本技術(shù)涉及車輛領域，并且更具體地，涉及車輛領域中一種車輛的控制方法、系統(tǒng)、車輛和可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、新能源汽車高壓動力系統(tǒng)一般采用can(controller?area?network，控制器局域網(wǎng)絡)進行高壓零件之間的通訊。can網(wǎng)絡的物理載體是兩路用作電壓差分的低壓信號線，它與低壓電源(12v)線一起被封裝在整車低壓線束中通過低壓接插件與各控制器相連。

2、但是，低壓接插件和低壓線束比較單薄輕細，多以塑料包覆，存在包括線束被割斷，絕緣破壞銅芯線裸露，低壓接插件松脫等可能性，導致can通訊容易被影響。當?shù)蛪壕€束或者接插件由于外力或者振動導致斷開時，can通訊會中斷，整個高壓系統(tǒng)就無法工作，此時車輛完全失去動力，無法正常行駛，需要救援車輛拖拽至維修點進行維修才能恢復車輛行駛功能。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供了一種車輛的控制方法、系統(tǒng)、車輛和可讀存儲介質(zhì)，該方法能夠在can通訊中斷時，使得車輛仍具備繼續(xù)安全行駛的條件，有利于實現(xiàn)車輛在沒有外力幫助的情況下行駛至維修點。

2、第一方面，提供了一種車輛控制的方法，包括：在車輛正常行駛過程中，若檢測到can通訊中斷，則判斷電機系統(tǒng)是否處于安全模式；若所述電機系統(tǒng)處于安全模式，則通過電力線通訊向電池控制器發(fā)送第一目標信息，以供所述電池控制器判斷電池系統(tǒng)是否處于安全模式；其中，所述第一目標信息用于表征所述電機系統(tǒng)處于安全模式；在接收到所述電池控制器通過所述電力線通訊發(fā)送的第二目標信息后，控制所述車輛在安全模式下行駛；其中，所述第二目標信息用于表征所述電池系統(tǒng)處于安全模式。

3、在上述技術(shù)方案中，通過在can通訊中斷時，啟用備用通信路徑即電力線載波電力線通訊，確保can通訊中斷后，電機控制器和電池控制器仍然可以通過電力線通訊實現(xiàn)數(shù)據(jù)交互，以維持車輛的安全行駛狀態(tài)，增強了對can通訊中斷的抵御能力。can通訊中斷后，電機控制器如果判定電機系統(tǒng)處于安全模式，則利用電力線通訊迅速向電池控制器傳達第一目標信息，電池控制器能夠基于該第一目標信息知曉電機系統(tǒng)已進入安全模式，進而可以判斷電池系統(tǒng)是否處于安全模式，如果電池系統(tǒng)處于安全模式，電池控制器通過電力線通訊立即向電機控制器傳達第二目標信息，電機控制器能夠基于該第二目標信息知曉電池系統(tǒng)目前也處于安全模式，從而電機控制器在電池系統(tǒng)和電機系統(tǒng)均處于安全模式的情況下，控制車輛在安全模式下行駛，以允許車輛自行移動至維修點，避免了拖車救援的需要，降低了救援成本，同時減少了維修前的等待時間，提升了用戶便利性。

4、結(jié)合第一方面，在某些可能的實現(xiàn)方式中，所述控制所述車輛在安全模式下行駛，包括：接收所述電池控制器通過所述電力線通訊發(fā)送的電池模組的當前狀態(tài)參數(shù)；獲取電機的當前狀態(tài)參數(shù)；根據(jù)所述電池模組的當前狀態(tài)參數(shù)和所述電機的當前狀態(tài)參數(shù)，確定所述電機的目標輸出扭矩；根據(jù)所述電機的目標輸出扭矩，控制所述電機的實際輸出扭矩，以使得所述車輛在安全模式下行駛。

5、結(jié)合第一方面，在某些可能的實現(xiàn)方式中，所述電池模組的當前狀態(tài)參數(shù)包括電池端電壓，所述電機的當前狀態(tài)參數(shù)包括電機端電壓；所述根據(jù)所述電池模組的當前狀態(tài)參數(shù)和所述電機的當前狀態(tài)參數(shù)，確定所述電機的目標輸出扭矩，包括：確定所述電池端電壓與所述電機端電壓之間的電壓差值；在所述電壓差值小于預設閾值的情況下，確定所述電機的目標輸出扭矩。

6、結(jié)合第一方面，在某些可能的實現(xiàn)方式中，所述確定所述電機的目標輸出扭矩，包括：獲取所述車輛當前的油門踏板開度和電機轉(zhuǎn)速；根據(jù)所述油門踏板開度和電機轉(zhuǎn)速，確定所述電機的目標輸出扭矩。

7、結(jié)合第一方面，在某些可能的實現(xiàn)方式中，所述電池模組的當前狀態(tài)參數(shù)還包括：當前剩余電量；所述根據(jù)所述車輛當前的目標輸出扭矩，控制所述電機的實際輸出扭矩，包括：根據(jù)所述當前剩余電量對所述目標輸出扭矩進行修正，得到修正后的扭矩；按照所述修正后的扭矩，控制所述電機的實際輸出扭矩，以使得所述車輛在安全模式下行駛。

