本發(fā)明涉及車輛安全，尤其涉及一種車輛防碰撞方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)發(fā)展，越來越多人有能力購買汽車，車輛數(shù)量的激增導(dǎo)致道路交通的復(fù)雜性增加，在一定程度上增加了車輛碰撞的風(fēng)險(xiǎn)。車輛安全技術(shù)中為減少車輛碰撞，在發(fā)生緊急碰撞時(shí)采用主動(dòng)剎車系統(tǒng)緊急制動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)車輛減速，但在車輛速度過快時(shí)不一定能將車輛完全剎停，仍然無法防止碰撞的發(fā)生。同時(shí)，如果用戶在緊急情況下誤踩油門，或者在行車過程中，當(dāng)出現(xiàn)跟隨的前車突然向其他車道變道，導(dǎo)致本車道突然出現(xiàn)其他車輛，會(huì)使主動(dòng)剎車系統(tǒng)失效，導(dǎo)致碰撞發(fā)生。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例的主要目的在于提出一種車輛防碰撞方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在有效減少碰撞的發(fā)生，提高行車過程中車輛的安全性。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)實(shí)施例的一方面提出了一種車輛防碰撞方法，所述車輛防碰撞方法包括：

3、獲取當(dāng)前環(huán)境信息和第一車輛的第一行駛信息，其中，所述第一行駛信息包括第一車輛的地理位置和第一動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)；

4、獲取第二車輛的第二動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)，其中，所述第二車輛與所述第一車輛位于同一車道上，所述第二動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)包括第二車輛與第一車輛的相對(duì)位置和相對(duì)速度；

5、根據(jù)所述第一動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)確定第一車輛的車輛工況；

6、根據(jù)所述當(dāng)前環(huán)境信息、所述第一行駛信息和所述車輛工況判斷是否發(fā)生預(yù)警條件；

7、當(dāng)發(fā)生所述預(yù)警條件，則判斷是否發(fā)生緊急碰撞條件；

8、當(dāng)發(fā)生所述緊急碰撞條件，則將所述當(dāng)前環(huán)境信息、所述第一動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)、所述第二動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)和所述車輛工況輸入防碰撞模型，得到電磁力參數(shù)；

9、根據(jù)所述電磁力參數(shù)控制第一車輛的電磁裝置生成電磁力，以使所述第一車輛與所述第二車輛相斥。

10、在一些實(shí)施例中，所述獲取當(dāng)前環(huán)境信息和第一車輛的第一行駛信息，包括以下步驟：

11、通過傳感組件采集第一車輛的車速、檔位、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、制動(dòng)踏板開度、油門踏板開度、縱向加速度、橫向加速度、橫擺角速度、方向盤轉(zhuǎn)角和方向盤角速度，得到第一動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)；

12、通過定位系統(tǒng)獲取第一車輛的地理位置，并將所述地理位置和所述第一動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)確定為第一行駛信息；

13、根據(jù)所述地理位置獲取當(dāng)前路段的路面溫度、路面粗糙程度、路面坡度、空氣溫度、濕度、海拔、氣壓、降雨量和風(fēng)力，得到當(dāng)前環(huán)境信息。

14、在一些實(shí)施例中，所述獲取第二車輛的第二動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)，包括以下步驟：

15、通過攝像頭獲取所述第一車輛周圍的圖像序列；

16、根據(jù)所述圖像序列識(shí)別位于同一車道上的第二車輛；

17、根據(jù)所述圖像序列計(jì)算第二車輛相對(duì)于第一車輛的相對(duì)位置和相對(duì)速度，得到第二動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)，其中，所述相對(duì)位置包括相對(duì)方向和相對(duì)距離。

18、在一些實(shí)施例中，所述根據(jù)所述第一動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)確定第一車輛的車輛工況，包括以下步驟：

19、根據(jù)所述車速和所述檔位確定第一車輛的車輛狀態(tài)；

20、當(dāng)所述車輛狀態(tài)為駕駛狀態(tài)，則根據(jù)所述車速、所述檔位、所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、所述制動(dòng)踏板開度、所述油門踏板開度、所述縱向加速度、所述橫向加速度、所述橫擺角速度、所述方向盤轉(zhuǎn)角和所述方向盤角速度確定第一車輛的車輛工況。

21、在一些實(shí)施例中，所述根據(jù)所述當(dāng)前環(huán)境信息、所述第一行駛信息和所述車輛工況判斷是否發(fā)生預(yù)警條件，包括以下步驟：

22、根據(jù)所述當(dāng)前環(huán)境信息和所述車輛工況確定對(duì)應(yīng)的碰撞預(yù)警模型，其中，所述碰撞預(yù)警模型的輸入層預(yù)設(shè)有各個(gè)輸入?yún)?shù)的權(quán)重；

23、將所述第一動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)中各個(gè)參數(shù)作為輸入?yún)?shù)輸入到所述碰撞預(yù)警模型中，得到碰撞預(yù)警結(jié)果，其中，所述碰撞預(yù)警結(jié)果包括預(yù)警啟動(dòng)時(shí)機(jī)；

