-2-1)連接在叉子移動軸(4-1-3)上、在叉子收折液壓缸(4-2)的作用下收折搖臂(4-2-1)向下轉(zhuǎn)動、帶動叉子移動軸(4-1-3)與叉子旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)叉子向上收折隱藏，在夾持手(4-1-2)上有兩個快速套裝其他異性機械手的定位孔(4-3-4)，滑輪(4-3)與第二節(jié)伸縮臂收折抱夾機械手的伸縮臂連接，伸縮液壓缸(4-3-1)與第二節(jié)伸縮臂收折抱夾機械手的耳環(huán)(5-4)連接，在第一節(jié)伸縮臂液壓缸(4-3-1)的作用下實現(xiàn)第二節(jié)伸縮臂收折抱夾機械手的伸縮。
[0056]實施例6、圖5 ;第二節(jié)伸縮臂收折抱夾機械手組合結(jié)構(gòu)圖，
[0057]圖；抱夾提升液壓缸(5-1-1)固定安裝于(5-1)滑軌升降架(5-1)的橫梁上，抱夾提升液壓缸(5-1-1)與提升鏈輪鏈條(5-1-2)連接、鏈條與抱夾滑軌架(5-3)連接、夾持液壓缸(5-3-1)安裝于上下抱夾滑軌架(5-3)的中間，固定連接于滑軌架上、夾持手收折電機(5-3-3)安裝固定在夾持手(5-3-2)的立柱架上，電機齒輪與夾持手旋轉(zhuǎn)軸上的齒輪齒合連接，伸縮臂的耳環(huán)(5-4)與第一節(jié)伸縮臂的伸縮液壓缸(