8、結(jié)合第一方面，在某些可能的實現(xiàn)方式中，在所述通過電力線通訊向電池控制器發(fā)送第一目標信息之后，所述方法還包括：在接收到所述電池控制器通過電力線通訊發(fā)送的第三目標信息后，控制電機主動放電；其中，所述第三目標信息用于表征所述電池控制器處于下電模式；當檢測到所述電機的電機端電壓小于預設電壓閾值時，控制所述電機系統(tǒng)關機。

9、結(jié)合第一方面，在某些可能的實現(xiàn)方式中，在所述控制所述車輛在安全模式下行駛之后，所述方法還包括：若檢測到所述車輛處于目標工況的持續(xù)時長達到預設時長，則控制所述電機控制器進入下電模式，并通過電力線通訊向所述電池控制器發(fā)送第四目標信息，以供所述電池控制器在接收到所述第四目標信息后進入下電模式；其中，所述目標工況包括：電機轉(zhuǎn)速小于預設轉(zhuǎn)速閾值且油門踏板開度大于預設開度閾值，所述第四目標信息用于表征所述電機控制器處于下電模式。

10、第二方面，提供一種車輛控制的方法，應用于電池控制器，包括：若通過電力線通訊接收到電機控制器發(fā)送的第一目標信息，則判斷所述電池系統(tǒng)是否處于安全模式；其中，所述第一目標信息用于表征電機系統(tǒng)處于安全模式，所述第一目標信息是所述電機控制器在車輛正常行駛過程中，檢測到can通訊中斷，且判定所述電機系統(tǒng)處于安全模式時發(fā)送的；若所述電池系統(tǒng)處于安全模式，則通過所述電力線通訊向所述電機控制器發(fā)送第二目標信息，以供所述電機控制器在接收到所述第二目標信息后，控制所述車輛在安全模式下行駛；其中，所述第二目標信息用于表征所述電池系統(tǒng)處于安全模式。

11、結(jié)合第二方面，在某些可能的實現(xiàn)方式中，所述方法還包括：若所述電池系統(tǒng)不處于安全模式，則控制所述電池控制器進入下電模式，并通過所述電力線通訊向所述電機控制器發(fā)送第三目標信息，以供所述電機控制器在接收到所述第三目標信息后，控制電機主動放電，并在檢測到電機端電壓小于預設電壓閾值時，控制所述電機系統(tǒng)關機；其中，所述第三目標信息用于表征所述電池控制器處于下電模式。

12、結(jié)合第二方面，在某些可能的實現(xiàn)方式中，在所述通過所述電力線通訊向所述電機控制器發(fā)送第二目標信息之后，所述方法還包括：檢測所述電池系統(tǒng)是否出現(xiàn)故障；若所述電池系統(tǒng)出現(xiàn)故障，則控制所述電池控制器進入下電模式，并通過電力線通訊向電機控制器發(fā)送第三目標信息，以供所述電機控制器在接收到所述第三目標信息后，控制電機主動放電，并在檢測到電機端電壓小于預設電壓閾值時，控制所述電機系統(tǒng)關機；其中，所述第三目標信息用于表征所述電池控制器處于下電模式。

13、結(jié)合第二方面，在某些可能的實現(xiàn)方式中，所述方法還包括：若通過所述電力線通訊接收到所述電機控制器發(fā)送的第四目標信息，則控制所述電池控制器進入下電模式；其中，所述第四目標信息用于表征所述電機控制器處于下電模式。

14、第三方面，提供一種車輛控制的系統(tǒng)，包括電機控制器和電池控制器；所述電機控制器，用于在車輛正常行駛過程中，若檢測到can通訊中斷，則判斷判斷電機系統(tǒng)是否處于安全模式；若所述電機系統(tǒng)處于安全模式，則通過電力線通訊向電池控制器發(fā)送第一目標信息；其中，所述第一目標信息表征所述電機系統(tǒng)處于安全模式；所述電池控制器，用于在接收到所述第一目標信息后，判斷電池系統(tǒng)是否處于安全模式；若所述電池系統(tǒng)處于安全模式，則通過電力線通訊向所述電機控制器發(fā)送第二目標信息；其中，所述第二目標信息用于表征所述電池系統(tǒng)處于安全模式；所述電機控制器，還用于在接收到所述第二目標信息后，控制所述車輛在安全模式下行駛。

15、第四方面，提供一種車輛，所述車輛包括：存儲器，用于存儲可執(zhí)行程序代碼；處理器，用于從所述存儲器中調(diào)用并運行所述可執(zhí)行程序代碼，使得所述車輛執(zhí)行如第一方面或第二方面所述的方法。

16、第五方面，提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，當所述計算機程序被執(zhí)行時，實現(xiàn)如如第一方面或第二方面所述的方法。