24、根據(jù)所述預(yù)警啟動(dòng)時(shí)機(jī)判斷是否發(fā)生預(yù)警條件。

25、在一些實(shí)施例中，所述判斷是否發(fā)生緊急碰撞條件，包括以下步驟：

26、根據(jù)所述車速、所述相對(duì)速度、所述縱向加速度得到安全距離，比較所述安全距離和所述相對(duì)距離判斷是否發(fā)生第一子條件；

27、根據(jù)所述油門踏板開度判斷是否發(fā)生第二子條件；

28、根據(jù)所述地理位置判斷是否發(fā)生第三子條件；

29、當(dāng)所述第一子條件、所述第二子條件和所述第三子條件中的一種子條件成立，則發(fā)生所述緊急碰撞條件，其中，所述第一子條件為安全距離大于相對(duì)距離，所述第二子條件為油門踏板開度不等于零，所述第三子條件為當(dāng)前行駛路段發(fā)生事故且第一車輛正在靠近事故發(fā)生地。

30、在一些實(shí)施例中，所述防碰撞模型通過以下步驟得到：

31、采集實(shí)車碰撞數(shù)據(jù)，并對(duì)所述實(shí)車碰撞數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)注，其中，所述實(shí)車碰撞數(shù)據(jù)的標(biāo)簽為電磁力參數(shù)；

32、根據(jù)標(biāo)注后的多個(gè)所述實(shí)車碰撞數(shù)據(jù)形成訓(xùn)練數(shù)據(jù)集；

33、將所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)集輸入初始化后的防碰撞模型進(jìn)行訓(xùn)練，得到訓(xùn)練完的防碰撞模型。

34、在一些實(shí)施例中，所述根據(jù)所述電磁力參數(shù)控制第一車輛的電磁裝置生成電磁力，包括以下步驟：

35、當(dāng)所述相對(duì)方向?yàn)榈诙囕v位于第一車輛前方，則根據(jù)所述電磁力參數(shù)控制第一車輛車頭處的電磁裝置生成電磁力；

36、或者，當(dāng)所述相對(duì)方向?yàn)榈诙囕v位于第一車輛后方，則根據(jù)所述電磁力參數(shù)控制第一車輛車尾處的電磁裝置生成電磁力。

37、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)實(shí)施例的另一方面提出了一種車輛防碰撞系統(tǒng)，所述車輛防碰撞系統(tǒng)包括：

38、第一模塊，用于獲取當(dāng)前環(huán)境信息和第一車輛的第一行駛信息，其中，所述第一行駛信息包括第一車輛的地理位置和第一動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)；

39、第二模塊，用于獲取第二車輛的第二動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)，其中，所述第二車輛與所述第一車輛位于同一車道上，所述第二動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)包括第二車輛與第一車輛的相對(duì)位置和相對(duì)速度；

40、第三模塊，用于根據(jù)所述第一動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)確定第一車輛的車輛工況；

41、第四模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前環(huán)境信息、所述第一行駛信息和所述車輛工況判斷是否發(fā)生預(yù)警條件；

42、第五模塊，用于當(dāng)發(fā)生所述預(yù)警條件，則判斷是否發(fā)生緊急碰撞條件；

43、第六模塊，用于當(dāng)發(fā)生所述緊急碰撞條件，則將所述當(dāng)前環(huán)境信息、所述第一動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)、所述第二動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)和所述車輛工況輸入防碰撞模型，得到電磁力參數(shù)；

44、第七模塊，用于根據(jù)所述電磁力參數(shù)控制第一車輛的電磁裝置生成電磁力，以使所述第一車輛與所述第二車輛相斥。

45、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)實(shí)施例的另一方面提出了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的方法。

46、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)實(shí)施例的另一方面還提出了一種車輛，所述車輛包括上述車輛防碰撞系統(tǒng)或電子設(shè)備。

47、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)實(shí)施例的另一方面提出了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的方法。

48、本技術(shù)實(shí)施例至少包括以下有益效果：本技術(shù)實(shí)施例的主要目的在于提出一種車輛防碰撞方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)，該方案通過獲取當(dāng)前環(huán)境信息和第一車輛的第一行駛信息，其中，第一行駛信息包括第一車輛的地理位置和第一動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)；獲取第二車輛的第二動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)；根據(jù)第一動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)確定第一車輛的車輛工況；根據(jù)當(dāng)前環(huán)境信息、第一行駛信息和車輛工況判斷是否發(fā)生預(yù)警條件；當(dāng)發(fā)生預(yù)警條件，則判斷是否發(fā)生緊急碰撞條件；當(dāng)發(fā)生緊急碰撞條件，則將當(dāng)前環(huán)境信息、第一動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)、第二動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)和車輛工況輸入防碰撞模型，得到電磁力參數(shù)，根據(jù)電磁力參數(shù)控制第一車輛的電磁裝置生成電磁力，以使第一車輛與第二車輛相斥，能夠減少碰撞的發(fā)生，提高行車過程中車輛的安全性。